| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 用于确定机动车辆速度曲线的方法 | CN201780070455.2 | 2017-09-14 | CN109923566B | 2023-07-21 | M.桑斯; J.施特克 |
| 本发明涉及用于在开始点和到达点之间的路线上确定机动车辆的速度曲线的方法。所述方法包括限定路线的一系列特征点的步骤（E3），所述系列特征点的特征在于车辆的停止或车辆速度的降低，所述系列特征点将路线分成一系列部分；对于路线的每个部分，通过其中最终速度分别不是固定的和是固定的第一算法和第二算法的结合生成速度和/或转矩指令的步骤（E5），由此通过使建模车辆驾驶的方程组的哈密顿量最小化来优化车辆的速度曲线；以及提供在路线的每个部分上所生成的指令以便优化车辆的驾驶直至到达点的步骤（E6）。 | ||||||
| 22 | 用于确定船舶的速度曲线的方法 | CN201780090504.9 | 2017-06-13 | CN110770119B | 2022-06-14 | 大卫·尼达尔 |
| 本发明涉及一种用于确定船舶(10)的速度曲线(vp)的方法。所述方法包括：确定行驶区段(36)，所述船舶(10)预期沿着所述行驶区段(36)行驶；确定表示所述行驶区段(36)的曲率的曲率值；至少基于所述曲率值，确定船舶(10)沿着所述行驶区段(36)的速度曲线(vp)。 | ||||||
| 23 | S形速度曲线自适应合并评估方法 | CN202011549460.1 | 2020-12-24 | CN112650145A | 2021-04-13 | 郭先强; 何长安; 闵朝辉 |
| 本发明揭示了一种S形速度曲线自适应合并评估方法，所述评估方法包括：S1、计算各段S形速度曲线所需的时间评估值；S2、遍历各段S形速度曲线，若该段S形速度曲线可S形规划，则跳过，否则，将不可S形规划转化为可S形规划。本发明通过自适应评估是否合并的算法，大大缩短了加工时间，极大的提高了加工效率，从而提高收益率，具有广阔的应用前景。 | ||||||
| 24 | 一种数控离散的速度曲线规划方法 | CN202010265693.2 | 2020-04-07 | CN111459017A | 2020-07-28 | 刘庆龙; 车行 |
| 一种数控离散的速度曲线规划方法，通过设置梯形速度轨迹曲线，并利用约束条件对所述梯形速度轨迹曲线进行速度规划，然后通过所述梯形速度轨迹曲线获取周期性的离散的位移值；再设计离散跟踪微分器，并将所述离散的位移值输入所述离散跟踪微分器，最终从所述离散跟踪微分器的输出获取离散位移和速度信号。本发明借助梯形规划和跟踪微分器实现了平滑的速度曲线规划。利用易于实现梯形速度轨迹曲线能够对系统的加速度和速度进行物理约束，避免了跟踪微分器不能进行约束的弊端；利用计算简单的跟踪微分器对曲线进行平滑，避免了S型速度曲线，实现复杂或计算量大的缺点。 | ||||||
| 25 | 利用最佳速度曲线的路线导航 | CN201410091530.1 | 2014-03-13 | CN104044593A | 2014-09-17 | D·P·菲莱夫; J·O·米凯利尼; S·J·斯沃波博斯基; P·R·麦克尼尔; S·D·马里亚诺 |
| 本发明涉及利用最佳速度曲线的路线导航。当穿过在第一位置与目的地之间的路段所整合的路线时，对车辆的能量消耗进行最佳化。速度曲线发生器至少部分地位于车辆外并利用车辆的能量消耗模型以及对应于该路径路线的道路等级数据以计算最佳的速度曲线。该速度曲线指明路线上的各位置的目标速度以利用最佳能量消耗穿过路线。速度曲线发生器比较在最大轨迹和最小轨迹之间的多个可行速度曲线轨迹的能量消耗，以确定最佳速度曲线。速度更新器响应于车辆的当前位置和最佳速度曲线，以启动当前位置的目标速度。 | ||||||
| 26 | 一种基于加速度原理的曲线光顺方法 | CN201310717556.8 | 2013-12-23 | CN103676786A | 2014-03-26 | 宁涛; 陈志同; 席平 |
