技术领域
[0001] 本实用新型属于移动机械装置技术领域，具体涉及一种具有全方位移动功能的智能机器人。
背景技术
[0002] 随着科学技术的迅速发展，全方位移动技术受到人们的广泛关注。全方位移动是指在平面上实现前后、左右和绕自身旋转三个
自由度的运动，日常生活中的
汽车由于不具有绕自身旋转这个自由度，因此不是全方位移动，汽车侧方位停车就比较麻烦。
[0003] 全方位移动技术在
移动机器人、叉车、搬运车和
轮椅等领域得到了广泛的应用。目前市场上已经有的全方位移动机构主要靠改进轮子的结构实现全方位移动，主要产品有：麦克纳姆轮、秋轮、连续切换轮、
正交轮等。
[0004] 参考
专利文献CN201494532U公开了一种麦克纳姆轮全方位移动车，包括车架，在车架设有第一、第二、第三、第四麦克纳姆轮，该
发明也是通过使用麦克纳姆轮实现全方位移动。麦克纳姆轮成本很高，载重量有限，难以实际使用。且麦克纳姆轮在转向过程中，由于滚子和地面
接触不连续，容易产生振动和打滑，尤其在地面不平或者有斜坡时，全方位移动效果和控制
精度难以保证。
[0005] 参考专利文献CN102826135A公开了一种
履带式全方位移动平台，其主要由移动机构、控制子系统、驱动子系统和电源子系统构成，移动机构由多个全方位移动履带构成，多个全方位移动履带以类似汽车的四轮轮组结构排布。该专利的履带机构，结构复杂，不仅成本高，而且控制精度低。
[0006] 参考专利文献CN204236615U公开了一种带有差动式全方位移动轮的运动平台，，移动平台的全方位移动轮为差动式全方位移动轮，包括有相同结构的轮子a和轮子b构成，轮子a和轮子b为四个相同的缺少分球冠的锥形球体通过四个被动轴连接在一起形成的封闭结构。该运动平台载重量有限，且移动速度无法提高。实用新型内容
[0007] 针对
现有技术存在的不足之处，本实用新型提出了一种具有全方位移动功能的智能机器人，该智能机器人有三个轮组，每个轮组由球状体和半球形
外壳组成，球状体滚动向前运动，半圆形外壳控制运动方向。该智能机器人不仅具有三个自由度可以实现全方位移动，提高了载重量。
[0008] 本实用新型采用如下技术方案：
[0009] 一种具有全方位移动功能的智能机器人，该智能机器人包括头状部分、身体部分和至少三个轮组，头状部分固定设置于身体部分的上面，轮组均安装在身体部分的下面；轮组包括球状体、轴和半圆形外壳，球状体直径小于半球形外壳的内径，球状体位于半圆形外壳内，球状体上具有通过球心的通孔，半圆形外壳两侧有与球状体通孔相配合的圆孔，轴的直径均小于球状体上通孔和半圆形外壳上圆孔的直径，球状体与半圆形外壳通过轴连接。
[0010] 进一步的，头状部分一侧设有小孔，用于安装摄像头。
[0011] 进一步的，头状部分为半球形结构，身体部分为圆柱状结构。
[0012] 进一步的，身体部分两侧分别安装有一个
机械臂。
[0013] 进一步的，轮组有三个，三个轮组的
位置构成等边三
角形。
[0014] 更进一步的，轮组采用不锈
钢材料制成。
[0015] 本实用新型相对于现有技术具有如下优点：1.本实用新型的轮组结构简单，成本低廉，且载重量大。2.本实用新型的头状部分和身体部分形状不限，可根据需要制成任意形状，满足不同客户的需求。3.本实用新型的轮组只要能够
支撑移动平台，轮组的数量不限。4.本实用新型安装有工业机械手臂，作为
工业机器人应用于工厂中。本实用新型可以用于家庭、工业等领域。
附图说明
[0016] 图1是智能机器人的侧视图；
[0017] 图2是智能机器人的示意图；
[0018] 图3是智能机器人的轮组示意图；
[0019] 图4是智能机器人的轮组爆炸图。
具体实施方式
[0020] 为进一步说明各
实施例，本实用新型提供有附图。这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合
说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
