| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 101 | 一种物流穿梭车的S曲线速度控制方法 | CN201810976514.9 | 2018-08-25 | CN109359323A | 2019-02-19 | 冀鹏; 李胜; 张磊; 刘辽雪; 赵飞 |
| 本发明公开了一种物流穿梭车的S曲线速度控制方法。方法为：建立所述物流穿梭车动力学模型和基于ADAMS的简化仿真模型；对于物流穿梭车的行驶机构，建立物流穿梭车各阶段的S曲线速度控制数学模型，包括行驶加速度模型、行驶速度模型以及行驶距离模型，通过分析各个阶段受到冲击程度以及物流穿梭车升降机构与货物之间的相对位移误差的变化趋势，求解加速度变化的最优时间点，建立速度控制数学模型。本发明能够减小物流穿梭车的相对位移误差，提高控制的准确性，保证了穿梭车运输过程中的可靠性和稳定性。 | ||||||
| 102 | 一种对岩石密度和速度曲线调校的方法及装置 | CN201511032277.3 | 2015-12-31 | CN106932839B | 2019-01-18 | 龙建东; 刘海涛; 王红军; 李勇根; 吴丰成; 周海燕; 王居峰; 唐子军; 张洪 |
| 本申请实施例公开了一种对岩石密度和速度曲线调校的方法和装置，所述方法包括：基于井径曲线或电阻率曲线在相同深度段与第一属性曲线的相关性，结合对应的合成记录与井旁地震道信息的匹配结果，确定井径的扩径对第一属性曲线产生的扩径影响为第一影响，或者确定井径的扩径对第一属性曲线产生的扩径影响为第二影响；所述第一属性曲线包括：密度曲线和/或速度曲线；若为第一影响，采用与第一影响对应的第一调校方式对所述第一属性曲线进行调校；若为第二影响，采用与第二影响对应的第二调校方式对所述第一属性曲线进行调校。本申请实施例提供的对岩石密度和速度曲线调校的方法及装置，可以实现对岩石密度和速度曲线的较快速的调校。 | ||||||
| 103 | 一种基于多目标决策的目标速度曲线确定方法 | CN201811152068.6 | 2018-09-29 | CN109204391A | 2019-01-15 | 刘波; 郜春海 |
| 本发明实施例公开了一种基于多目标决策的目标速度曲线确定方法，包括：根据目标需求确定多目标决策变量，并根据所述多目标决策变量建立多目标决策模型；根据所述多目标决策模型的目标函数和约束条件对所述多目标决策模型进行求解，得到所述多目标决策模型的解空间；根据列车运行需求从所述解空间中选择目标解作为目标速度曲线。本发明实施例通过选择不同的决策变量，建立不同的目标函数，设置不同的约束条件，结合不同的列车运行需求，得到同时满足多个目标的目标速度曲线，从而使列车在ATO控制时，在保证列车安全运行的条件下，达到减少列车延误，提高停车精度，减少运行能耗等目的。 | ||||||
| 104 | 一种非双曲线速度扫描及动校正的方法 | CN201410772973.7 | 2014-12-02 | CN104834009B | 2019-01-11 | 夏正元; 夏艺; 苟堡铭; 黄研 |
| 本发明是物探技术中一种非双曲线速度扫描及动校正的方法和求取大偏移距引起的叠加速度误差的方法，通过地震层速度模型正演的射线时距曲线与叠加速度Va时距双曲线之间的时差分析，提出了一个新的非双曲线方程对速度进行扫描及动校正，能得到更精确地叠加速度和动校正时差；对于水平层状介质，通过射线时距曲线与均方根速度的时距双曲线之间的时差分析，用双曲线方程扫描叠加速度与均方根速度是有误差的，提出了估算大偏移距引起的叠加速度误差的方法；本方法在一些地区应用，已取得了很好的效果。 | ||||||
