| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 41 | 一种基于参数密化的NURBS曲线速度插补方法 | CN202110567037.2 | 2021-05-24 | CN113290558A | 2021-08-24 | 段晋军; 俞宙航; 戴振东; 刘正权; 郭策; 宾一鸣; 李炳锐 |
| 本发明公开一种基于参数密化的NURBS曲线速度插补方法，属于机器人运动控制技术领域，包括累积弦长参数化计算节点矢量、通过型值点反算控制顶点、通过控制顶点正算参数轨迹、通过最小二乘法建立曲线轨迹参数与弧长参数关系、结合参数化模型和T型速度插补模型进行轨迹点选取实现T型加减速的变速运动控制。本发明科学合理，在NURBS曲线进行参数密化中，使用参数化模型，避免直接对NURBS样条函数二阶求导运算，避免复杂数值计算方法，仅使用基础的四则运算，算法简便且运算效率高。使用自定义加速度减速度的T型速度插补模型，实现机械臂末端在三次NURBS曲线上变速运动控制且速度连续可控，大大减少工业机器人产生的振动。 | ||||||
| 42 | 一种磁悬浮列车速度曲线的节能优化方法 | CN202110238940.4 | 2021-03-04 | CN112948971A | 2021-06-11 | 刘湘黔; 徐洪泽; 田毅; 袁志鹏; 李鹏; 栾瑾; 刘先恺 |
| 本发明实施例提供了一种磁悬浮列车速度曲线的节能优化方法。该方法包括：设置磁悬浮列车速度的个体的初始种群及迭代条件限制；计算磁悬浮列车速度的种群中个体适应度值，利用最优个体和最差个体引导种群进化更新；计算进化后种群个体变异参数，产生新变异种群；利用新变异种群和原始种群混合形成新的混合种群；在混合种群中通过随机Q选择算法，选择磁悬浮列车速度的个体的最终的优质种群，获得磁悬浮列车速度曲线。本发明针对磁悬浮列车在线优化问题，在种群变异过程中利用小波变异增加种群多样性，为磁悬浮列车的在线速度曲线优化提供可靠快速的求解优化方案。 | ||||||
| 43 | 一种基于惰行-恒速的地铁速度曲线优化方法 | CN202110232903.2 | 2021-03-03 | CN112926782A | 2021-06-08 | 冯晓云; 王晓文; 王青元; 孙鹏飞; 王传儒; 付程成 |
| 本发明公开了一种基于惰行‑恒速的地铁速度曲线优化方法，首先获取列车行车信息；然后根据列车行车信息获取列车最大能力速度曲线、最小运行时间和可使用的富裕时间；然后以惰行边界和恒速边界起点为原点，在最大能力速度曲线上以设定步长移动惰行点和恒速点，根据惰行边界终点、恒速边界终点计算可使用的富裕时间；最后当可使用的富裕时间消耗完毕时，根据各曲线的能耗选择能耗最小的曲线输出。本发明能够在任意给定的时刻表要求时间下计算得到列车最节能速度曲线，最大限度降低了方法对于时刻表给定时间的要求，在该要求下实现列车节能运行。 | ||||||
| 44 | 一种正态速度曲线电梯门控制的电梯系统 | CN201811463180.1 | 2018-11-23 | CN109368460B | 2020-10-20 | 张勇; 王慧丽; 马越超; 樊可钰; 王艳丽; 杨金鑫 |
| 本发明公开了一种正态速度曲线电梯门控制的电梯系统，门机控制器主要包括通信模块、开关、DSP处理器、整流模块、IPM逆变器、保护电路、驱动电路以及电流检测模块，DSP处理器使用正态速度曲线控制方式对电梯门的开关进行控制，实现电梯门在开关运行到终点时不发生碰撞，通过对距离和速度的检测该来控制电机使电梯门平稳的运行和开关，正态速度曲线是指在关门速度的变化是呈现正态分布的曲线形状。 | ||||||
| 45 | 一种列车运行的目标速度曲线优化方法 | CN201611140570.6 | 2016-12-12 | CN106672032B | 2019-07-02 | 郜春海; 王伟 |
| 本发明提供了一种列车运行的目标速度曲线优化方法，所述方法包括：将待优化的目标速度曲线划分为列车运动特性对应的多个模态；对任意两个相邻模态之间的切换点进行优化，使得基于所述目标速度曲线由一个模态切换至另一个模态时列车的加速度变化率恒定，以得到优化后的目标速度曲线。本发明使得优化后的目标速度曲线对应的列车加速度不会发生突变，从而避免列车实际速度偏离目标速度曲线，改善了系统的控制特性，从而乘客也不会感受到加速度冲击，有效改善了列车乘坐舒适度。 | ||||||
