| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 121 | 车辆加速度曲线生成方法、装置、存储介质及电子设备 | CN202311558715.4 | 2023-11-21 | CN117666645A | 2024-03-08 | 孙永前 |
| 本申请提供一种车辆加速度曲线生成方法、装置、存储介质及电子设备，涉及车辆转速控制技术领域，该方法包括：基于sigmoid函数的导函数构建第一加速度曲线，并通过第一范围扩展因子以及高度系数对第一加速度曲线进行调整和平移后，得到第二加速度曲线；对第二加速度曲线上目标采样点的纵轴坐标值进行调整，并基于调整后的目标采样点构建第三加速度曲线；基于第三加速度曲线对第二加速度曲线进行调整，得到目标加速度曲线，并按照预设数量的采样点对目标加速度曲线进行采样，生成目标查找表。本申请提供的车辆加速度曲线生成方法、装置、存储介质及电子设备，用于生成平滑的自定义加速度曲线，以满足工程车辆针对不同场景的加速需求。 | ||||||
| 122 | 基于地下道路侧壁频率的速度感知增强韵律曲线设计方法 | CN202310793082.9 | 2023-06-30 | CN116842616B | 2024-01-26 | 张兰芳; 王淑丽; 崔博宇 |
| 本发明公开了一种基于地下道路侧壁频率的速度感知增强韵律曲线设计方法，属于道路交通安全设施领域，包括韵律曲线设置位置和类型的确定算法、韵律曲线初始频率算法以及韵律曲线长度算法。本发明采用上述的一种基于地下道路侧壁频率的速度感知增强韵律曲线设计方法，充分考虑空间频率对驾驶人速度感知的影响，从视觉引导角度提出速度控制设施设置方法，主动引导驾驶人在地下道路单调封闭环境中进行速度控制。 | ||||||
| 123 | 车辆速度曲线确定方法、装置、电子设备及计算机介质 | CN202311402293.1 | 2023-10-26 | CN117184141A | 2023-12-08 | 魏守洋; 曹志伟; 杨海泉; 丁峰; 张东好; 田山 |
| 本公开公开了一种车辆速度曲线确定方法、装置、电子设备及计算机介质，其中，方法包括：获取当前车辆的行驶信息和当前车辆对应的障碍物信息；根据行驶信息确定对应的目标参考线；确定目标参考线对应的目标坐标系；根据目标坐标系和障碍物信息确定当前车辆在自动驾驶过程中对应的目标速度曲线。本公开各实施例提供的技术方案，可起到提高车辆行驶的安全性的作用。 | ||||||
| 124 | S型曲线速度规划方法、控制终端及计算机可读存储介质 | CN202010799856.5 | 2020-08-11 | CN114077226B | 2023-10-27 | 高琳琪; 封雨鑫; 高云峰 |
| 本发明涉及数控技术领域，提供一种S型曲线速度规划方法、控制终端及计算机可读存储介质。所述方法包括：根据工件加工轨迹获得速度规划参数；根据速度规划参数计算得到加速段的总插补周期数；根据总插补周期数计算得到加速段中各插补周期所对应的瞬时速度，并构建加速段的速度规划曲线；设定减速点，当加速段的瞬时速度达到最大速度后进入匀速段，匀速运动至减速点并进入减速段，且减速段的速度规划曲线与加速段的速度规划曲线相对称；采用上述规划方法、控制终端及计算机可读存储介质，可构建出平滑的S型速度曲线，在加减速初始阶段和末尾阶段加速度变化平缓，不易对电机造成冲击，且能够根据各种加工工艺灵活调整速度曲线形态，运用合理方便。 | ||||||
| 125 | 基于地下道路侧壁频率的速度感知增强韵律曲线设计方法 | CN202310793082.9 | 2023-06-30 | CN116842616A | 2023-10-03 | 张兰芳; 王淑丽; 崔博宇 |
