| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 181 | 移动机器人三次多项式速度曲线实时规划方法及装置 | CN202110537665.6 | 2021-05-18 | CN113534789B | 2024-04-05 | 李光毅; 朱礼君; 刘衡; 周铠 |
| 本发明公开了一种移动机器人三次多项式速度曲线实时规划方法及装置，所述方法包括：在每一个控制周期，获取移动机器人当前的速度vt、上一个控制周期的加速度at‑1、以及当前距离终点的距离st，根据vt、at‑1、st、以及预设的加加速度J，进行移动机器人的动作策略判断；根据动作策略判断结果进行移动机器人速度曲线的实时规划。本发明能够为移动机器人实时规划最合适的行走速度，使其运行轨迹满足要求。 | ||||||
| 182 | 基于加速度-静应力曲线的缓冲包装信息融合设计方法 | CN202311629562.8 | 2023-11-30 | CN117634080A | 2024-03-01 | 周綮; 唐少炎; 唐丛; 蒋海云; 唐文评; 滑广军 |
| 本发明公开了一种基于加速度‑静应力曲线的缓冲包装信息融合设计方法，涉及产品包装设计的技术领域，包括获取被包装产品的信息和缓冲材料在不同厚度下的最大加速度‑静应力曲线图；对最大加速度‑静应力曲线图进行抽象函数化处理，建立缓冲设计方程组，设置约束条件；代入参数信息，获得动态设计临界线、全面缓冲临界线和局部缓冲失稳临界线，映射到最大加速度‑静应力曲线图上，进一步确定了动态破坏区、过包装缓冲区、欠包装缓冲区、恰当包装缓冲区，将缓冲设计过程可视化；将恰当包装缓冲区内的缓冲材料性能参数作为备选设计参数，设计缓冲面积和体积，快速筛选出最优方案，同时满足缓冲、稳定性和减量化要求，设计过程更加准确、直观、高效。 | ||||||
| 183 | 冗余容错式非对称S型柔性速度曲线自适应规划方法 | CN202310747380.4 | 2023-06-25 | CN116577994B | 2024-02-27 | 吴彬玉; 陈元; 高彬; 赵磊; 施源 |
| 本方案公开了一种冗余容错式非对称S型柔性速度曲线自适应规划方法，在系统故障，在速度参数和加速度参数等设置不合理时，能够根据不同的规划参数进行自适应变结构曲线规划，保证系统在出现故障的情况下可靠、安全、高速、高效的运行，满足高可靠性、高安全性、高鲁棒性的控制要求。在加减速控制中对运动方向进行归一处理实现双向曲线规划。加速过程和减速过程分开控制，实现非对称的曲线规划，同时，整个规划过程中保证加速度的连续性，规划分类少，规划参数易求取，以保证无柔性冲击，满足高灵活性、高精度的控制要求，又能保证算法实现简单，实现高速、高效率的控制要求，提升控制系统的运行速度和加工效率。 | ||||||
| 184 | 速度曲线规划方法、装置、电子设备及存储介质 | CN202311611676.X | 2023-11-29 | CN117506917A | 2024-02-06 | 熊军; 曹俊; 李方硕 |
| 本发明公开了一种速度曲线规划方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取待平滑的三角型速度曲线，确定待平滑的三角型速度曲线对应的曲线位移；对所述待平滑的三角型速度曲线进行前后段时间调整，得到时间调整后的速度曲线；对所述时间调整后的速度曲线进行平滑转换，得到至少两个平滑速度曲线；基于所述至少两个平滑速度曲线确定目标速度曲线，其中，所述目标速度曲线对应的曲线位移与所述待平滑的三角型速度曲线对应的曲线位移相同。上述技术方案，将三角型速度曲线转化为平滑的目标速度曲线，使机器人基于目标速度曲线规划的轨迹进行运动时，运动过程更加平滑，减少对机器人的机械设备的损耗以及电机的使用寿命。 | ||||||
| 185 | 速度曲线的处理方法、装置、电动汽车及电子设备 | CN202110749310.3 | 2021-07-01 | CN113370995B | 2024-01-09 | 温勇兵 |
| 本发明实施例涉及一种速度曲线的处理方法、装置、电动汽车及电子设备。该方法包括：根据参考速度曲线，获取多个离散位置点；根据离散位置点和初始边界条件，获得初始控制点；根据初始控制点和目标代价函数，获取对应的优化控制点；其中，目标代价函数受设定约束条件约束；根据优化控制点控制参考速度曲线，生成速度优化曲线。本发明实施例提供的方案，能够提供安全可靠、可平稳行驶的速度曲线。 | ||||||
