| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 电梯速度曲线修正方法 | CN201010167765.6 | 2010-04-22 | CN102234048A | 2011-11-09 | 卢为明; 李文雄 |
| 本发明涉及一种电梯速度曲线修正方法，该方法提供用于修正包含减速后半行程的速度曲线，在该减速后半行程中，速度以正常数的加加速度递减至零。该方法包含下列步骤：检测电梯轿厢的实际位置，以获得实际残距离；比较预估残距离及该实际残距离，以获得残距离误差值；在该残距离误差值不为零的情况下，提供一用于修正该减速后半行程的速度修正曲线；将该速度曲线与速度该修正曲线迭加，以获得修正后速度曲线。 | ||||||
| 2 | 电梯速度曲线修正方法 | CN201010167765.6 | 2010-04-22 | CN102234048B | 2013-08-21 | 卢为明; 李文雄 |
| 本发明涉及一种电梯速度曲线修正方法，该方法提供用于修正包含减速后半行程的速度曲线，在该减速后半行程中，速度以正常数的加加速度递减至零。该方法包含下列步骤：检测电梯轿厢的实际位置，以获得实际残距离；比较预估残距离及该实际残距离，以获得残距离误差值；在该残距离误差值不为零的情况下，提供一用于修正该减速后半行程的速度修正曲线；将该速度曲线与速度该修正曲线迭加，以获得修正后速度曲线。 | ||||||
| 3 | 速度曲线的设计方法及基于速度曲线的五轴轨迹加工方法 | CN201911203626.1 | 2019-11-29 | CN112883502B | 2022-12-09 | 赵飞; 梅雪松; 黄晓勇; 陶涛; 盛晓超 |
| 本发明公开了速度曲线的设计方法及基于速度曲线的五轴轨迹加工方法，本发明的方法可以将S2速度曲线的时间延长至任意值的速度规划方法；基于此，根据五轴加工轨迹的刀尖和刀轴方向子轨迹的运动学约束生成各子轨迹的最短运动时间，并通过速度曲线调整较快子轨迹的最大速度或末端速度，实现两子轨迹的运动时间同步，最终实现五轴机床在给定的时间内沿指令轨迹运动到指定位置和位姿。本发明的方法综合考虑了刀尖和刀轴方向子轨迹的运动学约束，通过提出的速度曲线能够实现在相同时间内沿指令轨迹运动到指定位置和刀具位姿，避免了任何子轨迹的驱动约束饱和，获得了连续平稳的运动过程。 | ||||||
| 4 | 速度曲线的设计方法及基于速度曲线的五轴轨迹加工方法 | CN201911203626.1 | 2019-11-29 | CN112883502A | 2021-06-01 | 赵飞; 梅雪松; 黄晓勇; 陶涛; 盛晓超 |
| 本发明公开了 速度曲线的设计方法及基于 速度曲线的五轴轨迹加工方法，本发明的方法可以将S2速度曲线的时间延长至任意值的速度规划方法；基于此，根据五轴加工轨迹的刀尖和刀轴方向子轨迹的运动学约束生成各子轨迹的最短运动时间，并通过速度曲线调整较快子轨迹的最大速度或末端速度，实现两子轨迹的运动时间同步，最终实现五轴机床在给定的时间内沿指令轨迹运动到指定位置和位姿。本发明的方法综合考虑了刀尖和刀轴方向子轨迹的运动学约束，通过提出的 速度曲线能够实现在相同时间内沿指令轨迹运动到指定位置和刀具位姿，避免了任何子轨迹的驱动约束饱和，获得了连续平稳的运动过程。 | ||||||
| 5 | 一种初加速度不为零的S型曲线速度控制方法 | CN201610908583.7 | 2016-10-18 | CN106354102B | 2018-11-27 | 常俊勇; 贺跃帮 |
| 一种初始加速度不为零的S型曲线速度控制方法，该方法分解为三个层面，其中速度规划层根据给定参数进行变速规划，得到变速过程的加加速截止时间、匀加速截止时间、减加速截止时间以及当前的加加速度；步进规划层根据速度规划层计算结果，计算任意时刻的位置、速度和加速度；位置规划层根据速度规划层和步进规划层的计算结果，计算当前起始点的下一步运动位置、速度和加速度，并保证最终运动到末点时速度不大于末点速度；当当前段链规划长度不够时，将当前段链链接下一条段链，保证段链长度足够规划。由于在每步速度规划过程中都按照运行到最大速度预测一步，并为保证达到末点速度而实时规划，能够快速实现算法，降低硬件要求和成本。 | ||||||
