| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 61 | 一种多站间运行的速度曲线制定方法及系统 | CN202310306196.6 | 2023-03-27 | CN116039732B | 2023-06-30 | 葛鹭明; 王佳; 包正堂; 王祺; 赵中甲; 汪知宇; 王鹏; 宋宝栋 |
| 本发明涉及轨道交通技术领域，特别涉及一种多站间运行的速度曲线制定方法及系统。本发明考虑了多站间区间剩余运行规划时间、列车牵引制动切换延时等因素，实现了自动驾驶(ATO)过程中自动根据区间运行时间调整区间运行速度，保证列车准点率，该方法适用于装配有ATO系统或辅助驾驶系统的动车组及机车，保障了列车的运行效率。 | ||||||
| 62 | 一种高速磁悬浮列车速度曲线生成优化方法 | CN202211695488.5 | 2022-12-28 | CN115859476A | 2023-03-28 | 孙文哲; 刘基全; 王鹏; 穆进超; 谢俊红; 刘育君; 李一楠; 岳林; 易海旺; 赵志鹏; 张宇; 杨森; 赵晓宇; 惠子南; 陈立; 高占盈; 王斐武; 刘雅晴; 赵媛喆 |
| 本发明公开了一种高速磁悬浮列车速度曲线生成优化方法，在开始速度曲线计算时，根据移动授权和临时限速信息，确定速度曲线的目标距离和顶棚速度，设置离散速度步长计算初始值，从顶棚速度到0顺序设置速度区段；在每一个速度区段中，选择制动距离计算误差最小的离散速度步长取值，经过迭代获取所有速度区段的离散速度步长集合；获取当前速度区段内列车的位移以及剩余列车目标距离，当剩余列车目标距离为正时，进行下一个速度区段离散速度步长的计算；否则，终止计算，选择合适的离散速度步长使剩余列车目标距离为0。上述方法在不增加计算复杂度的同时，降低了速度曲线整体计算过程中的制动距离误差，提高了计算精度。 | ||||||
| 63 | 一种高速列车全局最优节能速度曲线生成方法 | CN202210957523.X | 2022-08-10 | CN115329160A | 2022-11-11 | 王聪; 程军舒; 王青元; 孙鹏飞; 杨冬晨 |
| 本发明公开了一种高速列车全局最优节能速度曲线生成方法，包括获取高速列车数据、线路数据和区间运行数据；基于线路限速值迭代计算对应的最大运行能力曲线，搜索最优限速值所在范围的下限；基于线路限速值迭代计算对应的最长惰行节能优化速度曲线，搜索最优限速值所在范围的上限；根据最优限速值所在范围的下限和上限，计算每一个限速值下运行时间满足设定运行时间的可行惰行节能优化速度曲线；从所有可行惰行节能优化速度曲线中选取能耗最小的可行惰行节能优化速度曲线，得到全局节能最优速度曲线。本发明能够极大降低进行一次迭代的平均时间，也缩小了搜索范围，从而降低了迭代次数，因此提高了搜索效率，并且进一步降低了能耗。 | ||||||
| 64 | 一种NURBS曲线插补速度控制方法、装置及设备 | CN202210355776.X | 2022-04-06 | CN114740803A | 2022-07-12 | 聂明星; 万亚平; 朱涛; 李敏; 刘立; 周爱君 |
| 本发明公开了一种NURBS曲线插补速度控制方法，包括：预测目标NURBS曲线的下一插补点的参数矢量预测值；根据当前插补点位置参数矢量和参数矢量预测值计算下一预测进给量；当结合预获取的指令速度、速度波动容忍度因子、插补周期以及下一预测进给量，确定不需要对预测位置进行位置补偿时，控制传动系统至预测位置进行零件加工；当需要进行位置补偿时，获取当前插补点所在位置与预测位置之间的曲线弧长，根据曲线弧长计算参数矢量补偿量；根据补偿方向和参数矢量补偿量对当前参数矢量预测值进行补偿，直至不需要进行补偿。本发明实现了插补速度的波动抑制，提升了加工精度。本发明还公开了一种装置、设备及存储介质，具有相应技术效果。 | ||||||