| 46 | 一种机械手的离散S型曲线速度控制方法 | CN201710195838.4 | 2017-03-29 | CN106945042B | 2019-05-28 | 吴祥; 董辉; 俞立 |
| 一种机械手的离散S型曲线速度控制方法，包括以下步骤：1)将机械手运行速度划分若干速度段，确定当前速度段的最小速度值最大速度值最小加速度最大加速度和加加速度JP；2)机械手以时间周期T为速度规划周期，修改实际控制过程中的最大速度值；3)将速度控制分为加速、匀速、减速三个阶段，分别进行实时速度规划，机械手以最小速度为起始速度以S型曲线方式加速，当系统位置脉冲发送时间t大于等于速度规划周期T时，即t≥T，则进行一次速度规划运算。本发明有效提高运动的稳定性；同时在两轴同步运动控制中，可以实时补偿速度同步误差，有效提高控制精度。 | ||||||
| 47 | 一种正态速度曲线电梯门控制的电梯系统 | CN201811463180.1 | 2018-11-23 | CN109368460A | 2019-02-22 | 张勇; 王慧丽; 马越超; 樊可钰; 王艳丽; 杨金鑫 |
| 本发明公开了一种正态速度曲线电梯门控制的电梯系统，门机控制器主要包括通信模块、开关、DSP处理器、整流模块、IPM逆变器、保护电路、驱动电路以及电流检测模块，DSP处理器使用正态速度曲线控制方式对电梯门的开关进行控制，实现电梯门在开关运行到终点时不发生碰撞，通过对距离和速度的检测该来控制电机使电梯门平稳的运行和开关，正态速度曲线是指在关门速度的变化是呈现正态分布的曲线形状。 | ||||||
| 48 | 一种避免触发紧急的车载速度曲线计算方法 | CN201811137254.2 | 2018-09-28 | CN109283929A | 2019-01-29 | 刘栋青; 沙硕; 孙野; 孙可; 沈涛; 张韦 |
| 本发明提供了一种用于计算列车的减速曲线的方法，包括：根据输入建立减速模型，所述输入包括地面设备相关输入信息和列车相关输入信息，所述减速模型包括多个速度－减速度对应分段；针对当前速度所对应的分段，确定二阶Bézier曲线的特征点；以及基于所确定的特征点计算二阶Bézier曲线作为所述减速曲线。 | ||||||
| 49 | 一种3D打印机挤出头梯形速度曲线控制系统 | CN201611015628.4 | 2016-11-18 | CN106584861B | 2019-01-29 | 张俊; 刘卫祥; 宋朝霞; 李丽娇 |
| 本发明公开了一种3D打印机挤出头梯形速度曲线控制系统，包含一种全新的梯形速度曲线控制机制。与传统的由固件程序来实现梯形速度曲线控制不同，本发明是基于硬件实现速度控制。摒弃了原解决方案需要定时器中断程序驱动挤出头运行的缺陷，所有计算过程用硬件IP核(知识产权核)实现，其划分为几个功能子模块，各自负责不同的功能。硬件化的设计在输出3D打印机挤出头梯形速度曲线时简化了计算过程，释放了CPU的负荷，增强了计算的稳定性，减少了计算时间，为提高3D打印机打印速度做出贡献。 | ||||||
| 50 | 一种曲线高过载谐振式微加速度计芯片 | CN201710612152.0 | 2017-07-25 | CN107686091A | 2018-02-13 | 赵玉龙; 韩超; 李村; 李波; 赵友; 张琪 |
| 一种曲线高过载谐振式微加速度计芯片，由硅基底和石英音叉梁构成，硅基底包括敏感质量块，敏感质量块和支撑框架通过柔性支撑梁、安装支撑梁连接成整体，敏感质量块上刻蚀出安装空槽和安装对准标记，支撑框架上设有两个安装对准标记，石英音叉梁安装于安装空槽上方，石英音叉梁两端的石英梁底座分别与安装对准标记对齐；石英音叉梁上四面溅射电极，用于石英音叉梁的激振，石英梁底座与外部电路相连接，支撑框架上的过载结构和敏感质量块上的过载结构配合，保护过载工况下的柔性支撑梁和石英音叉梁不受损坏，两根石英音叉梁的频率差与加速度成比例关系，测量频率的差值从而得到加速度的大小数值，本发明具有精度高，体积小，批量化等优点。 | ||||||
