技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种柔性分离式爬壁探伤机器人，属于火
电机组管道探伤检测领域。
背景技术
[0002] 随着火电行业高参数、大容量机组越来越多的投入使用，涉及的主要设备越来越多，其特征是“重、大、结构复杂”，很多生产环节还是人工作业，有时还必须在现场作业。手工作业存在可靠性低、安全性低、效率低等
缺陷，并不能保障
发电机组的安全运行。
[0003] 发电设备是重要的
基础设施，一般均需要定期检修。例如火电机组四大管道，
锅炉水冷壁管道等长期处于高温、高压条件下运行，其材料存在脆断、劣化、开裂和疲劳寸断的可能性，因而须定期进行检修。这些设备的检修需要搭
脚手架维修、或者把检修对象拆下来在车间内进行检修，因此检修周期长。如果能够免除搭、拆脚手架或者拆卸安装检修对象的工序，能够在现场完成检修，减小拆卸、安装、调试等非必须的辅助工序时间，将产生巨大的经济效益。另外，在某些场合下，由于环境的限制，如
放射性的场所以及高空等，工人进行检修作业也存在较大的安全隐患。
[0004] 但是，传统的工业机器设备或专用检修仪器由于在移动灵活性、
稳定性以及柔性等方面受局限，很难在发电企业这种复杂的工作环境应用，如
申请号为201410781211.3的实用新型
专利，此专利公开的管道机器人与管道
接触面积小，在火电机组各类管道表面凹凸不平等较为复杂的工作环境以及不同的管道布置方式中难以适用，故迫切需要新的解决方案。因此，开发设计出适用于现场条件的智能机器人代替人工进行检测作业，可以满足发电企业的迫切需求。不仅可以缩短检修周期、提高检修作业效率，也可以提升作业
质量和保障作业安全。机器人可在设备表面全方位移动并能适应不同种类的设备，在作业灵活性和柔性等方面具备很大的优势且成本相对较低。实用新型内容
[0005] 本实用新型的目的在于克服
现有技术中存在的上述不足，而提供一种设计合理的柔性分离式爬壁探伤机器人，该柔性分离式爬壁探伤机器人的分离式主体机构分离式设置，其中部由柔性连接机构连接，加之，柔性分离式爬壁探伤机器人具有柔性的
吸附带，整体柔性好，可实现在火电机组管道上的吸附攀爬，可适应表面凹凸不平的管道以及不同布置方式的管道。
[0006] 本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：一种柔性分离式爬壁探伤机器人，包括分离式主体机构和柔性连接机构，其特征在于，所述分离式主体机构包括一号主体机构和二号主体机构，所述一号主体机构和二号主体机构并排布置，一号主体机构和二号主体机构之间通过柔性连接机构连接，所述柔性连接机构具有柔性；所述一号主体机构和二号主体机构均包括主
支撑板、
驱动轮系、
同步带、压紧轮以及驱动装置，所述驱动轮系包括驱动前轮和驱动后轮，所述驱动前轮和驱动后轮设置在同步带的内侧且与同步带的内侧面接触；所述主支撑板也设置在同步带的内侧，主支撑板位于驱动前轮和驱动后轮之间，主支撑板分别与驱动前轮和驱动后轮通过轮轴连接；所述压紧轮设置在主支撑板的上部，压紧轮位于同步带与主支撑板之间，压紧轮与同步带的内侧面接触且将同步带顶起；所述驱动装置设置在主支撑板的下部，驱动装置与主支撑板固定；所述同步带的外侧面布置有吸附带，所述吸附带具有
磁性。火电机组各种大管道面积大、工作方式复杂，传统的检修方式在移动灵活性、柔性以及检测的全面性等方面受局限。本实用新型的柔性分离式爬壁探伤机器人可适应火电机组各类管道表面凹凸不平等较为复杂的工作环境以及不同的管道布置方式，能有效克服现有技术中存在的缺陷并为后期实现管道内外壁探伤功能提供智能搭载移动平台。