| 65 | 改进粒子群的BP网络的列车速度曲线预测方法 | CN202111557513.9 | 2021-12-19 | CN114202128A | 2022-03-18 | 胡文斌; 孙泽洲; 耿路; 秦建楠 |
| 本发明公开了一种改进粒子群的BP网络的列车速度曲线预测方法，采用数据降维算法，建立主成分分析模型，确定列车ATO速度曲线的影响因素；将相应的影响因素作为改进粒子群算法的BP神经网络的样本数据集，根据影响因素个数确定改进粒子群算法的神经网络的输入参数设置，并通过仿真模拟设计最优的神经网络的隐藏层的结构，建立完整的改进粒子群算法的BP神经网络神经网络模型；后续对数据集划分为样本数据集和测试验证数据集，将样本数据集进行数据归一化处理；将样本数据集作为改进粒子群算法的BP神经网络模型的输入，进行样本数据学习训练，确定好改进粒子群算法的BP神经网络模型的隐藏层的权重与阈值，并利用测试数据集进行准确性验证。利用训练好的改进粒子群算法的BP神经网络模型，进行城轨列车ATO速度曲线预测。本发明方法实现了ATO速度曲线的预测，为后续轨道交通列车能耗分析提供数据和理论支撑，具有较高的使用价值和应用前景。 | ||||||
| 66 | 一种参数曲线直接插补进给速度规划方法 | CN202110609608.4 | 2021-06-01 | CN113325806A | 2021-08-31 | 李志杰; 韩立娜; 林海峰; 李维彪 |
| 本发明公开了一种参数曲线直接插补进给速度规划方法，包括步骤：在单个速度极值点聚集区内将极值点按曲线参数以中心向两侧从小到大逐级外推依次排序形成Rankj序列(j＝1,2...N)；将Rank(j‑1)等级点的速度Vrank1赋值给等级为Rankj的曲线参数点；采用辛普森法则计算Rankj等级点到Rank(j+1)等级点的曲线长度 按照加减速规律算法计算速度从Vrank(j‑1)加速或减速到Vrankj需要的曲线长度 比较 与的大小，若 则调整速度；重复上一步骤依次进行下一级计算，逐级外推；若Rank(j+1)等级点是密集区边界点，按照单级外推法将此点速度与最大速度Vmax连接，则该速度极值密集区的速度规划完成。本发明采用速度逐级外推法对速度极值区域进行速度规划，在保证加工精度的前提下，尽可能地发挥最大速度性能，提高加工效率。 | ||||||
| 67 | 列车ATO目标运行速度曲线优化方法及装置 | CN202011248024.0 | 2020-11-10 | CN112307564A | 2021-02-02 | 武紫玉; 张蕾; 王伟 |
| 本发明实施例提供一种列车ATO目标运行速度曲线优化方法及装置，包括：计算列车行驶在线路中当前区间的多个性能指标，根据所述多个性能指标构建对所述列车的目标运行速度曲线进行优化的目标函数；根据所述线路的限速信息和所述列车在当前区间的运行时间，确定所述目标函数的约束条件；基于差分进化算法根据所述约束条件对所述目标函数进行求解，获取所述列车的目标运行速度曲线。本发明实施例一方面使用多个性能指标构建对列车的目标运行速度曲线进行优化的目标函数，使得对列车速度曲线优化更加准确；另外基于差分进化算法对运行曲线优化问题进行求解，无须使用机率分布产生下一代解成员，解决了遗传算法容易陷入局部最优和收敛速度慢的问题。 | ||||||
| 68 | 一种新型列车运行速度曲线智能优化方法 | CN202010349688.X | 2020-04-28 | CN111598311A | 2020-08-28 | 董海荣; 周学影; 周敏; 宋海锋; 袁磊 |