| 6 | 速度敏感区间恒速曲线插补速度规划方法 | CN201610167479.7 | 2016-03-22 | CN105759725A | 2016-07-13 | 马建伟; 宋得宁; 贾振元; 高媛媛; 刘巍; 刘振 |
| 本发明速度敏感区间恒速曲线插补速度规划方法属于精密高效数控加工技术领域，特别涉及一种参数曲线插补过程中的速度敏感区间恒速自适应加工进给速度规划方法。该方法首先判断在预设进给速度下，曲线上不满足几何精度和机床驱动能力约束的参数区间，从而确定速度敏感区间；其次，以机床驱动能力为约束，通过逆向扫描降速过程速度规划和正向扫描升速过程速度规划，确定各速度敏感区间的进给速度值；最后，以机床驱动能力为约束，确定各速度敏感区间之间过渡区域的升、降速起始、结束点曲线参数及对应的进给速度，并输入到插补器中，实现满足几何和驱动约束的区间恒速参数曲线插补。本发明便捷可靠，对精密高效数控曲线插补加工具有实用价值。 | ||||||
| 7 | 速度敏感区间恒速曲线插补速度规划方法 | CN201610167479.7 | 2016-03-22 | CN105759725B | 2018-04-10 | 马建伟; 宋得宁; 贾振元; 高媛媛; 刘巍; 刘振 |
| 本发明速度敏感区间恒速曲线插补速度规划方法属于精密高效数控加工技术领域，特别涉及一种参数曲线插补过程中的速度敏感区间恒速自适应加工进给速度规划方法。该方法首先判断在预设进给速度下，曲线上不满足几何精度和机床驱动能力约束的参数区间，从而确定速度敏感区间；其次，以机床驱动能力为约束，通过逆向扫描降速过程速度规划和正向扫描升速过程速度规划，确定各速度敏感区间的进给速度值；最后，以机床驱动能力为约束，确定各速度敏感区间之间过渡区域的升、降速起始、结束点曲线参数及对应的进给速度，并输入到插补器中，实现满足几何和驱动约束的区间恒速参数曲线插补。本发明便捷可靠，对精密高效数控曲线插补加工具有实用价值。 | ||||||
| 8 | 一种初加速度不为零的S型曲线速度控制方法 | CN201610908583.7 | 2016-10-18 | CN106354102A | 2017-01-25 | 常俊勇; 贺跃帮 |
| 一种初始加速度不为零的S型曲线速度控制方法，该方法分解为三个层面，其中速度规划层根据给定参数进行变速规划，得到变速过程的加加速截止时间、匀加速截止时间、减加速截止时间以及当前的加加速度；步进规划层根据速度规划层计算结果，计算任意时刻的位置、速度和加速度；位置规划层根据速度规划层和步进规划层的计算结果，计算当前起始点的下一步运动位置、速度和加速度，并保证最终运动到末点时速度不大于末点速度；当当前段链规划长度不够时，将当前段链链接下一条段链，保证段链长度足够规划。由于在每步速度规划过程中都按照运行到最大速度预测一步，并为保证达到末点速度而实时规划，能够快速实现算法，降低硬件要求和成本。 | ||||||
| 9 | 曲线运动物体速度方向演示仪 | CN202410255105.5 | 2024-03-06 | CN118015899A | 2024-05-10 | 刘加林; 鲁立军 |
| 本发明公开了曲线运动物体速度方向演示仪，包括承托台，顶部设置有曲线台，该曲线台的顶端面上开设有供小球行走的移动槽；底筒，设置在承托台的正下方，该底筒的内部设置有调节机构，该调节机构由提升组件与旋转组件构成，其中提升组件至少设置有两组，且两组提升组件的输出端贯穿承托台，并分别与曲线台的两端处连接；通过本发明的设计，极大的优化了演示仪的功能性，在整个演示过程中，无需人工手动操作即可实现小球自动回位，并能够保证放置的稳定性，同时还能够根据教学需求，对观看角度、高度做出自适应调节，并且该演示仪还具备功能扩展的性能，满足现有的教学需求，完善了现有演示仪在使用中存在的局限性。 | ||||||
| 10 | 自动驾驶速度曲线选择方法和系统 | CN202210601820.0 | 2022-05-30 | CN114919588A | 2022-08-19 | 陈维 |
| 本申请提供一种自动驾驶速度曲线选择方法和系统，其中，自动驾驶速度曲线选择方法包括：获取多条自动驾驶速度曲线；确定每个自动驾驶速度曲线中驾驶参数根据不同情况对应的驾驶参数代价函数得到的驾驶参数代价函数值；根据所述驾驶参数代价函数值得到每个所述自动驾驶速度曲线的代价函数值；根据多个所述自动驾驶速度曲线的代价函数值确定最佳自动驾驶速度曲线。在得到驾驶参数代价函数值的过程中，考虑了车辆的不同情况，从而使得最终选择的自动驾驶速度曲线更适应乘客的乘坐，对乘客更加友好，乘坐更加舒适。 | ||||||