| 105 | 列车节能运行的目标速度曲线的优化方法 | CN201510562691.9 | 2015-09-07 | CN105243430B | 2018-10-09 | 贾利民; 杨杰; 秦勇; 魏秀琨; 朱明; 姚德臣; 李卓玥 |
| 本发明公开一种列车节能运行的目标速度曲线的优化方法，包括如下步骤：S1、基于分层优化方法将优化目标分为多个模态，基于模态切换满意区域计算得到任意两个相邻的模态之间的模态切换关系；S2、根据所述模态切换关系计算得到第一匀速模态的速度值以及第一惰行模态向制动模态切换的切换点的速度值；S3、基于双向迭代法反向计算第一匀速模态向第一惰行模态切换的切换点的位置坐标；S4、得到初始目标速度曲线；S5、针对任意一个陡坡区段，基于平均速度等效法优化上述初始目标速度曲线中与该陡坡区段对应的部分；S6、基于多目标满意度优化方法优化目标速度曲线。本发明所述优化方法可以有效提高列车运行的节能性、正点性、平稳性及安全性。 | ||||||
| 106 | 一种工业机器人NURBS曲线插补时的速度规划方法 | CN201610182687.4 | 2016-03-25 | CN105785921B | 2018-06-22 | 张铁; 龚文涛 |
| 本发明涉及一种工业机器人NURBS曲线插补时的速度规划方法，包括步骤：(1)建立NURBS曲线基于参数u和进给速度v的特征方程；(2)建立NURBS曲线基于向心加速度和弓高误差等几何约束条件下的速度约束关系；(3)根据机器人末端进给速度变化的单调性，对NURBS曲线进行前瞻速度分段处理，得到分段点插补参数集合，完成速度规划过程。本发明所所提供的速度规划方法特别适用于已知若干个示教点，要求机器人末端运动轨迹平滑且运动速度及加速度无大的突变的NURBS曲线插补的场合，建立速度约束时考了NURBS曲线的几何特性，对曲线根据速度变化的单调性进行前瞻分段，极大地减小机器人在NURBS曲线插补时受到的冲击。 | ||||||
| 107 | 一种五轴双样条曲线插补速度规划方法 | CN201710809848.2 | 2017-09-11 | CN107608313A | 2018-01-19 | 贾振元; 宋得宁; 马建伟; 陈思宇; 贺广智 |
| 本发明一种五轴双样条曲线插补速度规划方法属于多轴数控加工技术领域，涉及一种五轴数控机床物理轴驱动性能约束下的速度敏感区间恒速双样条曲线插补速度规划方法。该方法在对刀尖点轨迹曲线进行等弧长离散的基础上，计算五轴机床各物理轴位置对刀尖点轨迹弧长参数的一阶到三阶微分，从而获得物理轴运动与刀具轨迹间关系。以轴驱动性能极限条件为约束，以平衡加工运行平稳性和加工效率为目标，优化求取速度敏感区间。通过双向扫描，确定各速度敏感区间的速度值及升、降速起始点曲线参数。该方法可有效平衡五轴曲线插补加工效率和加工质量，且算法计算效率高，实时性好。 | ||||||
| 108 | 一种3D打印机挤出头梯形速度曲线控制系统 | CN201611015628.4 | 2016-11-18 | CN106584861A | 2017-04-26 | 张俊; 刘卫祥; 宋朝霞; 李丽娇 |
| 本发明公开了一种3D打印机挤出头梯形速度曲线控制系统，包含一种全新的梯形速度曲线控制机制。与传统的由固件程序来实现梯形速度曲线控制不同，本发明是基于硬件实现速度控制。摒弃了原解决方案需要定时器中断程序驱动挤出头运行的缺陷，所有计算过程用硬件IP核(知识产权核)实现，其划分为几个功能子模块，各自负责不同的功能。硬件化的设计在输出3D打印机挤出头梯形速度曲线时简化了计算过程，释放了CPU的负荷，增强了计算的稳定性，减少了计算时间，为提高3D打印机打印速度做出贡献。 | ||||||