| 本发明公开了一种新型列车运行速度曲线智能优化方法，包括如下步骤：步骤一，搭建列车运行强化学习环境；步骤二，建立奖励机制；步骤三，列车运行历史信息数据库更新处理；步骤四，智能体和列车运行强化学习环境交互。本发明针对列车运行速度曲线进行多目标优化，优化目标包括列车准时性、能耗以及舒适度，保证列车在尽可能准点的情况下实现一定的节能，并能提高旅客乘坐舒适度。 | ||||||
| 69 | 一种计算ATO准点曲线的调整速度的方法 | CN201811641149.2 | 2018-12-29 | CN111376949A | 2020-07-07 | 郜春海; 刘波 |
| 本发明实施例提供一种计算ATO准点曲线的调整速度的方法，所述方法包括：周期性执行根据ATO顶棚速度曲线，计算列车以第一预设速度达到目的地所需的第一时间；若第一时间小于运行计划时间，则确定为目标临时限速时段；将所述目标临时限速时段的两端点分别对应时段的车速降至所述目标临时限速时段的车速，并重新计算列车达到目的地所需的第二时间；若第二时间大于所述运行计划时间，则根据当前位置到所述目的地的距离、列车运行状态信息和所述运行计划时间，计算ATO准点曲线的调整速度；根据当前周期的ATO准点曲线，确定当前临时限速与调整速度的比较结果，以确定在当前时刻所述列车的运行速度。本发明实施例提供的方法，能够改善列车的舒适度和准点率。 | ||||||
| 70 | 一种考虑网损的多列车速度曲线协同优化方法 | CN201911364876.3 | 2019-12-26 | CN111114596A | 2020-05-08 | 孙鹏飞; 陈默; 王青元; 冯晓云; 宋文胜; 王嵩 |
| 本发明公开了一种考虑网损的多列车速度曲线协同优化方法，该方法包括获取列车、线路、时刻表及牵引网等基本数据，计算前行列车在各个区间运行的节能速度曲线，引入后发列车，将多车系统运行过程划分子区间，建立基于多列车的牵引网等效电路模型，建立牵引变电站总能耗优化模型并求解，输出多列车节能优化速度曲线。本发明通过优化单列车在各区间运行的速度曲线，降低了列车牵引能耗，通过协同优化多列车的速度曲线，提升了再生制动能量的利用率，实现将单车优化和多车优化相结合，同时降低列车牵引能耗并提高再生制动能量利用率，最终降低牵引变电站总能耗。 | ||||||
| 71 | 一种纯电动汽车速度控制策略曲线开发方法 | CN201711036275.0 | 2017-10-30 | CN107976320B | 2019-08-20 | 张小帆; 李礼夫; 董万里 |
| 本发明公开了一种纯电动汽车速度控制策略开发方法，包括步骤：根据车辆加速踏板开度和开度变化率，初步确定车辆行驶过程中速度随时间变化曲线；以初步确定的车辆速度随时间变化曲线为目标，按照一定的公差范围，多次进行纯电动汽车能量消耗台架实验；利用实验结果计算出，不同行驶过程车辆动力电池的单位里程瞬时能耗随时间动态变化；比较不同行驶过程单位里程瞬时能耗大小，以单位里程瞬时能耗最低的行驶过程所对应的车速，组成车速‑时间变化的曲线，为最终车辆行驶过程速度随时间变化曲线。纯电动汽车以本发明所开发的速度控制策略曲线行驶时，能够有效降低动力电池电能量消耗，提高纯电动汽车的续驶里程。 | ||||||
| 72 | 一种纯电动汽车速度控制策略曲线开发方法 | CN201711036275.0 | 2017-10-30 | CN107976320A | 2018-05-01 | 张小帆; 李礼夫; 董万里 |
| 本发明公开了一种纯电动汽车速度控制策略开发方法，包括步骤：根据车辆加速踏板开度和开度变化率，初步确定车辆行驶过程中速度随时间变化曲线；以初步确定的车辆速度随时间变化曲线为目标，按照一定的公差范围，多次进行纯电动汽车能量消耗台架实验；利用实验结果计算出，不同行驶过程车辆动力电池的单位里程瞬时能耗随时间动态变化；比较不同行驶过程单位里程瞬时能耗大小，以单位里程瞬时能耗最低的行驶过程所对应的车速，组成车速-时间变化的曲线，为最终车辆行驶过程速度随时间变化曲线。纯电动汽车以本发明所开发的速度控制策略曲线行驶时，能够有效降低动力电池电能量消耗，提高纯电动汽车的续驶里程。 | ||||||