| 51 | 一种列车运行速度曲线连续计算方法及装置 | CN201310589216.1 | 2013-11-20 | CN103559419B | 2016-10-05 | 李卫红; 何海兴; 王坚; 李江红; 许为; 张杰 |
| 本发明公开了一种列车运行速度曲线连续计算方法及装置以实现自动连续计算速度曲线的目的，包括：按列车运行通过各个计算区间的顺序，逐个计算列车通过每个计算区间的速度曲线，其中，至少针对一个计算区间，执行以下超速处理步骤，包括：判断第一计算区间的第一速度曲线中，是否存在速度超过第一计算区间对应的速度阈值范围的超限速区间；如果存在，查找出超限速区间朝向运行起点方向的端点，计算出列车通过端点时应达到的第一限速值，重新计算出列车通过第一计算区间的第一速度曲线，返回到判断第一速度曲线是否存在速度超过第一计算区间对应的速度阈值范围的超限速区间的步骤；如果不存在，开始计算第一计算区间的下一计算区间的速度曲线。 | ||||||
| 52 | 上置激振式位移速度力值关系曲线检测设备 | CN201410090250.9 | 2014-03-11 | CN103837353B | 2016-08-17 | 娄永标; 娄永旵 |
| 一种上置激振式位移速度力值关系曲线检测设备，它包括基座(1)、立柱(2)、基板(3)和曲柄机构(4)，它还包括同心轴转角差调节机构(5)和消隙机构(6)，基板(3)上滑动连接有测试轴(7)，测试轴(7)的下端连接有力传感器(8)和上卡具(9)，曲柄机构(4)、同心轴转角差调节机构(5)和消隙机构(6)均连接在基板(3)上，消隙机构(6)与曲柄机构(4)连接，曲柄机构(4)与测试轴(7)传动连接，曲柄机构(4)包括自动配重组件，同心轴转角差调节机构(5)与自动配重组件连接；与现有技术相比，本发明具有曲柄机构为上置式，可实时调节角度差，检测效率较高、检测精度较好及使用灵活性较好的特点。 | ||||||
| 53 | 一种工业机器人NURBS曲线插补时的速度规划方法 | CN201610182687.4 | 2016-03-25 | CN105785921A | 2016-07-20 | 张铁; 龚文涛 |
| 本发明涉及一种工业机器人NURBS曲线插补时的速度规划方法，包括步骤：(1)建立NURBS曲线基于参数u和进给速度v的特征方程；(2)建立NURBS曲线基于向心加速度和弓高误差等几何约束条件下的速度约束关系；(3)根据机器人末端进给速度变化的单调性，对NURBS曲线进行前瞻速度分段处理，得到分段点插补参数集合，完成速度规划过程。本发明所所提供的速度规划方法特别适用于已知若干个示教点，要求机器人末端运动轨迹平滑且运动速度及加速度无大的突变的NURBS曲线插补的场合，建立速度约束时考了NURBS曲线的几何特性，对曲线根据速度变化的单调性进行前瞻分段，极大地减小机器人在NURBS曲线插补时受到的冲击。 | ||||||
| 54 | 列车节能运行的目标速度曲线的优化方法 | CN201510562691.9 | 2015-09-07 | CN105243430A | 2016-01-13 | 贾利民; 杨杰; 秦勇; 魏秀琨; 朱明; 姚德臣; 李卓玥 |
| 本发明公开一种列车节能运行的目标速度曲线的优化方法，包括如下步骤：S1、基于分层优化方法将优化目标分为多个模态，基于模态切换满意区域计算得到任意两个相邻的模态之间的模态切换关系；S2、根据所述模态切换关系计算得到第一匀速模态的速度值以及第一惰行模态向制动模态切换的切换点的速度值；S3、基于双向迭代法反向计算第一匀速模态向第一惰行模态切换的切换点的位置坐标；S4、得到初始目标速度曲线；S5、针对任意一个陡坡区段，基于平均速度等效法优化上述初始目标速度曲线中与该陡坡区段对应的部分；S6、基于多目标满意度优化方法优化目标速度曲线。本发明所述优化方法可以有效提高列车运行的节能性、正点性、平稳性及安全性。 | ||||||
| 55 | 一种非双曲线速度扫描及动校正的方法 | CN201410772973.7 | 2014-12-02 | CN104834009A | 2015-08-12 | 夏正元; 夏艺; 苟堡铭; 黄研 |