| 186 | 一种面向低加速度运行起重机的变曲线防摇控制方法 | CN202311311440.4 | 2023-10-10 | CN117342416A | 2024-01-05 | 毛轩昂; 邱永峰; 沈国腾; 郑祎; 彭康 |
| 本发明涉及一种面向低加速度运行起重机的变曲线防摇控制方法，步骤为：S1.计算摇摆周期T；S2.计算短距离移动距离Smin；S3.比较移动距离S与短距离移动距离Smin，若移动距离S小于Smin，防摇控制系统则控制起重机采用短距离运动曲线启动运动：若移动距离S大于Smin，则采用段数随移动距离和摇摆周期变化的分段加速再分段减速的方式。而后结合摇摆周期T、移动距离S、额定加速度a_up、额定减速度a_dw、额定速度Vn，判断运动曲线并计算最大运行速度V_max，最后根据确定的运动曲线及最大运行速度V_max启动运动。本发明既能实现低加速度运行起重机的防摇功能，也能满足中高加速度运行的情况，解决了现有技术在加速度和减速度不能满足要求的情况下无法进行防摇定位的问题。 | ||||||
| 187 | 一种考虑列车运行速度曲线优化的智能选线方法 | CN202310379221.3 | 2023-04-11 | CN116401873B | 2023-12-26 | 张洪; 帅蔚晨; 罗锟; 李伟; 康善浩 |
| 188 | 一种基于S形速度曲线的运动轨迹规划方法及装置 | CN202210560255.8 | 2022-05-23 | CN115922687B | 2023-11-17 | 孙毅; 钟鹏飞; 骆威 |
| 本申请实施例提供一种基于S形速度曲线的运动轨迹规划方法及装置。所述方法包括：在机器人从起点到终点的运动路径为直线路径，并且机器人在起点处的初速度小于当前最大预设速度的情况下，对于从初速度到当前最大预设速度之间的第一运动轨迹，规划加速段的时长，使得加速段结束后得到的最大规划速度小于或等于当前最大预设速度。整个方法可以根据系统参数和用户设定参数，找到尽量符合用户设置、又能完成轨迹规划的参数，从而不会出现无解，造成无法完成轨迹规划的情况，适应性更广。 | ||||||
| 189 | 运行速度曲线的确定方法、装置、电子设备及存储介质 | CN202011148868.8 | 2020-10-23 | CN114475721B | 2023-11-07 | 梅文庆; 边刘阳; 文宇良; 李程; 张征方; 杜凯冰; 何海兴; 罗源; 钟谱华; 熊佳远; 白金磊; 沈子扬 |
| 本申请提供一种运行速度曲线的确定方法、装置、存储介质及电子设备，其中，所述方法包括：获取车辆的第一参数信息，并获取运行路线的第二参数信息；基于所述第一参数信息和所述第二参数信息确定所述车辆在所述运行路线的安全防护曲线，所述安全防护曲线用于限定所述车辆在所述运行路线中各个位置对应的最大运行速度；基于所述第一参数信息、所述第二参数信息和所述安全防护曲线确定速度诱导曲线，所述速度诱导曲线表征所述运行路线中的车辆位置与规划速度的对应关系；基于所述速度诱导曲线和预设限制条件，调整所述规划速度对应的初始列车参数集得到第一列车参数集；基于所述第一列车参数集确定第一运行速度曲线。 | ||||||
| 190 | 一种基于贝塞尔曲线的速度控制方法、介质及控制系统 | CN202311183790.7 | 2023-09-14 | CN116902040A | 2023-10-20 | 王向阳; 朵建华; 吴争展; 阳六兵; 王业流; 张大涛; 任颖; 刘泽; 陈昕; 胡剑 |
| 本发明公开了一种基于贝塞尔曲线的速度控制方法、介质及控制系统，方法包括步骤：根据列车线路地面数据生成速度‑距离阶梯曲线；将速度‑距离阶梯曲线中的变速点作为贝塞尔曲线的控制点，形成控制点序列；根据控制点序列得到贝塞尔曲线；计算贝塞尔曲线上每个点的坐标形成贝塞尔曲线点集；将贝塞尔曲线点集作为模型预测控制算法的离散输入，得到列车每个时刻的期望速度，以此实现速度控制。本发明具有实际输出速度曲线平滑，旅客舒适度高等优点。 | ||||||
| 191 | 多模式多类型非对称S型柔性速度曲线双向快速规划方法 | CN202310734399.5 | 2023-06-20 | CN116483026B | 2023-09-22 | 吴彬玉; 陈元; 高彬; 赵磊; 施源 |
