技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种机器人，特别是涉及一种标准化作业的机器人。
背景技术
[0002]
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多
自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动
力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据
人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在
工作空间中的运动
位置、
姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、
软件菜单操作、友好的
人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。
[0003] 但目前来说，传统的工业机器人
控制器价格非常昂贵，体积庞大，功能强大但针对性不强，容易造成资源的浪费。如何设计一种标准化作业的工业机器人，专
门针对标准化工业应用场合，且该机器人的集成度高，性价比高，功能针对性强，功耗低，寿命长，维护成本低，在标准化作业的工业生产市场具有广阔的应用前景是现在技术面临的一大挑战。实用新型内容
[0004] 本实用新型的目的在于克服
现有技术的不足，提供一种标准化作业的机器人，性价比高、功能针对性强、功耗低、寿命长，且维护成本低。
[0005] 为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种标准化作业的机器人，包括机械部分和电控部分，电控部分包括ARM9
微处理器，及与ARM9微处理器相连接的SDRAM、FLASH、通信
接口电路、时钟电路、光
电隔离电路，与ARM9微处理器的输入端相连接的电源电路，与光电隔离电路输出端依次连接的驱动电路、交流伺服
电机及机械结构，交流
伺服电机输出端通过
编码器与光电隔离电路相连接。
[0006] 电源电路：负责给核心板供电,主要功能是电源稳压、
电压检测、过流保护等；SDRAM：ARM9微处理器S3C2440外扩的64M数据
存储器；FLASH：ARM9微处理器S3C2440外扩的64M程序存储器；
通信接口电路：包括机器人对外的网络接口、RS232串行数据接口和CAN总线接口等；时钟电路：为ARM9微处理器S3C2440等芯片提供时钟
信号；光电隔离电路：隔离前后端电路，防止
干扰信号在不同部分电路之间传输；驱动电路：将核心控制器送出的微弱信号进行功率放大，以驱动后端交流伺服电机运行；交流伺服电机：机器人使用的是220V\50Hz\1000W的大功率高
精度的交流电机，每一个电机作为机器人的一个自由度，用以驱动机器人的关节活动；编码器：编码器安装在交流伺服电机的转动轴上，实时检测电机转动的转数，并通过光电隔离电路反馈给核心控制器；机械结构：机械结构就是机器人的所有活动的和固定的关节机构，是机器人的力学
支撑架构。
[0007] 与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：第一、使用ARM9微处理器S3C2440，结构简单，成本低，功能针对性较强且操作简便，能很好的实现现在标准化作业对工业机器人的要求；第二、此工业机器人功耗较低，延长了使用寿命，且维护成本低，能得到较好的普及和为大众所接受。
附图说明
具体实施方式
[0009] 本实用新型的主旨在于克服现有技术的不足，提供一种标准化作业的机器人，使用ARM9微处理器S3C2440，结构简单，成本低，功能针对性较强且操作简便，功耗较低，延长了使用寿命，且维护成本低，能得到较好的普及和为大众所接受。
[0010] 下面结合
实施例参照附图进行详细说明，以便对本实用新型的技术特征及优点进行更深入的诠释。
[0011] 本实用新型的原理框图如图1所示，一种标准化作业的机器人，包括机械部分和电控部分，电控部分包括ARM9微处理器，及与ARM9微处理器相连接的SDRAM、FLASH、通信接口电路、时钟电路、光电隔离电路，与ARM9微处理器的输入端相连接的电源电路，与光电隔离电路输出端依次连接的驱动电路、交流伺服电机及机械结构，交流伺服电机输出端通过编码器与光电隔离电路相连接。
[0012] 电源电路：负责给核心板供电,主要功能是电源稳压、电压检测、过流保护等；SDRAM：ARM9微处理器S3C2440外扩的64M数据存储器；FLASH：ARM9微处理器S3C2440外扩的64M程序存储器；通信接口电路：包括机器人对外的网络接口、RS232串行数据接口和CAN总线接口等；时钟电路：为ARM9微处理器S3C2440等芯片提供
时钟信号；光电隔离电路：隔离前后端电路，防止干扰信号在不同部分电路之间传输；驱动电路：将核心控制器送出的微弱信号进行功率放大，以驱动后端交流伺服电机运行；交流伺服电机：机器人使用的是220V\50Hz\1000W的大功率高精度的交流电机，每一个电机作为机器人的一个自由度，用以驱动机器人的关节活动；编码器：编码器安装在交流伺服电机的转动轴上，实时检测电机转动的转数，并通过光电隔离电路反馈给核心控制器；机械结构：机械结构就是机器人的所有活动的和固定的关节机构，是机器人的力学支撑架构。
[0013] 标准化作业的工业机器人控制器的核心是ARM9核心板，主要是ARM9微处理器S3C2440。S3C2440微处理器是Samsung
半导体公司基于ARM920T
内核推出的一款高性能、低功耗、高集成度并具有工业级
温度范围和性能的32位ARM微处理器。主频高达400MHz，最高可达533MHz，片上集成MMU、指令/数据分开的16KCache、SDRAM、NAND-FLASH控制器、LCD控制器、4通道DMA、3通道UART、IIC总线、IIS总线、SD主机接口、PWM
定时器、看门狗、片上PLL时钟发生器、112个GPIO口、8通道10位AD控制器和
触摸屏接口以及带日历函数的
实时时钟。核心电压为1.3V，采用固定的32位运算宽度，能很好地降低功耗，并且支持从NAND-FLASH直接启动。
[0014] 标准化作业的工业机器人的工作流程为：首先，在上位机电脑上用软件设定好一套标准化的动作，并将这些动作编码为机器人所能识别的三位坐标数据，然后，上位机电脑通过机器人的通信接口向机器人发送操作命令和动作坐标数据。机器人收到数据后将对数据进行进一步的处理，变为自身所需要的数据格式，再把各个交流伺服电机所需的运转数据通过光电隔离电路送到驱动电路，经过功率放大后驱动交流伺服电机运转，同时编码器实时反馈交流伺服电机的运转数据给核心处理器ARM9，形成一个精密的闭环控制系统，最后，交流伺服电机带动机器人的机械关节将物体搬运到设定的目标位置后又返回初始位置等待新一轮命令的到来。
[0015] 尽管本实用新型通过具体实例对如何实现工业机器人的标准化作业作出了清晰而完成的描述，但是本实用新型不仅仅限于所述实施例，通过简单的改变程序来达到相同目的是可能发生的并且都包括在本实用新型之中。