| 11 | 一种基于速度规划的曲线拟合方法 | CN202111293472.7 | 2021-11-03 | CN114019911B | 2022-06-21 | 刘清建; 刘振忠; 刘志刚; 李政; 张昆鹏 |
| 一种基于速度规划的曲线拟合方法，它属于数控系统速度规划与插补技术领域。本发明解决了现有数控系统对曲线进行速度规划和插补处理时需要离散的直线或者圆弧段数多，增加了数控系统的处理量和计算负担的问题。本发明的曲线拟合方法获得的位置坐标是简单的二次方程，对于切线矢量方向则仅为一次方程，这样后续的速度规划和插补计算就较为简单。而且，本发明可以用更少的段数来满足拟合的精度，且由于本发明需要离散的段数较少，因此减小了数控系统的处理量，并减轻了计算负担。由于本发明方法减小了数控系统的处理量并减轻了计算负担，因此，可以很好的满足后续速度规划和插补处理的实时性要求。本发明可以应用于数控系统的速度规划与插补处理。 | ||||||
| 12 | 一种基于速度规划的曲线拟合方法 | CN202111293472.7 | 2021-11-03 | CN114019911A | 2022-02-08 | 刘清建; 刘振忠; 刘志刚; 李政; 张昆鹏 |
| 一种基于速度规划的曲线拟合方法，它属于数控系统速度规划与插补技术领域。本发明解决了现有数控系统对曲线进行速度规划和插补处理时需要离散的直线或者圆弧段数多，增加了数控系统的处理量和计算负担的问题。本发明的曲线拟合方法获得的位置坐标是简单的二次方程，对于切线矢量方向则仅为一次方程，这样后续的速度规划和插补计算就较为简单。而且，本发明可以用更少的段数来满足拟合的精度，且由于本发明需要离散的段数较少，因此减小了数控系统的处理量，并减轻了计算负担。由于本发明方法减小了数控系统的处理量并减轻了计算负担，因此，可以很好的满足后续速度规划和插补处理的实时性要求。本发明可以应用于数控系统的速度规划与插补处理。 | ||||||
| 13 | S形速度曲线自适应合并评估方法 | CN202011549460.1 | 2020-12-24 | CN112650145B | 2022-01-14 | 郭先强; 何长安; 闵朝辉 |
| 本发明揭示了一种S形速度曲线自适应合并评估方法，所述评估方法包括：S1、计算各段S形速度曲线所需的时间评估值；S2、遍历各段S形速度曲线，若该段S形速度曲线可S形规划，则跳过，否则，将不可S形规划转化为可S形规划。本发明通过自适应评估是否合并的算法，大大缩短了加工时间，极大的提高了加工效率，从而提高收益率，具有广阔的应用前景。 | ||||||
| 14 | S形速度曲线的调整方法 | CN202110802359.0 | 2021-07-15 | CN113467368A | 2021-10-01 | 郭先强; 何长安; 彭伟 |
| 本发明公开了一种S形速度曲线的调整方法，包括：S1、读取各基准参数；S2、设定插补倍率r；S3、获取各所需实际参数。与现有技术相比，根据本发明实施方式的插补倍率r的设定，从而实现能够在仅微调插补倍率r这一个参数，即可实现对S形速度曲线的调整，调整非常方便，且加工时间与设定的插补倍率r密切相关，指向性非常明确。 | ||||||
| 15 | 一种数控离散的速度曲线规划方法 | CN202010265693.2 | 2020-04-07 | CN111459017B | 2021-07-27 | 刘庆龙; 车行 |
| 一种数控离散的速度曲线规划方法，通过设置梯形速度轨迹曲线，并利用约束条件对所述梯形速度轨迹曲线进行速度规划，然后通过所述梯形速度轨迹曲线获取周期性的离散的位移值；再设计离散跟踪微分器，并将所述离散的位移值输入所述离散跟踪微分器，最终从所述离散跟踪微分器的输出获取离散位移和速度信号。本发明借助梯形规划和跟踪微分器实现了平滑的速度曲线规划。利用易于实现梯形速度轨迹曲线能够对系统的加速度和速度进行物理约束，避免了跟踪微分器不能进行约束的弊端；利用计算简单的跟踪微分器对曲线进行平滑，避免了S型速度曲线，实现复杂或计算量大的缺点。 | ||||||
