一种连杆同步带联合传动的平面关节型机器人
专利汇可以提供一种连杆同步带联合传动的平面关节型机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开了一种 连杆 同步带 联合传动的平面关节型 机器人 ，属于 工业机器人 技术领域，包括 机架 、X轴 电机 、Y轴电机、Z轴电机、R轴电机、大臂、小臂、 花键 轴及 丝杠 ；X轴电机、Y轴电机、Z轴电机与R轴电机均通过相对应的电机安装板固定在机架上，X轴电机驱动大臂上，Y轴电机的动 力 经两级同步带传递到小臂上，Z轴动力和R轴电机经三级同步带分别传递到丝杠和花键轴上，同步带分别安装在套筒和 传动轴 上，套筒和传动轴通过 轴承 以同轴心间隙安装，从而套筒和传动轴分开转动，本实用新型机器人可以减小 转动惯量 ，扩大运动空间，缩短电机的响应时间。(ESM)同样的 发明 创造已同日 申请 发明 专利，下面是一种连杆同步带联合传动的平面关节型机器人专利的具体信息内容。
1.一种连杆同步带联合传动的平面关节型机器人，其特征在于包括机架（4）、X轴电机
（3）、Y轴电机（5）、Z轴电机（52）、R轴电机（9）、大臂（46）、小臂（24）、花键轴（36）和丝杠（39），所述X轴电机（3）与固定在所述机架（4）上的X轴电机安装板（2）固定连接，所述Y轴电机（5）与固定在所述机架（4）上的Y轴电机安装板（6）固定连接，所述Z轴电机（52）与固定在所述机架（4）上的Z轴电机安装板（53）固定连接，所述R轴电机（9）与所述固定在机架（4）上的R轴电机安装板（10）固定连接，所述X轴电机安装板（2）、Y轴电机安装板（6）、Z轴电机安装板（53）及所述R轴电机安装板（10）固定在所述机架（4）的不同平面且相互平行设置，X轴减速器（1）固定在所述X轴电机安装板（2）上，所述X轴电机（3）的输出端与所述X轴减速器（1）的输入端固定连接，所述X轴减速器（1）的输出轴与所述大臂（46）固定连接，支撑套筒（20）与安装在所述机架（4）中的轴承内圈配合，所述支撑套筒（20）与所述X轴电机（3）的输出轴同轴心，所述Y轴电机（5）的输出端与第一主动带轮（8）固定连接，所述第一主动带轮（8）与第一从动带轮（17）连接，第一套筒（19）与所述支撑套筒（20）同轴心间隙安装，所述第一从动带轮（17）固定在所述第一套筒（19）的下端，所述第一套筒（19）的上端与第四主动带轮（21）固定连接，所述第四主动带轮（21）与第四从动带轮（43）连接，第三套筒（22）与安装在所述大臂（46）中的轴承内圈配合，所述第四从动带轮（43）与所述第三套筒（22）的上端固定连接，所述第三套筒（22）的下端与Y轴减速器（23）的输入端固定连接，所述Y轴减速器（23）固定在所述大臂（46）上，所述Y轴减速器（23）的输出端与所述小臂（24）固定连接，所述Z轴电机（52）的输出轴与第二主动带轮（54）固定连接，所述第二主动带轮（54）与第二从动带轮（15）连接，第二套筒（18）与所述第一套筒（19）同轴心间隙安装，所述第二从动带轮（15）固定在所述第二套筒（18）的下端，所述第二套筒（18）的上端与第五主动带轮（50）固定连接，所述第五主动带轮（50）与第五从动带轮（44）连接，第四套筒（42）与所述第三套筒（22）同轴心间隙安装，所述第五从动带轮（44）与所述第四套筒（42）的上端固定连接，所述第四套筒（42）的下端与第七主动带轮（26）固定连接，所述第七主动带轮（26）与第七从动带轮（41）连接，所述第七从动带轮（41）与丝杠螺母（40）固定连接，所述丝杠螺母（40）固定在所述小臂（24）上，所述丝杠螺母（40）与所述丝杠（39）相配合，所述R轴电机（9）的输出轴与第三主动带轮（11）固定连接，所述第三主动带轮（11）与第三从动带轮（13）连接，第一传动轴（14）与所述第二套筒（18）同轴心间隙安装，所述第三从动带轮（13）固定在所述第一传动轴（14）的下端，所述第一传动轴（14）的上端与第六主动带轮（51）固定连接，所述第六主动带轮（51）与第六从动带轮（45）连接，第二传动轴（29）与所述第四套筒（42）同轴心间隙安装，所述第二传动轴（29）的上端与所述第六从动带轮（45）固定连接，所述第二传动轴（29）的下端与第八主动带轮（