| 本发明公开了一种基于地下道路侧壁频率的速度感知增强韵律曲线设计方法，属于道路交通安全设施领域，包括韵律曲线设置位置和类型的确定算法、韵律曲线初始频率算法以及韵律曲线长度算法。本发明采用上述的一种基于地下道路侧壁频率的速度感知增强韵律曲线设计方法，充分考虑空间频率对驾驶人速度感知的影响，从视觉引导角度提出速度控制设施设置方法，主动引导驾驶人在地下道路单调封闭环境中进行速度控制。 | ||||||
| 126 | 冗余容错式非对称S型柔性速度曲线自适应规划方法 | CN202310747380.4 | 2023-06-25 | CN116577994A | 2023-08-11 | 吴彬玉; 陈元; 高彬; 赵磊; 施源 |
| 本方案公开了一种冗余容错式非对称S型柔性速度曲线自适应规划方法，在系统故障，在速度参数和加速度参数等设置不合理时，能够根据不同的规划参数进行自适应变结构曲线规划，保证系统在出现故障的情况下可靠、安全、高速、高效的运行，满足高可靠性、高安全性、高鲁棒性的控制要求。在加减速控制中对运动方向进行归一处理实现双向曲线规划。加速过程和减速过程分开控制，实现非对称的曲线规划，同时，整个规划过程中保证加速度的连续性，规划分类少，规划参数易求取，以保证无柔性冲击，满足高灵活性、高精度的控制要求，又能保证算法实现简单，实现高速、高效率的控制要求，提升控制系统的运行速度和加工效率。 | ||||||
| 127 | 减阻壁面湍流边界层对数律区速度曲线的确定方法及系统 | CN202310371087.2 | 2023-04-07 | CN116484757A | 2023-07-25 | 张子良; 文仁强; 张皓; 杜梦蛟; 王浩; 陈圣哲; 贾天下; 薛兆邦 |
| 本发明公开了一种减阻壁面湍流边界层对数律区速度曲线的确定方法及系统，方法包括：在同样来流条件和流场环境下，在仅改变壁面形状的情况下分别获取光滑壁面和减阻壁面的壁面摩擦阻力；根据获取的光滑壁面和减阻壁面的壁面摩擦阻力，以及壁面剪切力与壁面摩擦速度之间对应关系，得到以壁面摩擦速度作为变量的减阻壁面减阻率计算公式；根据对数律区速度曲线的通用公式、已知的光滑壁面湍流边界层对数律区速度曲线公式以及所述以壁面摩擦速度作为变量的减阻壁面减阻率计算公式，得到减阻壁面湍流边界层对数律区速度曲线，该方法简单快捷，可用于分析减阻壁面的流场运动以及壁面摩擦阻力减小的原因。 | ||||||
| 128 | 目标速度曲线的规划方法、装置、存储介质以及驾驶系统 | CN202210001476.1 | 2022-01-04 | CN116424399A | 2023-07-14 | 张瞄; 李江红; 张朝阳; 卿光明; 张宇; 陈华国; 李卫红 |
| 本公开涉及目标速度曲线技术领域，特别地涉及一种目标速度曲线的规划方法、装置、存储介质以及驾驶系统，方法包括：获取列车在目标运行区间内按照快速目标曲线运行所需的快速运行时间，以及列车按照准点目标曲线运行所需的计划运行时间；将快速运行时间与计划运行时间进行比较，确定是否对准点目标曲线进行优化；若计划运行时间大于快速运行时间，则基于目标运行区间的预设惰行时间对准点目标曲线进行优化，以得到目标运行区间内列车运行的目标速度曲线；能够基于规划包含惰行时间的目标速度曲线。 | ||||||
| 129 | 一种激光动态弯沉仪所测沥青路面变形速度曲线特征的表征方法 | CN202310310180.2 | 2023-03-24 | CN116399696A | 2023-07-07 | 马涛; 胡浩辰; 范剑伟; 陈丰 |