| 16 | 用于确定机动车辆速度曲线的方法 | CN201780070455.2 | 2017-09-14 | CN109923566A | 2019-06-21 | M.桑斯; J.施特克 |
| 本发明涉及用于在开始点和到达点之间的路线上确定机动车辆的速度曲线的方法。所述方法包括限定路线的一系列特征点的步骤（E3），所述系列特征点的特征在于车辆的停止或车辆速度的降低，所述系列特征点将路线分成一系列部分；对于路线的每个部分，通过其中最终速度分别不是固定的和是固定的第一算法和第二算法的结合生成速度和/或转矩指令的步骤（E5），由此通过使建模车辆驾驶的方程组的哈密顿量最小化来优化车辆的速度曲线；以及提供在路线的每个部分上所生成的指令以便优化车辆的驾驶直至到达点的步骤（E6）。 | ||||||
| 17 | 一种基于加速度原理的曲线光顺方法 | CN201310717556.8 | 2013-12-23 | CN103676786B | 2016-05-25 | 宁涛; 陈志同; 席平 |
| 一种基于加速度原理的曲线光顺方法，它包括以下步骤：步骤一、确定插值于给定型值点的参数三次B样条曲线方程；步骤二、根据给定的公差带范围确定曲线光顺优化模型的约束条件；步骤三、以质点加速度大小的变化均匀为原则建立光顺优化模型的目标函数；步骤四、以数值优化方法求解该曲线光顺优化模型。本发明提出的基于加速度原理的曲线光顺方法从质点物理学运动角度实现了曲线的光顺处理，本发明设计的目标函数反映了光顺后曲线质点运动加速度大小的变化均匀程度，通过数值求解方法使目标函数值得到最大限度降低，从而增加了曲线的光顺性，因此，可以将该方法广泛的应用到工程实际中。 | ||||||
| 18 | 列车运行速度曲线优化方法 | CN202211426701.2 | 2022-11-15 | CN115689044A | 2023-02-03 | 赵子枞; 荀径; 董海荣; 李浥东; 高士根; 周敏 |
| 本发明提供一种列车运行速度曲线优化方法，属于列车控制技术领域，包括：采集列车运行线路的线路数据，所述线路数据包括运行线路的动态线路数据与运行线路的静态线路数据；对列车运行线路的线路数据进行预处理与数据增强处理；在Python环境下，构建基于学习马尔可夫决策过程策略算法的防护模型；基于处理后的线路数据，训练并压缩所述防护模型，通过训练和压缩好的防护模型生成列车速度曲线。本发明基于静态线路数据和动态线路数据，然后通过数据预处理、Shield Q‑learning算法实现列车运行过程中的运行指令推荐，再根据结果进行模型的训练、压缩和部署，以便用于实时辅助列车司机的安全高效驾驶，有效提升了列车的运行舒适度，保障了旅客的出行安全。 | ||||||
| 19 | 用于确定船舶的速度曲线的方法 | CN201780090504.9 | 2017-06-13 | CN110770119A | 2020-02-07 | 大卫·尼达尔 |
| 本发明涉及一种用于确定船舶(10)的速度曲线(vp)的方法。所述方法包括：确定行驶区段(36)，所述船舶(10)预期沿着所述行驶区段(36)行驶；确定表示所述行驶区段(36)的曲率的曲率值；至少基于所述曲率值，确定船舶(10)沿着所述行驶区段(36)的速度曲线(vp)。 | ||||||
| 20 | 利用最佳速度曲线的路线导航 | CN201410091530.1 | 2014-03-13 | CN104044593B | 2018-04-24 | D·P·菲莱夫; J·O·米凯利尼; S·J·斯沃波博斯基; P·R·麦克尼尔; S·D·马里亚诺 |
| 本发明涉及利用最佳速度曲线的路线导航。当穿过在第一位置与目的地之间的路段所整合的路线时，对车辆的能量消耗进行最佳化。速度曲线发生器至少部分地位于车辆外并利用车辆的能量消耗模型以及对应于该路径路线的道路等级数据以计算最佳的速度曲线。该速度曲线指明路线上的各位置的目标速度以利用最佳能量消耗穿过路线。速度曲线发生器比较在最大轨迹和最小轨迹之间的多个可行速度曲线轨迹的能量消耗，以确定最佳速度曲线。速度更新器响应于车辆的当前位置和最佳速度曲线，以启动当前位置的目标速度。 | ||||||
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