28）固定连接，所述第八主动带轮（28）与第八从动带轮（32）连接，所述第八从动带轮（32）与R轴减速器（33）的输入端固定连接，所述R轴减速器（33）与所述小臂（24）固定连接，所述R轴减速器（33）的输出端与花键螺母（35）固定连接，所述花键螺母（35）通过第一连接盘（34）固定在所述小臂（24）上，所述花键螺母（35）与所述花键轴（36）配合使用，所述丝杠（39）固定在连接板（31）上，所述花键轴（36）与安装在所述连接板（31）上的轴承配合，连接法兰（30）与所述花键轴（36）固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种连杆同步带联合传动的平面关节型机器人，其特征在于
所述X轴减速器（1）、Y轴减速器（23）及所述R轴减速器（33）均为谐波减速器。
一种连杆同步带联合传动的平面关节型机器人
技术领域
背景技术
17连接，第一套筒19与支撑套筒20同轴心间隙安装，第一从动带轮17固定在第一套筒19的下端部，第一套筒19的上端部与第四主动带轮21固定连接，第四主动带轮21与第四从动带轮43连接，第三套筒22与安装在大臂46中的轴承内圈配合，第四从动带轮43固定在第三套筒22的上端部，第三套筒22的下端部与Y轴减速器23的输入端固定连接，Y轴减速器23固定在大臂46上，Y轴减速器23的输出端与小臂24固定连接，Z轴电机52的输出轴与第二主动带轮54固定连接，第二主动带轮54与第二从动带轮15连接，第二套筒18与第一套筒19同轴心间隙安装，第二从动带轮15固定在第二套筒18的下端部，第二套筒18的上端部与第五主动带轮50固定连接，第五主动带轮50与第五从动带轮44连接，第四套筒42与第三套筒22同轴心间隙安装，第五从动带轮44与第四套筒42的上端固定连接，第四套筒42的下端部与第七主动带轮26固定连接，第七主动带轮26与第七从动带轮41连接，第七从动带轮41与丝杠螺母40固定连接，丝杠螺母40固定在小臂24上，丝杠螺母40与丝杠39相配合，R轴电机9的输出轴与第三主动带轮11固定连接，第三主动带轮11与第三从动带轮13连接，第一传动轴14与第二套筒18同轴心间隙安装，第三从动带轮13固定在第一传动轴14的下端部，第一传动轴
14的上端部与第六主动带轮51固定连接，第六主动带轮51与第六从动带轮45连接，第二传动轴29与第四套筒42同轴心间隙安装，第二传动轴29的上端部与第六从动带轮45固定连接，第二传动轴29的下端部与第八主动带轮28固定连接，第八主动带轮28与第八从动带轮
32连接，第八从动带轮32与R轴减速器33的输入端固定连接，R轴减速器33与小臂24固定连接，R轴减速器33的输出端与花键螺母35固定连接，花键螺母35通过第一连接盘34固定在小臂24上，花键螺母35与花键轴36配合使用，丝杠39固定在连接板31上，花键轴36与安装在连接板31上的轴承配合，连接法兰30与花键轴36固定连接。
具体实施方式
15通过胀紧套固定在第二套筒18的下端，第二套筒18的上端与第五主动带轮50通过螺钉固定连接，第五主动带轮50与第五从动带轮44通过第五同步带48连接，第四套筒42的上端与安装在第四从动带轮43中轴承的内圈配合，第四套筒42的下端与安装在小臂24中轴承的内圈配合，第四套筒42与第三套筒22同轴心间隙安装，从而，第四套筒42与第三套筒22分开转动，第五从动带轮44与第四套筒42的上端通过螺钉以固定连接，第四套筒42的下端与第七主动带轮26通过胀紧套以固定连接，第七主动带轮26与第七从动带轮41通过第七同步带25连接，第七从动带轮41与丝杠螺母40固定连接，丝杠螺母40固定在小臂24上，丝杠螺母40与丝杠39配合使用。
14到第六主动带轮51，第六主动带轮51经第六同步带49传递到第六从动带轮45第五从动带轮44与第四套筒42的，第六从动带轮45传递到第二传动轴29，第二传动轴29到第八主动带轮28，第八主动带轮28经第八同步带27传递到第八从动带轮32，第八从动带轮32经R轴减速器33到花键螺母35，花键螺母35到花键轴36，花键轴36到连接板31，连接板31到连接法兰
30。
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