| 本发明是物探技术中一种非双曲线速度扫描及动校正的方法和求取大偏移距引起的叠加速度误差的方法，通过地震层速度模型正演的射线时距曲线与叠加速度Va时距双曲线之间的时差分析，提出了一个新的非双曲线方程对速度进行扫描及动校正，能得到更精确地叠加速度和动校正时差；对于水平层状介质，通过射线时距曲线与均方根速度的时距双曲线之间的时差分析，用双曲线方程扫描叠加速度与均方根速度是有误差的，提出了估算大偏移距引起的叠加速度误差的方法；本方法在一些地区应用，已取得了很好的效果。 | ||||||
| 56 | 一种纬纱速度与牵引力关系曲线测量装置 | CN201310240927.8 | 2013-06-18 | CN103290606B | 2014-08-06 | 周平; 祝章琛 |
| 本发明公开了一种纬纱速度与牵引力关系曲线测量装置，包括储纬器、档纱销、张力传感器、张力信号处理器、主喷嘴、探纱传感器、纱信号分析运算器、主喷嘴供气系统和测量装置控制系统，张力传感器设置在储纬器和主喷嘴入口之间，探纱传感器设置在主喷嘴的喷口处，张力传感器连接张力信号处理器，探纱传感器连接纱信号分析运算器，张力信号处理器和纱信号分析运算器均连接到一双踪示波器；主喷供气系统为主喷嘴供气；测量装置控制系统分别控制档纱销、测量系统和主喷供气系统。本发明通过测量纬纱速度与牵引力，研究主喷嘴的各个结构对纬纱飞行速度和牵引力影响情况，从而对主喷嘴进行改良，以实现喷气织机的高速引纬。 | ||||||
| 57 | 铣削进给速度曲线的控制装置及其控制方法 | CN201110214286.X | 2011-07-29 | CN102320018A | 2012-01-18 | 周燕强 |
| 本发明涉及一种铣削进给速度曲线的控制装置及其控制方法，通过运动控制单元，计算得出满足锯齿接触弧长、切割周期的进给速度曲线；由伺服驱动单元，驱动进给推进轴的伺服电机，使所述进给推进轴带动旋转的锯片变速推进，对钢管进行切割；以较慢的推进速度进行钢管壁两侧的切割，保证切割端面平整、无毛刺、且不产生火花；而在锯齿接触弧长较小的钢管空心段切割时、锯片接近钢管之前，以及进给推进轴反转返回原点时，均以较高的推进速度进行，因而切割周期短，生产速度快、效率高。 | ||||||
| 58 | 一种连续加工路径的速度曲线规划方法 | CN202110271265.5 | 2021-03-13 | CN113189938B | 2024-05-14 | 陈利敏; 吴然; 张辉; 魏旭东; 崔筱玮 |
| 本发明属于数控系统技术领域，尤其是一种连续加工路径的速度曲线规划方法，包括前瞻段，对所述前瞻段的固定段长采用分时处理的方法，且该方法包括以下实施方案：步骤一：对划分的所述前瞻段再进行分小段前瞻，依次往后递推，对小段曲线先进行前推，获得前推速度，保证前推速度小于等于拐点速度限制；步骤二：对不满足前推条件的点再进行回溯，获得回溯速度，回溯速度大于前推速度时，满足要求，则此小段前瞻结束。本发明对速度前瞻规划采用前推+回溯相结合的简化方法，对回溯速度不满足时采取了再继续回溯的方法，回溯到首段仍不满足时，进行修改加加速度回溯，解决了回溯速度不满足的情况，使速度曲线更平稳。 | ||||||
| 59 | 速度曲线优化方法、装置、车辆及存储介质 | CN202311710421.9 | 2023-12-12 | CN117908534A | 2024-04-19 | 陈文强 |
| 本申请公开了一种速度曲线优化方法、装置、车辆及可读存储介质，方法包括：获取目标车辆在目标时刻的待优化速度规划曲线；根据目标曲率、目标速度限值以及待优化速度规划曲线，构建目标优化函数；按照预置约束条件对目标优化函数求解，得到令目标优化函数输出的值最小时各第一规划时刻各自对应的目标行车规划数据；根据各第一规划时刻各自对应的目标行车规划数据，确定目标车辆在目标时刻的优化速度规划曲线。在本申请中，在构建目标优化函数的过程中，引入了速度限值和道路曲率的影响，使得目标优化函数更加准确，提高了根据目标优化函数确定的优化速度规划曲线的准确率。 | ||||||
| 60 | 一种列车下坡参考速度曲线确定方法、系统 | CN202210023605.7 | 2022-01-10 | CN114506366B | 2024-01-19 | 葛鹭明; 王佳; 崔佳诺; 王祺; 包正堂; 张振兴; 宋文太 |
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