[0007] 进一步而言，所述一号主体机构和二号主体机构对称布置。分离式的主体结构的设计使得机器人轻便、灵活，并提供较为宽敞的搭载空间，为后期扩展检测功能提供空间基础。
[0008] 进一步而言，所述吸附带由缓冲
橡胶和永磁
块交替布置在同步带的外侧面上，所述吸附带具有柔性。吸附带
覆盖在同步带的外侧面上在同步带的表面形成一个吸附层，柔性吸附带的结构可增加攀爬机器人的稳定性和适应性。
[0009] 进一步而言，所述柔性连接机构由
弹簧钢板和/或工程塑料制成。还可以由其他弹性材料制成，柔性连接机构的设置可增加柔性分离式爬壁探伤机器人的移动灵活性以及缓冲效果。
[0010] 进一步而言，所述压紧轮的高度可调节，通过调节压紧轮的高度来调整同步带以及吸附带的松紧程度。使柔性分离式爬壁探伤机器人适应机组管道表面凹凸不平等较为复杂的工作环境以及不同的管道布置方式。
[0011] 进一步而言，所述驱动装置包括
驱动电机和
驱动器。驱动装置用于驱动柔性分离式爬壁探伤机器人在管道上作业。
[0012] 进一步而言，所述驱动电机为步进电机、直流电机或
伺服电机。还可以是其他电机。
[0013] 进一步而言，所述柔性分离式爬壁探伤机器人设置有用于安装检测装置和/或探伤装置的安装架。可安装检测装置和探伤装置，也可以安装其他所需的装置，完善柔性分离式爬壁探伤机器人的功能需求。
[0014] 一种柔性分离式爬壁探伤机器人的使用方法，其特征在于，使用如上所述的柔性分离式爬壁探伤机器人，所述方法如下：将所述柔性分离式爬壁探伤机器人放置在管道的外壁上，柔性分离式爬壁探伤机器人的同步带通过磁性吸附带的吸附作用固定在管道的外壁上，开启驱动装置，柔性分离式爬壁探伤机器人即在管道的外壁上移动，经过凹凸不平整的管道外壁时，柔性分离式爬壁探伤机器人与管道外壁的贴合程度通过柔性连接机构以及压紧轮自行调整，通过在柔性分离式爬壁探伤机器人上安装检测装置和/或探伤装置实现对管道的检测及探伤功能。柔性分离式爬壁探伤机器人可实现在火电机组管道上的吸附攀爬，分离式主体机构通过柔性连接机构连接，能够很好地适应管道的凸凹不平的表面；柔性连接机构具有一定的缓冲效应，能够很好的吸收运动过程中的震动以及冲击；吸附带实现了柔性分离式爬壁探伤机器人在移动过程中的吸附以及缓冲功能；同时，安装架的设计可搭载所需探测装置，可以提升柔性分离式爬壁探伤机器人的工作性能以及完善其功能。
[0015] 本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和效果：对比于现有的机器人而言，分离式主体机构能够更好的适应多种形式的管道环境变化；柔性连接机构具有良好的缓冲效应，能够很好的吸收运动过程中的震动以及冲击，提升了柔性分离式爬壁探伤机器人的性能；柔性吸附带的布置能够提高柔性分离式爬壁探伤机器人的稳定性以及适应性，在攀爬的过程中更好的实现探伤等功能需求；缓冲橡胶以及永磁块的合理分配设计能够改善整个柔性分离式爬壁探伤机器人的承载能
力以及缓冲能力；压紧轮的设计使得柔性分离式爬壁探伤机器人的同步带的松紧程度可调节，当其经过管道的凸凹不平的表面时可自行调整，增加了柔性分离式爬壁探伤机器人在移动过程中的稳定性；安装架的设计使得该柔性分离式爬壁探伤机器人能够更好的适应多变的工作环境，功能更加完善。
附图说明
[0016] 图1是本实用新型
实施例的整体结构示意图。
[0017] 图2是本实用新型实施例的俯视结构示意图。
[0018] 图3是本实用新型实施例的侧视结构示意图。
[0019] 图中：分离式主体机构1、柔性连接机构2、同步带3、驱动装置4、安装架5、主支撑板6、压紧轮7、驱动轮系8、一号主体机构11、二号主体机构12、驱动前轮81、驱动后轮82。
具体实施方式