| 109 | 一种基于NURBS曲线插补的速度平滑控制方法 | CN201210571959.1 | 2012-12-25 | CN103064344B | 2014-11-05 | 雷欢; 程韬波; 钟震宇; 黄东运; 曹永军; 黎伟权; 卢杏坚 |
| 本发明公开了一种基于NURBS曲线插补的速度平滑控制方法，包括：对待加工零件的轮廓参数进行获取，根据获取的轮廓参数进而得出刀具的加工路径；采用五段S曲线法和空间矢量转接法对刀具的加工路径中的加工段进行加减速规划和平滑转接处理后对加工段进行插补处理，从而生成刀具的加工路径控制信号；根据生成的刀具的加工路径控制信号对待加工零件进行加工。本发明不仅保证了数控加工的实时性及加工效率，而且提高了轨迹间的转接速度和加工效率，并防止了轨迹段转角处的机械冲击，从而提高了加工精度。进一步，只需确定加加速、匀速和加减速三个阶段的时间，就可构造出整段加减速控制曲线，算法较简单，易于实现，可广泛应用于数控加工领域。 | ||||||
| 110 | 一种加热炉步进梁速度曲线快速调整方法 | CN201310446836.X | 2013-09-27 | CN103451410A | 2013-12-18 | 李怡; 孙丽; 关山月; 黄功军; 张宏伟; 周小俊; 王会卿; 石建军; 尹萍; 李璟 |
| 本发明提供一种加热炉步进梁速度曲线快速调整方法，包括以下步骤：获取步进梁速度参考曲线；根据步进梁位移传感器的速度反馈计算步进梁比例阀开口大小与速度的关系，并测量步进梁比例阀的死区速度大小；根据步进梁速度参考曲线，托钢过程的平稳性和时间需求，计算步进梁的速度，加速度大小和步进周期时间；测试速度与比例阀开口大小的关系，根据步进梁速度参考曲线设定步进梁曲线的全部位置和速度参数。本发明的加热炉步进梁速度曲线快速调整方法可以实现步进梁曲线的快速调整和设置，并且计算方式简单易行，并不依赖于技术人员的丰富经验，具备良好的适应性和便捷性。 | ||||||
| 111 | 微小线段曲线的五轴联动加工速度平滑方法 | CN200610117660.3 | 2006-10-27 | CN101169647A | 2008-04-30 | 王宇晗; 冯景春; 徐志明; 杨家荣 |
| 本发明公开一种微小线段曲线的五轴联动加工速度平滑方法，涉及计算机数控加工技术领域；该五轴联动加工速度平滑方法通过调整某些插补周期的进给速度Vij，把那些进给速度大于Va的插补周期，调整为Va的调整方法，使得t＝(na+nc+nd+1)T；从而使得整个插补过程即满足机床的加减速特性，同时插补总时间也在整数个周期内完成；通过选择一组平动进给速度，把程序段中的直线长度按照这组速度进行分割，对五个联动轴实现插补，从而满足速度平滑时的精度要求。本发明的五轴联动加工速度平滑方法具有能提高加工速度，满足机床的加减速特性的，能避免了机床冲击的特点。 | ||||||
| 112 | 一种五轴双样条曲线插补速度规划方法 | PCT/CN2018/071689 | 2018-01-07 | WO2019047458A1 | 2019-03-14 | 贾振元; 马建伟; 宋得宁; 陈思宇; 贺广智; 王福吉; 刘巍 |
一种五轴双样条曲线插补速度规划方法，涉及一种五轴数控机床物理轴驱动性能约束下的速度敏感区间恒速双样条曲线插补速度规划方法。本方法在对刀尖点轨迹曲线（1）进行等弧长离散的基础上，计算五轴机床各物理轴位置对刀尖点轨迹弧长参数的一阶到三阶微分，从而获得物理轴运动与刀具轨迹间关系。以轴驱动性能极限条件为约束，以平衡加工运行平稳性和加工效率为目标，优化求取速度敏感区间。通过双向扫描，确定各速度敏感区间的速度值及升、降速起始点曲线参数。本方法可有效平衡五轴曲线插补加工效率和加工质量，且算法计算效率高，实时性好。 |