| 73 | 一种机械手的离散S型曲线速度控制方法 | CN201710195838.4 | 2017-03-29 | CN106945042A | 2017-07-14 | 吴祥; 董辉; 俞立 |
| 一种机械手的离散S型曲线速度控制方法，包括以下步骤：1)将机械手运行速度划分若干速度段，确定当前速度段的最小速度值最大速度值最小加速度最大加速度和加加速度JP；2)机械手以时间周期T为速度规划周期，修改实际控制过程中的最大速度值；3)将速度控制分为加速、匀速、减速三个阶段，分别进行实时速度规划，机械手以最小速度为起始速度以S型曲线方式加速，当系统位置脉冲发送时间t大于等于速度规划周期T时，即t≥T，则进行一次速度规划运算。本发明有效提高运动的稳定性；同时在两轴同步运动控制中，可以实时补偿速度同步误差，有效提高控制精度。 | ||||||
| 74 | 一种对岩石密度和速度曲线调校的方法及装置 | CN201511032277.3 | 2015-12-31 | CN106932839A | 2017-07-07 | 龙建东; 刘海涛; 王红军; 李勇根; 吴丰成; 周海燕; 王居峰; 唐子军; 张洪 |
| 本申请实施例公开了一种对岩石密度和速度曲线调校的方法和装置，所述方法包括：基于井径曲线或电阻率曲线在相同深度段与第一属性曲线的相关性，结合对应的合成记录与井旁地震道信息的匹配结果，确定井径的扩径对第一属性曲线产生的扩径影响为第一影响，或者确定井径的扩径对第一属性曲线产生的扩径影响为第二影响；所述第一属性曲线包括：密度曲线和/或速度曲线；若为第一影响，采用与第一影响对应的第一调校方式对所述第一属性曲线进行调校；若为第二影响，采用与第二影响对应的第二调校方式对所述第一属性曲线进行调校。本申请实施例提供的对岩石密度和速度曲线调校的方法及装置，可以实现对岩石密度和速度曲线的较快速的调校。 | ||||||
| 75 | 在曲线道路控制车辆速度的系统及其方法 | CN201410116962.3 | 2014-03-26 | CN104670234B | 2017-05-24 | 咸俊豪 |
| 本发明公开一种在曲线道路控制车辆速度的系统及其方法。本发明的系统包括轨迹修正部，当获取到要行驶的曲线道路区间内的形状点时，其把获取到的所述形状点的位置向预设方向移动预设距离，用移动后的该结果修正要行驶的曲线道路的轨迹；曲率算出部，其根据修正后的要行驶的轨迹的形状点算出曲率；合理速度算出部，其根据算出的所述曲率，算出要行驶的轨迹的每个形状点的合理速度；以及曲线道路目标加速度算出部，其根据算出的所述合理速度选定为进行速度控制的速度控制地点，算出选定的该速度控制地点的曲线道路目标加速度。 | ||||||
| 76 | 一种列车运行的目标速度曲线优化方法 | CN201611140570.6 | 2016-12-12 | CN106672032A | 2017-05-17 | 郜春海; 王伟 |
| 本发明提供了一种列车运行的目标速度曲线优化方法，所述方法包括：将待优化的目标速度曲线划分为列车运动特性对应的多个模态；对任意两个相邻模态之间的切换点进行优化，使得基于所述目标速度曲线由一个模态切换至另一个模态时列车的加速度变化率恒定，以得到优化后的目标速度曲线。本发明使得优化后的目标速度曲线对应的列车加速度不会发生突变，从而避免列车实际速度偏离目标速度曲线，改善了系统的控制特性，从而乘客也不会感受到加速度冲击，有效改善了列车乘坐舒适度。 | ||||||