| 本发明公开了一种激光动态弯沉仪所测沥青路面变形速度曲线特征的表征方法，包括以下步骤：S1，应用激光动态弯沉仪测试沥青路面各目标测试点的变形速度；S2，计算高速行驶下沥青路面响应的弯沉坡度盆曲线并寻找与各结构层模量对应的曲线特殊点，弯沉坡度是路面变形速度与行驶速度的比值，弯沉坡度盆曲线是各目标测试点弯沉坡度连接形成的连续曲线，曲线特殊点是弯沉坡度盆曲线沿行驶方向上存在的3个极值点和荷载位置原点；S3，根据曲线特殊点弯沉坡度计算面层模量表征指标、基层模量表征指标、路基模量表征指标，建立道路结构层模量表征参数库。本发明的公开，通过观察参数库中道路各结构层模量表征指标变化，从而判断各结构层模量的变化情况。 | ||||||
| 130 | 一种考虑列车控制力平缓度的节能速度曲线调整方法 | CN202310294255.2 | 2023-03-23 | CN116062004A | 2023-05-05 | 孙鹏飞; 姚柏伶; 王鹏玲; 张子佩; 魏咪 |
| 本发明公开了一种考虑列车控制力平缓度的节能速度曲线调整方法，本发明在进行操纵优化时考虑了列车控制力平缓度指标，使得列车在实际运行过程中能够有效的降低纵向冲动，保障列车安全平稳运行。本发明以降低牵引能耗和调整时间约束使得速度曲线满足控制力平缓度为研究重点，通过加入松弛因子根据控制力平缓度的高低调整时间约束上下限，使得优化结果同时满足降低能耗和控制力平缓度指标的要求，从而提高了列车的运营效率和运营安全性。 | ||||||
| 131 | 一种基于S形速度曲线的运动轨迹规划方法及装置 | CN202210560255.8 | 2022-05-23 | CN115922687A | 2023-04-07 | 孙毅; 钟鹏飞; 骆威 |
| 本申请实施例提供一种基于S形速度曲线的运动轨迹规划方法及装置。所述方法包括：在机器人从起点到终点的运动路径为直线路径，并且机器人在起点处的初速度小于当前最大预设速度的情况下，对于从初速度到当前最大预设速度之间的第一运动轨迹，规划加速段的时长，使得加速段结束后得到的最大规划速度小于或等于当前最大预设速度。整个方法可以根据系统参数和用户设定参数，找到尽量符合用户设置、又能完成轨迹规划的参数，从而不会出现无解，造成无法完成轨迹规划的情况，适应性更广。 | ||||||
| 132 | 正弦加加速度曲线机器人动态抓取轨迹规划方法和系统 | CN202211017478.6 | 2022-08-23 | CN115302513A | 2022-11-08 | 叶伯生; 李晓昆; 唐永杰; 汪胜利; 黎晗; 谭帅; 李思澳; 潘钊 |
| 本发明属于工业机器人轨迹规划领域，并具体公开了一种正弦加加速度曲线机器人动态抓取轨迹规划方法和系统，其包括：将机器人加加速度轨迹曲线划分为15段，包括前7段加速段，中间1段匀速段，后7段减速段，并通过时间参数述轨迹曲线；进而得到轨迹规划模型；确定正弦加加速度曲线轨迹规划模型的决策变量；确定决策变量的约束条件；根据决策变量约束条件，建立适应度函数，利用遗传算法求解得到决策变量的最优解；将决策变量的最优解代入轨迹规划模型中，得到机器人动态抓取轨迹。本发明能以最短时间完成对匀速运动工件的追寻工作，并在追上运动工件后具备匀速跟踪运动工件的条件，同时在加加速度层面实现轨迹连续平滑，降低了振动和冲击。 | ||||||
| 133 | 城市轨道交通列车运营时刻表和速度运行曲线优化方法 | CN202010141777.5 | 2020-03-04 | CN111311017B | 2022-10-11 | 贺德强; 郭松林; 陈彦君; 邓建新; 阿必德; 广宽; 简汉青; 张朗; 滕小亮 |