| 一种基于加速度原理的曲线光顺方法，它包括以下步骤：步骤一、确定插值于给定型值点的参数三次B样条曲线方程；步骤二、根据给定的公差带范围确定曲线光顺优化模型的约束条件；步骤三、以质点加速度大小的变化均匀为原则建立光顺优化模型的目标函数；步骤四、以数值优化方法求解该曲线光顺优化模型。本发明提出的基于加速度原理的曲线光顺方法从质点物理学运动角度实现了曲线的光顺处理，本发明设计的目标函数反映了光顺后曲线质点运动加速度大小的变化均匀程度，通过数值求解方法使目标函数值得到最大限度降低，从而增加了曲线的光顺性，因此，可以将该方法广泛的应用到工程实际中。 | ||||||
| 27 | 用于确定具有非预定加速度的机动车辆的速度曲线的方法 | CN202080086039.3 | 2020-11-30 | CN114787012A | 2022-07-22 | F·博德莱斯; V·法迪加; M·佩雷特 |
| 本发明涉及一种用于确定车辆所要遵循的速度曲线的方法，该方法包括以下步骤：获取事件数据，该事件数据包括距事件的距离和所述车辆在该事件中的目标速度(V3)；确定在三个连续的不同阶段中所要遵循的、作为时间的函数的速度曲线，该速度曲线在初始速度(V0)与该目标速度之间，这些阶段分别为第一阶段(Phase_1)，其中将加加速度设置为恒定在预定最大加加速度值，以便达到最佳目标加速度值，第二阶段(Phase_2)，其中所述最佳目标加速度值保持恒定，以及第三阶段(Phase_3)，其中再次将该加加速度设置为恒定，以便在该第三阶段结束时达到零加速度值，所述最佳目标加速度值使得执行所述曲线的三个阶段所需的距离等于距该事件的所述距离。 | ||||||
| 28 | 一种基于列车巡航速度的优化速度曲线求解方法 | CN202210166272.3 | 2022-02-23 | CN114781240A | 2022-07-22 | 熊启鹏; 曾小清 |
| 本发明公开了一种基于列车巡航速度的优化速度曲线求解方法，包括以下步骤：基本数据输入；线路区间划分；种群初始化；对于给定的，利用 , 反推区间i的优化速度曲线；构造遗传算法目标函数,并计算个体适应度；执行遗传算法流程：选择、交叉、变异直到到达最大迭代次数，将最优个体标记为 ；利用生成最优的节能速度曲线，输出最优结果；通过信息交互方式生成驾驶辅助信息，对驾驶员进行行车指导。本发明创新建立基于巡航速度的遗传算法模型的求解方法，通过对运行能耗和巡航速度的编码来实现优化速度曲线的求解，使得列车整体的速度曲线更优。 | ||||||
| 29 | 速度控制曲线获取方法、速度控制方法及相关装置 | CN201911350057.3 | 2019-12-24 | CN113031630A | 2021-06-25 | 刘敏华; 谢安平 |
| 本发明实施例公开了一种速度控制曲线获取方法、速度控制方法、装置、设备和存储介质，速度控制曲线获取方法包括：在检测到预设事件时获取遥控器控制无人机的飞行数据；基于飞行数据确定用户的操作习惯参数；获取遥控器的极限控制量和无人机的极限速度控制量，基于操作习惯参数、极限控制量以及极限速度控制量更新预设速度控制函数的系数，以通过速度控制函数绘制速度控制曲线。由于使用了飞行数据确定用户的操作习惯参数，能够根据用户的操作习惯为定制个性化的速度控制曲线，并且在检测到预设事件时获取飞行数据来确定用户的操作习惯参数，能够持续学习用户的操作以动态地更新定制的速度控制曲线，使得速度控制曲线与用户的操作习惯相匹配。 | ||||||
| 30 | 控制混合动力系惯性速度阶段输入速度曲线的方法与装置 | CN200810191151.4 | 2008-10-29 | CN101446345B | 2014-07-23 | A·H·希普; L·A·卡明斯基; J·-J·F·萨 |
| 控制混合动力系惯性速度阶段输入速度曲线的方法与装置。该方法包括执行换档、确定控制发动机与电机的多个输入加速度曲线、确定输入速度曲线并且基于输入速度曲线控制发动机与电机的运行。 | ||||||
| 31 | 控制混合动力系惯性速度阶段输入速度曲线的方法与装置 | CN200810191151.4 | 2008-10-29 | CN101446345A | 2009-06-03 | A·H·希普; L·A·卡明斯基; J·-J·F·萨 |