[0020] 下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。
[0021] 实施例。
[0022] 参见图1至图3，一种柔性分离式爬壁探伤机器人，包括分离式主体机构1和柔性连接机构2，分离式主体机构1包括一号主体机构11和二号主体机构12，一号主体机构11和二号主体机构12并排布置，作为优选，一号主体机构11和二号主体机构12对称布置，分离式的主体结构设计使得机器人轻便、灵活，并提供较为宽敞的搭载空间，为后期扩展检测功能提供空间基础；一号主体机构11和二号主体机构12之间通过柔性连接机构2连接，柔性连接机构2具有柔性，柔性连接机构2由
弹簧钢板、工程塑料等材料制成，柔性连接机构2的设置可增加柔性分离式爬壁探伤机器人的移动灵活性以及缓冲效果。
[0023] 一号主体机构11和二号主体机构12均包括主支撑板6、驱动轮系8、同步带3、压紧轮7以及驱动装置4；驱动轮系8包括驱动前轮81和驱动后轮82，驱动前轮81和驱动后轮82设置在同步带3的内侧且与同步带3的内侧面接触，驱动轮系8由驱动装置4驱动；主支撑板6也设置在同步带3的内侧，主支撑板6位于驱动前轮81和驱动后轮82之间，主支撑板6分别与驱动前轮81和驱动后轮82通过轮轴连接；压紧轮7设置在主支撑板6的上部，压紧轮7位于同步带3与主支撑板6之间，压紧轮7与同步带3的内侧面接触且将同步带3顶起，压紧轮7的高度可调节，通过调节压紧轮7的高度来调整同步带3以及吸附带的松紧程度，使柔性分离式爬壁探伤机器人适应机组管道表面凹凸不平等较为复杂的工作环境以及不同的管道布置方式；驱动装置4设置在主支撑板6的下部，驱动装置4与主支撑板6固定，驱动装置4包括驱动电机和驱动器，用于驱动柔性分离式爬壁探伤机器人在管道上作业，驱动电机可以是步进电机、直流电机、伺服电机等。同步带3的外侧面布置有吸附带，吸附带由缓冲橡胶和永磁块交替布置而成，吸附带具有柔性以及磁性，可增加柔性分离式爬壁探伤机器人在管道上运行的稳定性和适应性。
[0024] 柔性分离式爬壁探伤机器人还设置有用于安装检测装置、探伤装置或其他装置的安装架5，安装架5可设置在一号主体机构11或二号主体机构12上，安装架5位于一号主体机构11和二号主体机构12之间，安装架5可安装检测装置和探伤装置，也可以安装其他所需的装置，完善柔性分离式爬壁探伤机器人的功能需求。为后期实现管道内外壁探伤功能提供智能搭载移动平台。
[0025] 一种柔性分离式爬壁探伤机器人的使用方法，使用如上所述的柔性分离式爬壁探伤机器人，所述方法如下：将柔性分离式爬壁探伤机器人放置在管道的外壁上，柔性分离式爬壁探伤机器人的同步带3通过磁性吸附带的吸附作用固定在管道的外壁上，开启驱动装置4，柔性分离式爬壁探伤机器人即在管道的外壁上移动，经过凹凸不平整的管道外壁时，柔性分离式爬壁探伤机器人与管道外壁的贴合程度通过柔性连接机构2以及压紧轮7自行调整，通过在柔性分离式爬壁探伤机器人上安装检测装置和/或探伤装置实现对管道的检测及探伤功能。柔性分离式爬壁探伤机器人可实现在火电机组管道上的吸附攀爬，分离式主体机构1通过柔性连接机构2连接，能够很好地适应管道的凸凹不平的表面；柔性连接机构2具有一定的缓冲效应，能够很好的吸收运动过程中的震动以及冲击；吸附带实现了柔性分离式爬壁探伤机器人在移动过程中的吸附以及缓冲功能；同时，安装架5的设计可搭载所需探测装置，可以提升柔性分离式爬壁探伤机器人的工作性能以及完善其功能。
[0026] 虽然本实用新型以实施例公开如上，但其并非用以限定本实用新型的保护范围，任何熟悉该项技术的技术人员，在不脱离本实用新型的构思和范围内所作的更动与润饰，均应属于本实用新型的保护范围。