| 本发明公开了一种多模式多类型非对称S型柔性速度曲线双向快速规划方法，该方法通过时间单位模式、运动单位模式、最大值百分比模式，实现多模式的曲线规划，通过绝对式位置和增量式位置运动，实现多运动类型的曲线规划，以满足多工艺多生产要求用户友好的加减速控制；通过加速段和减速段的分开独立控制，实现非对称的曲线规划，提升S曲线加减速控制的灵活性，满足多场合全工况的规划与控制；在加减速控制中对运动方向进行归一处理实现双向曲线规划，在整个规划过程中加速度始终保持连续，以保证无柔性冲击，满足高可靠、高精度的控制要求，规划分类少、规划参数可快速求取，满足高效率、高速的控制要求，提升了控制系统的运行速度和加工效率。 | ||||||
| 192 | 基于Brent迭代法的全局非对称式S型柔性速度曲线规划方法 | CN202211316186.2 | 2022-10-26 | CN115657608B | 2023-09-08 | 吴彬玉; 陈元 |
| 本方案公开了一种基于Brent迭代法的全局非对称式S型柔性速度曲线规划方法，该方法将加速段和减速段的规划分开，进行独立控制，根据给定初速度Vs与末速度Ve的大小关系，计算相应的单段加(减)位移，判断是否可以进行S曲线规划。在加速不到给定约束的最大速度Vmax时，通过遍历快速确定曲线规划类型，并通过Brent迭代法进行实际运动最大速度Vlim及其他运动规划参数的快速求解，对求解出的运动规划参数符号进行处理。本方案能进行加速和减速的完全分开控制，实现全局非对称曲线规划，全面提升S曲线加减速控制的灵活性；能进行运动规划参数的快速求解，减小系统的柔性冲击，提升控制系统的运行速度、加工效率和加工精度。 | ||||||
| 193 | 一种抑制过冲和反向的跃度自适应S型速度曲线规划方法 | CN202210844415.1 | 2022-07-18 | CN114995118B | 2023-08-22 | 吴彬玉; 陈元; 施源 |
| 本发明提供了一种抑制过冲和反向的跃度自适应S型速度曲线规划方法，它解决了速度曲线规划过程中的过冲和反向等问题，其常规S曲线进行单次规划时，通过对跃度限幅优化进行速度曲线规划；在常规S曲线规划加减速过程中，基于当前周期的速度和加速度进行跃度自适应调整，同时进行基于跃度自适应S曲线的速度曲线分段规划。本发明具有柔性冲击小、工作平稳性高、安全性高以及加工精度高等优点。 | ||||||
| 194 | 一种轨道交通多列车速度曲线轨迹协调优化方法 | CN201911276281.2 | 2019-12-12 | CN111191819B | 2023-07-07 | 曾小清; 徐新晨; 王维旸; 刘立群; 邹临风; 应沛然; 袁腾飞; 熊启鹏; 伍超扬; 王奕曾 |
| 本发明涉及一种轨道交通多列车速度曲线轨迹协调优化方法，包括：S1、根据列车既有运行图，选取优化时间片段；S2、获取优化时间片段内的第一类列车轨迹和第二类列车轨迹；S3、采用MSM模型将第一类列车轨迹拆分为第一区间状态、第二区间状态和第三区间状态；S4、根据第一区间状态、第二区间状态和第三区间状态，构建包含上层模型和下层模型的双层优化模型；S5、对上层模型求解得到决策变量，以作为下层模型的约束条件，之后对下层模型求解得到优化后的列车速度曲线轨迹。与现有技术相比，本发明在既有运行图约束下，考虑再生制动因素，利用MSM模型拆分轨迹并构建双层优化模型，能够得到运行能耗最低情况下的多列车速度曲线轨迹。 | ||||||
| 195 | 一种基于四次多项式的NURBS曲线插补速度规划方法 | CN202211217405.1 | 2022-10-03 | CN116125910A | 2023-05-16 | 范晋伟; 任行飞; 陶浩浩; 潘日; 孙锟 |
| 本发明公开了一种基于四次多项式的NURBS曲线插补速度规划方法，实现步骤为，获取NURBS曲线的数据和设备的动力学特性参数，并依据弓高误差容限确定路径上各点允许的最大速度，定义为速度容限；将速度容限极小值点定义为关键点，并在关键点处将原曲线划分为许多子曲线，并求取子曲线的长度；依据发明的基于四次多项式的速度规划算法构建NURBS曲线进给速率曲线。本方法充分考虑了弓高误差和设备动力学性能对加工速度的影响，能够获得具有光滑连续的加加速度剖面、加速度剖面和速度剖面；能够有效避免加工中的柔性振动，并显著提高加工效率。 | ||||||
| 196 | 一种基于硬件神经网络的列车速度曲线预测方法 | CN202310124174.8 | 2023-02-16 | CN116011348A | 2023-04-25 | 胡文斌; 张磊; 徐立; 钱程 |