| 控制混合动力系惯性速度阶段输入速度曲线的方法与装置。该方法包括执行换挡、确定控制发动机与电机的多个输入加速度曲线、确定输入速度曲线并且基于输入速度曲线控制发动机与电机的运行。 | ||||||
| 32 | 列车ATO目标运行速度曲线优化方法及装置 | CN202011248024.0 | 2020-11-10 | CN112307564B | 2024-05-10 | 武紫玉; 张蕾; 王伟 |
| 本发明实施例提供一种列车ATO目标运行速度曲线优化方法及装置，包括：计算列车行驶在线路中当前区间的多个性能指标，根据所述多个性能指标构建对所述列车的目标运行速度曲线进行优化的目标函数；根据所述线路的限速信息和所述列车在当前区间的运行时间，确定所述目标函数的约束条件；基于差分进化算法根据所述约束条件对所述目标函数进行求解，获取所述列车的目标运行速度曲线。本发明实施例一方面使用多个性能指标构建对列车的目标运行速度曲线进行优化的目标函数，使得对列车速度曲线优化更加准确；另外基于差分进化算法对运行曲线优化问题进行求解，无须使用机率分布产生下一代解成员，解决了遗传算法容易陷入局部最优和收敛速度慢的问题。 | ||||||
| 33 | 一种磁悬浮列车速度曲线的节能优化方法 | CN202110238940.4 | 2021-03-04 | CN112948971B | 2023-09-29 | 刘湘黔; 徐洪泽; 田毅; 袁志鹏; 李鹏; 栾瑾; 刘先恺 |
| 本发明实施例提供了一种磁悬浮列车速度曲线的节能优化方法。该方法包括：设置磁悬浮列车速度的个体的初始种群及迭代条件限制；计算磁悬浮列车速度的种群中个体适应度值，利用最优个体和最差个体引导种群进化更新；计算进化后种群个体变异参数，产生新变异种群；利用新变异种群和原始种群混合形成新的混合种群；在混合种群中通过随机Q选择算法，选择磁悬浮列车速度的个体的最终的优质种群，获得磁悬浮列车速度曲线。本发明针对磁悬浮列车在线优化问题，在种群变异过程中利用小波变异增加种群多样性，为磁悬浮列车的在线速度曲线优化提供可靠快速的求解优化方案。 | ||||||
| 34 | 一种S形速度曲线快速插补计算的方法 | CN202211416801.7 | 2022-11-14 | CN116795043A | 2023-09-22 | 郭先强; 何长安; 彭伟 |
| 本发明涉及数控机床控制技术领域，具体涉及一种S形速度曲线快速插补计算的方法。所述的方法包括以下步骤：S101读取即时运动参数；S102即时运动参数按顺序初始化修正；S103输出当前的位置增量；S104按顺序修正运动参数获取所需实际参数；S105重复步骤S103，进入下一个循环。本发明的优点在于：方法简单、高效。优化效果好。实时性高，指向性高。 | ||||||
| 35 | 一种多站间运行的速度曲线制定方法及系统 | CN202310306196.6 | 2023-03-27 | CN116039732A | 2023-05-02 | 葛鹭明; 王佳; 包正堂; 王祺; 赵中甲; 汪知宇; 王鹏; 宋宝栋 |
| 本发明涉及轨道交通技术领域，特别涉及一种多站间运行的速度曲线制定方法及系统。本发明考虑了多站间区间剩余运行规划时间、列车牵引制动切换延时等因素，实现了自动驾驶(ATO)过程中自动根据区间运行时间调整区间运行速度，保证列车准点率，该方法适用于装配有ATO系统或辅助驾驶系统的动车组及机车，保障了列车的运行效率。 | ||||||
| 36 | 一种基于加速度曲线的CFRP磨削分析方法 | CN202211620370.6 | 2022-12-16 | CN115905816A | 2023-04-04 | 王方圆; 靳凯; 初蕾 |
| 本发明涉及航空航天领域及轨道车辆加工制造领域，尤其涉及碳纤维增强树脂基复合材料（CFRP）的加工修复领域。复合材料已有着广泛的应用，目前对CFRP的加工手段却略显单一。而工业机器人凭借其优点成为了CFRP加工的新兴手段。本发明专利提出一种基于工业机器人磨削加工的CFRP表面质量的分析方法，通过夹持无线加速度传感器，实时收集加速度数据，通过快速傅里叶变换处理加速度图像，对磨削质量进行分析。具体流程如图1所示。通过分析可得，低频振动不利磨削质量，高频振动有利于磨削排出改善磨削质量，同时，过大的振幅也不利磨削质量。本方法操作简单组装容易，能够快速对CFRP磨削质量进行综合分析，改善加工质量。 | ||||||