| 本发明公开了城市轨道交通列车运营时刻表和速度运行曲线优化方法，包括获取城轨列车、城轨线路、运行时刻表和客流的基本数据；在运行时刻表约束条件下，计算得到优化的速度运行曲线和驾驶策略；再根据速度运行曲线及驾驶策略计算各站间的牵引功率和制动功率曲线；基于列车运行时刻表和客流数据建立乘客站台等待时间和换乘等待时间计算模型；针对多列车多站间运行特点，建立时刻表优化模型，提高再生制动能利用率；将上述两个模型结合从而建立综合优化模型，获取优化的发车间隔和停站时间，本发明可快速获得站间优化速度运行曲线和驾驶策略，减少牵引能耗，提高再生制动能利用率，同时减少乘客等待时间，提高了城市轨道交通列车服务质量。 | ||||||
| 134 | 用于输电线路上行先导发展模型的速度-电流曲线实验方法 | CN202210537748.X | 2022-05-18 | CN115061015A | 2022-09-16 | 朱钱鑫; 王前进; 张毅; 张丙珍; 朱圆爱; 赵文卓; 刘孟禹; 张鲁豪; 余磊; 方松; 黄小东; 杨海杰; 温永旺; 易崇瑞; 尹泓江; 方敏; 邱廷伟; 张海虎; 王超; 程正军 |
| 本发明涉及先导发展模型实验技术领域，具体地说，涉及用于输电线路上行先导发展模型的速度‑电流曲线实验方法。包括如下步骤：布置间隙实验结构；在棒电极端施加冲击电压；测量棒电极处放电的电流波形；拍摄先导放电的路径；通过两张相邻图片中先导头部的位置计算先导发展的速度；提取一次放电中的多组速度‑电流点对；大量实验获得足够数据点，对实验结果进行拟合，从而获得更大电流范围的速度‑电流曲线。本发明设计通过冲击电压发生器施加正极性标准雷电冲击电压，采用大量的数据点对实验结果进行拟合，可以获取比现有速度‑电流曲线最大电流极范围提高几个数量级的拟合曲线，扩展其适用范围，满足自然雷电下上行先导仿真模型的参数需要。 | ||||||
| 135 | 运动速度曲线的规划方法、装置、设备及存储介质 | CN202210670907.3 | 2022-06-14 | CN115008457A | 2022-09-06 | 王志峰; 郑景乐; 郭宜兴; 田野 |
| 本申请公开了一种运动速度曲线的规划方法、装置、设备及存储介质，通过获取运动物体的当前规划运动速度、当次目标运动速度和上次目标运动速度；基于当前规划运动速度、当次目标运动速度和上次目标运动速度之间的差值，确定运动物体的加速状态；利用与加速状态对应的加速度修正策略，根据当前规划运动速度和当次目标运动速度或上次目标运动速度，对运动物体进行加速度修正，得到运动物体的目标加速度，加速度修正策略包含加速度系数和曲线柔和度系数；基于目标加速度和当前规划运动速度，生成运动物体的运动速度曲线。本申请利用加速度系数和曲线柔和度系数使得运动物体在频繁改变目标速度时的运动过程更加平滑。 | ||||||
| 136 | 一种抑制过冲和反向的跃度自适应S型速度曲线规划方法 | CN202210844415.1 | 2022-07-18 | CN114995118A | 2022-09-02 | 吴彬玉; 陈元; 施源 |
| 本发明提供了一种抑制过冲和反向的跃度自适应S型速度曲线规划方法，它解决了速度曲线规划过程中的过冲和反向等问题，其常规S曲线进行单次规划时，通过对跃度限幅优化进行速度曲线规划；在常规S曲线规划加减速过程中，基于当前周期的速度和加速度进行跃度自适应调整，同时进行基于跃度自适应S曲线的速度曲线分段规划。本发明具有柔性冲击小、工作平稳性高、安全性高以及加工精度高等优点。 | ||||||
| 137 | 基于阶梯形目标速度曲线的列车平滑跟踪控制方法 | CN202011315878.6 | 2020-11-22 | CN112550359B | 2022-08-23 | 顾立忠; 吕新军; 戴虎; 职文超; 王维旸; 熊波 |