| 77 | 一种加热炉步进梁速度曲线快速调整方法 | CN201310446836.X | 2013-09-27 | CN103451410B | 2016-03-09 | 李怡; 孙丽; 关山月; 黄功军; 张宏伟; 周小俊; 王会卿; 石建军; 尹萍; 李璟 |
| 本发明提供一种加热炉步进梁速度曲线快速调整方法，包括以下步骤：获取步进梁速度参考曲线；根据步进梁位移传感器的速度反馈计算步进梁比例阀开口大小与速度的关系，并测量步进梁比例阀的死区速度大小；根据步进梁速度参考曲线，托钢过程的平稳性和时间需求，计算步进梁的速度，加速度大小和步进周期时间；测试速度与比例阀开口大小的关系，根据步进梁速度参考曲线设定步进梁曲线的全部位置和速度参数。本发明的加热炉步进梁速度曲线快速调整方法可以实现步进梁曲线的快速调整和设置，并且计算方式简单易行，并不依赖于技术人员的丰富经验，具备良好的适应性和便捷性。 | ||||||
| 78 | 在曲线道路控制车辆速度的系统及其方法 | CN201410116962.3 | 2014-03-26 | CN104670234A | 2015-06-03 | 咸俊豪 |
| 本发明公开一种在曲线道路控制车辆速度的系统及其方法。本发明的系统包括轨迹修正部，当获取到要行驶的曲线道路区间内的形状点时，其把获取到的所述形状点的位置向预设方向移动预设距离，用移动后的该结果修正要行驶的曲线道路的轨迹；曲率算出部，其根据修正后的要行驶的轨迹的形状点算出曲率；合理速度算出部，其根据算出的所述曲率，算出要行驶的轨迹的每个形状点的合理速度；以及曲线道路目标加速度算出部，其根据算出的所述合理速度选定为进行速度控制的速度控制地点，算出选定的该速度控制地点的曲线道路目标加速度。 | ||||||
| 79 | 上置激振式位移速度力值关系曲线检测设备 | CN201410090250.9 | 2014-03-11 | CN103837353A | 2014-06-04 | 娄永标; 娄永旵 |
| 一种上置激振式位移速度力值关系曲线检测设备，它包括基座(1)、立柱(2)、基板(3)和曲柄机构(4)，它还包括同心轴转角差调节机构(5)和消隙机构(6)，基板(3)上滑动连接有测试轴(7)，测试轴(7)的下端连接有力传感器(8)和上卡具(9)，曲柄机构(4)、同心轴转角差调节机构(5)和消隙机构(6)均连接在基板(3)上，消隙机构(6)与曲柄机构(4)连接，曲柄机构(4)与测试轴(7)传动连接，曲柄机构(4)包括自动配重组件，同心轴转角差调节机构(5)与自动配重组件连接；与现有技术相比，本发明具有曲柄机构为上置式，可实时调节角度差，检测效率较高、检测精度较好及使用灵活性较好的特点。 | ||||||
| 80 | 一种列车运行速度曲线连续计算方法及装置 | CN201310589216.1 | 2013-11-20 | CN103559419A | 2014-02-05 | 李卫红; 何海兴; 王坚; 李江红; 许为; 张杰 |
| 本发明公开了一种列车运行速度曲线连续计算方法及装置以实现自动连续计算速度曲线的目的，包括：按列车运行通过各个计算区间的顺序，逐个计算列车通过每个计算区间的速度曲线，其中，至少针对一个计算区间，执行以下超速处理步骤，包括：判断第一计算区间的第一速度曲线中，是否存在速度超过第一计算区间对应的速度阈值范围的超限速区间；如果存在，查找出超限速区间朝向运行起点方向的端点，计算出列车通过端点时应达到的第一限速值，重新计算出列车通过第一计算区间的第一速度曲线，返回到判断第一速度曲线是否存在速度超过第一计算区间对应的速度阈值范围的超限速区间的步骤；如果不存在，开始计算第一计算区间的下一计算区间的速度曲线。 | ||||||
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