| 本发明公开了一种基于硬件神经网络的列车速度曲线预测方法。选择ZYNQ的7z010芯片开发。PS侧搭建数据采集模块，进行功率计算，数据处理。处理结果通过AXI传入PL侧的RAM中缓冲；PL侧搭建硬件神经网络。采用离线学习方式，先在PC端训练神经网络，训练后的参数进行剪枝量化后重训练，满足精度要求后导出成coe文件加载到FPGA。然后，在FPGA中设计相应的激活函数模块和矩阵运算模块。最终，将RAM中缓存的数据传入神经网络完成速度的预测。本发明能够借助列车实时运行的能耗数据进行在线速度的拟合，从而分析列车运行能耗与速度曲线的内在关系，为列车运行节能提供更多的参考意见，具有较高的使用价值和应用前景。 | ||||||
| 197 | 列车速度曲线的生成方法、装置、电子设备及存储介质 | CN202211328239.2 | 2022-10-27 | CN116001856A | 2023-04-25 | 齐洪峰; 王轶欧 |
| 本发明涉及列车运行技术领域，提供一种列车速度曲线的生成方法、装置、电子设备及存储介质，包括：基于列车参数和牵引网参数建立等效电路模型；基于列车参数构建整车动力学模型，对整车动力学模型进行牵引计算，得到列车在不同速度下的需求功率；以两个牵引变电所的总能耗最小为目标，在约束条件下，根据等效电路模型和需求功率确定列车速度曲线。本发明通过基于列车参数和牵引网参数建立等效电路模型以及获取列车的需求功率，以两个牵引变电所的总能耗最小为目标，在预设的约束条件下，根据等效电路模型和需求功率确定列车速度曲线，做到将列车和牵引网的各个器件的效率考虑在内，在能耗最小的约束下，使得速度曲线更准确，更契合实际情况。 | ||||||
| 198 | 一种机车运行速度曲线规划方法、装置及相关组件 | CN202010740244.9 | 2020-07-28 | CN113635916B | 2023-04-25 | 李铁兵; 宁侨; 周文伟; 肖家博; 杨宜萍; 周贤民; 朱保林; 刘烨轩; 陈佳晖; 李凯; 赵云伟; 霍晟 |
| 本申请公开了一种机车运行速度曲线规划方法，应用于机车自动驾驶系统，包括获取机车的感知数据；判断当感知数据是否满足规划条件；若是，根据感知数据规划机车在运行线路上的运行速度曲线，以控制机车按运行速度曲线运行。本申请能够通过机车自动驾驶系统根据机车的感知数据规划机车在运行线路上的运行速度曲线，使机车在实际运行中根据该运行速度曲线自动调整其实际运行速度，提高机车运行速度控制的可靠性和精准性，不需要司机人工控制，避免由于司机误操作导致货运列车纵向冲动大、非正常停车、超速甚至断钩等现象发生，提高机车运行的安全性。本申请还公开了一种机车运行速度曲线规划装置、电子设备及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。 | ||||||
| 199 | 三次多项式S曲线加减速的加加速度递归计算限制方法 | CN201811608564.8 | 2018-12-27 | CN111381565B | 2023-02-21 | 韩文业; 田野; 李博; 秦悦; 黄艳 |
| 本发明涉及三次多项式S曲线加减速的加加速度递归计算限制方法，包括以下步骤：给出最大jerk限制数值，递归计算的最大次数N、每次a减小的百分比、当前程序段信息；判断当前是否满足递归计算终止条件：一是使用当前的a计算得到的jerk数值小于或等于最大jerk限制数值，二是递归计算次数到达N次。满足条件时递归返回；不满足递归计算终止条件时按照每次a减小的百分比设定方式减小a，进入下一次递归计算。本发明递归计算过程简便。加加速度jerk的计算方法相同，使用递归调用传递不同的a等参数数值即可计算出新的jerk数值，调用过程简便。计算过程中加速度a的数值逐次减小，递归计算停止时可取得满足条件的极大数值，使加减速过程即满足jerk约束。 | ||||||
| 200 | 基于正弦平方速度规划的NURBS曲线自适应前瞻插补方法 | CN202211050728.6 | 2022-08-30 | CN115437310A | 2022-12-06 | 盖荣丽; 常志远 |
| 本发明公开了一种基于正弦平方速度规划的NURBS曲线自适应前瞻插补方法，包括如下步骤：采用二阶泰勒展开式获取各插补点的插补参数；根据曲率变化情况找到速度极低点，并对NURBS曲线进行分段处理；通过约束条件自适应调节进给速度；采用正弦平方速度规划方法进行路径规划，获取加减速始末参数，并记录到加减速数组；根据减速段信息，前瞻插补获得加速段信息以及加减速距离；进行实时插补，且通过插补参数、当前进给速度和正弦平方速度规划方程，获取下一时刻进给速度。本发明能够保证加速度、加加速度甚至更高阶数曲线的连续性，实现柔性的加减速控制，加工速度平稳变化，提高工件表面的光滑度。 | ||||||
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