| 本发明涉及一种基于阶梯形目标速度曲线的列车平滑跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1、在DTG‑CC接口消息周期时刻，根据车载预处理单元DTG目标速度命令变化计算车载控制器CC控车状态；步骤2、基于卡尔曼滤波算法计算参考速度及参考加速度的估计值；步骤3、计算DTG目标速度命令扰动过程中的参考速度估计值；步骤4、在CC控制周期时刻，根据参考速度及参考加速度的估计值来计算CC控车参考速度；步骤5、设计CC控车参考加速度为零的拟平行滑动模态控制策略生成列车控制命令。与现有技术相比，本发明具有降低列车制动损耗，节能及提高乘客舒适度等优点。 | ||||||
| 138 | 运行速度曲线的确定方法、装置、电子设备及存储介质 | CN202011148868.8 | 2020-10-23 | CN114475721A | 2022-05-13 | 梅文庆; 边刘阳; 文宇良; 李程; 张征方; 杜凯冰; 何海兴; 罗源; 钟谱华; 熊佳远; 白金磊; 沈子扬 |
| 本申请提供一种运行速度曲线的确定方法、装置、存储介质及电子设备，其中，所述方法包括：获取车辆的第一参数信息，并获取运行路线的第二参数信息；基于所述第一参数信息和所述第二参数信息确定所述车辆在所述运行路线的安全防护曲线，所述安全防护曲线用于限定所述车辆在所述运行路线中各个位置对应的最大运行速度；基于所述第一参数信息、所述第二参数信息和所述安全防护曲线确定速度诱导曲线，所述速度诱导曲线表征所述运行路线中的车辆位置与规划速度的对应关系；基于所述速度诱导曲线和预设限制条件，调整所述规划速度对应的初始列车参数集得到第一列车参数集；基于所述第一列车参数集确定第一运行速度曲线。 | ||||||
| 139 | 移动机器人三次多项式速度曲线实时规划方法及装置 | CN202110537665.6 | 2021-05-18 | CN113534789A | 2021-10-22 | 李光毅; 朱礼君; 刘衡; 周铠 |
| 本发明公开了一种移动机器人三次多项式速度曲线实时规划方法及装置，所述方法包括：在每一个控制周期，获取移动机器人当前的速度vt、上一个控制周期的加速度at‑1、以及当前距离终点的距离st，根据vt、at‑1、st、以及预设的加加速度J，进行移动机器人的动作策略判断；根据动作策略判断结果进行移动机器人速度曲线的实时规划。本发明能够为移动机器人实时规划最合适的行走速度，使其运行轨迹满足要求。 | ||||||
| 140 | 曲线隧道施工通风流体速度数据自动监测方法及装置 | CN202110697069.4 | 2021-06-23 | CN113137280B | 2021-09-07 | 高军; 钟继卫; 林晓; 王波; 高峰; 马远刚; 罗辉; 刘彦峰; 张远征; 彭旭民; 纪常永; 王翔; 王辉麟; 肖龙; 吕曹炯; 李力; 王正一; 戴青年; 钱康 |
| 本申请公开一种曲线隧道施工通风流体速度数据自动监测方法及装置，方法包括：在曲线隧道的支护结构上设置流体速度监测阵列，流体速度检测阵列由多个流体速度检测单元组成，多个流体速度检测单元可伸缩的设置在支护结构中；利用流体速度监测阵列，采集曲线隧道横断面的多处流体速度，采集时，多个流体速度检测单元从支护结构中伸出；根据曲线隧道横断面的流体速度绘制曲线隧道横断面实际流体速度分布图；根据多个流体速度检测单元监测的曲线隧道横断面的最小流体速度、最大流体速度和曲线隧道横断面流体速度分布图判断曲线隧道的流体速度是否符合施工标准。对流体速度监测不会对隧道施工造成影响，准确快速判断隧道流体速度是否满足施工标准。 | ||||||
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