[0021] 现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。
[0022] 参阅图1至图4所示，本实用新型优选一实施例的一种具有全方位移动功能的智能机器人，该智能机器人包括头状部分3、身体部分1和至少三个轮组2。头状部分3固定设置于身体部分1的上面，轮组2均安装在身体部分1的下面。轮组2包括球状体21、轴23和半圆形外壳22，球状体21直径小于半球形外壳22的内径，球状体21位于半圆形外壳22内，球状体21上具有通过球心的通孔，半圆形外壳22两侧有与球状体21通孔相配合的圆孔，轴23的直径均小于球状体21上通孔和半圆形外壳22上圆孔的直径，球状体21与半圆形外壳22通过轴连接。
[0023] 再次参阅1和图2所示，该实施例的头状部分3为半球形结构，身体部分1为圆柱状结构。且该实施例的头状部分3的直径与身体部分1的直径相同，本领域技术人员可知，头状部分3的直径和身体部分1的直径不限，两者相互配合连接。
[0024] 此外，该实施例的头状部分3和身体部分1固定连接，本领域技术人员可知，头状部分3还可设置成可以360度转动的结构。该实施例的头状部分1一侧设有小孔，用于安装摄像头31。摄像头31用于拍摄。智能机器人可移动到
指定位置，进行画面拍摄。若头状部分3与身体部分1固定连接，智能机器人转换拍摄角度时，需要控制轮组运动，实现智能机器人角度的变化。若头状部分3与身体部分1活动连接，即头状部分3可以360度转动，那么当需要转换拍摄角度时，智能机器人无需移动，只要头状部分3转动即可实现。
[0025] 该实施例具有三个轮组2，轮组2的半圆形外壳22顶部具有圆孔结构，轮组2通过该圆孔结构与身体部分1连接，该实施例的三个轮组2位于身体部分1的下面，三个轮组2的位置构成等边三角形，负载支撑移动平台1。
[0026] 需要说明的是，该实施例的轮组2只有三个，本领域技术人员可知，轮组2的数量不限，只要能够保持智能机器人的稳定即可。
[0027] 再次参阅图4所示，为轮组爆炸图。从图中可以看出，每个轮组2由球状体21、轴23和半圆形外壳22组成，球状体21位于半圆形外壳22内部，球状体21通过轴23与半圆形外壳22连接在一起。该实施例的球状体21通过轴23在垂直面上滚动，球状体21的运动方向受限，不能随意滚动。由于有轴23的存在，该球状体21只能沿着轴23滚动。
[0028] 半圆形外壳22顶部的圆孔与身体部分1连接，该实施例的半圆形外壳22可以再
水平面转动，半圆形外壳22在水平面转动的同时，球状体21也跟着一起转动，实现球状体21移动方向的改变。当球状体21移动到目标方向，半圆形外壳22停止转动，球状体21沿着目标方向进行向前或者向后的直线运动。智能机器人具有三个自由度，可以实现全方位移动。
[0029] 该实施例的身体部分1两侧分别安装有一个机械臂，即该实施例作为工业用机械臂的安装平台，安装上两个工业机械手臂后，该智能机器人外形类似于人形。工业机械臂固定安装在该实施例的身体部分1上，随着智能机器人的移动而运动到指
定位置。由于工厂厂房空间有限，工业机械臂移动困难，该实施例的全方位移动有效地解决了工业机械臂在工厂里的移动问题。
[0030] 该实施例的轮组2采用的是
不锈钢材料制成，不锈钢以其漂亮的外观、耐
腐蚀的特性、不易损坏的优点收到人们的喜欢，该实施例的轮组2运动在平面上，在转动的过程中与地面之间有
摩擦力，不锈钢材料制成的轮组2不仅使用寿命长，而且载重量高。本领域技术人员可知，轮组2根据需要，在载重量较小的情况下，还可采用塑料等其他材料制成。
[0031] 尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本实用新型，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附
权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本实用新型做出各种变化，均为本实用新型的保护范围。