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| 113 | 一种避免触发紧急的车载速度曲线计算方法 | PCT/CN2019/083373 | 2019-04-19 | WO2020062844A1 | 2020-04-02 | 刘栋青; 沙硕; 孙野; 孙可; 沈涛; 张韦 |
一种用于计算列车的减速曲线的方法，包括：根据输入建立减速模型（102），输入包括地面设备相关输入信息和列车相关输入信息，减速模型包括多个速度-减速度对应分段；针对当前速度所对应的分段，确定二阶Bézier曲线的特征点（104）；以及基于所确定的特征点计算二阶Bézier曲线作为减速曲线（106）。 |
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| 114 | 曲线运动物体速度方向演示仪 | CN202222089048.7 | 2022-08-09 | CN218273754U | 2023-01-10 | 袁挺; 鲁科军 |
| 本实用新型公开了一种曲线运动物体速度方向演示仪，包括底座和小球，所述底座的中心位置上设置有主转动轴，所述主转动轴的顶部设置有同轴转动的圆形平台，所述圆形平台的顶部表面上设置有两个平行双螺旋线轨道，所述主转动轴的外侧上设置有转动的摇臂机构，所述摇臂机构包括支架、定位筒、连接杆、固定筒、第一连杆和第二连杆，所述支架与主转动轴连接；窄长薄板一端水平插入平行双螺旋线轨道，从而使小球能从平行双螺旋线轨道上平滑地过渡运动到窄长薄板上，使小球在平行双螺旋线轨道上受轨道束缚的曲线运动转化为在窄长薄板上的自由水平直线运动，学生能直观地观察到作曲线运动的物体的速度方向就在曲线的切线方向上。 | ||||||
| 115 | 一种曲线运动速度方向演示仪 | CN202121479509.0 | 2021-06-30 | CN216053501U | 2022-03-15 | 马龙波 |
| 本实用新型公开了一种曲线运动速度方向演示仪，包括底座，所述底座的表面设置有白纸，所述白纸的表面经固定有弧形轨道，所述白纸的表面固定有与弧形轨道对接的助力直轨道，所述助力直轨道包括一个倾斜向下设置的轨道主体，所述轨道主体内设有一个倾斜向下的助力滑道，所述助力滑道的内腔底部设有织布层，所述轨道主体的底部设有支撑架；所述助力直轨道的底端设有与弧形轨道对接的对接板；所述助力滑道内放置有滚球。本实用新型能够使物理现象直观地展现在学生面前，使学生在观察实验的过程中，深刻体会曲线运动速度方向沿曲线在该点的切线方向，能使教学直观、刺激学生，会使学生的感官思维更活跃，有利于学生思维的培养。 | ||||||
| 116 | 一种变倍自适应速度曲线测试系统 | CN201220530984.0 | 2012-10-17 | CN202907107U | 2013-04-24 | 赵俊芳; 陈威 |
| 本实用新型涉及一种变倍自适应速度曲线测试系统，包括上位机、中央处理器单元、信号触发与采集单元和安装支架，上位机、中央处理器单元和信号触发与采集单元依次相连接，信号触发与采集单元固装在安装支架上对安装支架上的被测设备进行数据采集并发送至中央处理器单元，中央处理器单元进行运算处理后传送给上位机生成不同变倍等级下速度变化曲线图。本实用新型设计合理，不仅解决了人工测量带来的误差问题，而且实现了只用上位机发送起始测试指令，中央处理器单元就能自动完成所有的变倍等级以及速度等级的自动测试，提高测试的准确度和和自动化测试水平。 | ||||||
| 117 | 断路器速度曲线采集装置 | CN201621282809.9 | 2016-11-28 | CN206223419U | 2017-06-06 | 杨文勇; 庞乐乐; 程占峰; 魏亚斌; 田晓楠; 夏博; 孙宁; 吴海标; 胡晶霞 |