| 37 | 一种步进电机的S型加速度曲线控制方法 | CN202211233192.1 | 2022-10-10 | CN115566941A | 2023-01-03 | 张帆; 陈煜达; 陈晓伟; 陈昊; 沈平; 谢文韬 |
| 本发明属于光热发电技术领域，具体公开了一种步进电机的S型加速度曲线控制方法，包括七个阶段，分别为加加速阶段、匀加速阶段、减加速阶段、匀速阶段、加减速阶段、匀减速阶段和减减速阶段，其加速度是逐步变化的，在启动过程中，从0逐步增大再保持加速度a随后逐步减小。本发明S型加速度曲线避免了突变的可能、保持了运行的平稳，避免由于初始加速度大而引起的机械撞击，减少了定日镜运行过程中的撞击损耗。 | ||||||
| 38 | 机器人NURBS曲线速度规划方法、设备及存储介质 | CN202210661093.7 | 2022-06-13 | CN114952852A | 2022-08-30 | 牛文铁; 郭永豪; 边乐鹏; 邵长虹 |
| 本发明公开了一种机器人NURBS曲线速度规划方法，对加工路径进行NURBS曲线分段并得到各段参数；对应每段曲线，比较由关节速度约束得到末端限制速度对指令速度进行修正；建立时间最优速度规划问题的目标函数及约束条件；对首末段进行规划，以加工时间最短作为目标函数，约束条件包括机器人力矩约束及修正指令速度约束，求解目标函数最优解，得到首末段规划速度并与修正指令速度进行组合，得到首末段规划后速度曲线；然后对该曲线依次进行力矩及插补误差约束检查，对其中不满足约束部分重新规划至满足约束条件，处理后得到考虑插补误差约束的速度规划曲线。本发明考虑了插补误差限制，在保持加工效率的同时使理论输给控制器的信息更精确。 | ||||||
| 39 | 一种参数曲线直接插补进给速度规划方法 | CN202110609608.4 | 2021-06-01 | CN113325806B | 2022-04-15 | 李志杰; 韩立娜; 林海峰; 李维彪 |
| 本发明公开了一种参数曲线直接插补进给速度规划方法，包括步骤：在单个速度极值点聚集区内将极值点按曲线参数以中心向两侧从小到大逐级外推依次排序形成Rankj序列(j＝1,2...N)；将Rank(j‑1)等级点的速度Vrank1赋值给等级为Rankj的曲线参数点；采用辛普森法则计算Rankj等级点到Rank(j+1)等级点的曲线长度按照加减速规律算法计算速度从Vrank(j‑1)加速或减速到Vrankj需要的曲线长度比较与的大小，若则调整速度；重复上一步骤依次进行下一级计算，逐级外推；若Rank(j+1)等级点是密集区边界点，按照单级外推法将此点速度与最大速度Vmax连接，则该速度极值密集区的速度规划完成。本发明采用速度逐级外推法对速度极值区域进行速度规划，在保证加工精度的前提下，尽可能地发挥最大速度性能，提高加工效率。 | ||||||
| 40 | 一种计算ATO准点曲线的调整速度的方法 | CN201811641149.2 | 2018-12-29 | CN111376949B | 2022-02-15 | 郜春海; 刘波 |
| 本发明实施例提供一种计算ATO准点曲线的调整速度的方法，所述方法包括：周期性执行根据ATO顶棚速度曲线，计算列车以第一预设速度达到目的地所需的第一时间；若第一时间小于运行计划时间，则确定为目标临时限速时段；将所述目标临时限速时段的两端点分别对应时段的车速降至所述目标临时限速时段的车速，并重新计算列车达到目的地所需的第二时间；若第二时间大于所述运行计划时间，则根据当前位置到所述目的地的距离、列车运行状态信息和所述运行计划时间，计算ATO准点曲线的调整速度；根据当前周期的ATO准点曲线，确定当前临时限速与调整速度的比较结果，以确定在当前时刻所述列车的运行速度。本发明实施例提供的方法，能够改善列车的舒适度和准点率。 | ||||||
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