| 本实用新型涉及一种断路器机械特性的测量装置，具体地说是一种断路器速度曲线采集装置。现有的速度曲线采集器受结构等限制，适用性差、测量误差大等问题。本实用新型包括直线位移传感器、固定支架、底座支承板；固定支架由背板、两块夹板构成槽形结构，槽形结构的外部设有用于连接底座支承板的耳板；耳板与底座支承板上分别连接并调节位置的长通孔；两块夹板的内侧及直线位移传感器通过导向组件可滑动装配，并通过顶丝定位。本实用新型结构简便，采用直线位移传感器并利用固定支架与底座支承板与断路器连接固定，克服了现有传感器因结构及固定位置的限制，具有良好的通用性，大幅提高了采集数据的准确率及速度曲线的测试效率。 | ||||||
| 118 | 无角加速度柱面修正曲线卸载曲轨 | CN01268924.6 | 2001-12-06 | CN2518826Y | 2002-10-30 | 朱士娟; 尹栉沐; 姚爱兰 |
| 本实用新型公开了一种无角加速度柱面修正曲线卸载曲轨,它包括曲轨1,曲轨(1)连接有曲轨辅助筋板2、3、4、5、6、7、8、9、10,其特征在于所述的曲轨1的左右两段对称分布,矿车底门加速打开段AB段、矿车底门减速打开段LM段分别与无角加速度运行段BL段圆弧过渡,无角加速度运行段BL段等分水平距离为n段,各段之间均圆滑过渡,各段中的曲轨辅助筋板(3)与垂直方向的夹角α递增,每段中α递增的角度为(50/n)°,本实用新型结构合理、提高矿车和卸载系统的使用寿命、基建投资小。 | ||||||
| 119 | 一种提高轨道车辆曲线行驶速度的方法及小幅倾摆系统 | CN202210476028.7 | 2022-04-29 | CN114802332B | 2024-05-07 | 周军; 陈灿辉; 罗燕; 李伟; 尹翔; 王里达; 王小虎; 程海涛; 刘文松; 林胜 |
| 本发明涉及一种提高轨道车辆曲线行驶速度的方法及小幅倾摆系统。轨道车辆在曲线上行驶时，通过控制进入轨道车辆两侧空簧内的压缩空气，使两侧空簧产生高差，使轨道车辆朝曲线内侧实现小幅倾摆，以提高轨道车辆曲线行驶速度。同时通过控制可调扭杆系统提供双向抗侧滚力矩或单向抗侧滚力矩，以满足轨道车辆在不同路轨上的安全行驶要求。在现有轨道车辆结构的基础上，本发明只需对轨道车辆稍加改造，就能够使轨道车辆车体产生最大3°的倾摆角，提速幅度可达10％～20％，具有结构简单、成本低的优点，具有良好的经济性和实用性，适用于现有轨道车辆的改造和大面积推广。 | ||||||
| 120 | 安装轨旁储能设备的城轨节能运行图与速度曲线优化方法 | CN202311386750.2 | 2023-10-24 | CN117669913A | 2024-03-08 | 袁也; 徐皓; 杨欣; 安辅嵩; 王洪伟; 伊建峰; 蒲豫园; 吴建军 |
| 本发明提供了一种安装轨旁储能设备的城市轨道交通线路列车运行图与速度曲线集成优化方法。该方法包括：收集安装轨旁储能设备的城市轨道交通线路运营数据；基于所述线路运营数据及储能设备特点将列车运营线路分割成多个小段，计算列车净能耗；以全线列车总净能耗最小为目标，建立安装轨旁储能设备的城轨节能运行图与速度曲线集成优化模型，并利用遗传算法对所述优化模型进行求解，得到列车的节能速度曲线与列车运行图方案。本发明方法以线路安装轨旁储能设备为背景，将速度曲线与列车运行图同时纳入考虑，同时进行优化，将二者之间的相互影响体现在数学建模中，能够得出更适合于安装储能设备的城市轨道交通线路的节能方案。 | ||||||
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