| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 81 | 一种用于调节云台电机速度曲线的方法及系统 | CN201010598679.0 | 2010-12-21 | CN102109855B | 2013-11-20 | 陈运辉; 张丽杰 |
| 本发明属于视频监控领域，提供了一种用于调节云台电机速度曲线的方法及系统，所述方法包括：接收有效的电机速度曲线参数值；根据接收到的所述电机速度曲线参数值通过电机速度曲线表公式生成新的电机速度曲线表数据；将新的电机速度曲线表数据进行存储；将原有的电机速度曲线表数据更新为新的电机速度曲线表数据。本发明通过实时改变云台的速度曲线来改变云台的运动特性，满足了不同条件下对云台运动特性的要求，突破以往单一的速度曲线，具有易实施性、成本低、适用性强等特点。 | ||||||
| 82 | 一种纬纱速度与牵引力关系曲线测量装置 | CN201310240927.8 | 2013-06-18 | CN103290606A | 2013-09-11 | 周平; 祝章琛 |
| 本发明公开了一种纬纱速度与牵引力关系曲线测量装置，包括储纬器、档纱销、张力传感器、张力信号处理器、主喷嘴、探纱传感器、纱信号分析运算器、主喷嘴供气系统和测量装置控制系统，张力传感器设置在储纬器和主喷嘴入口之间，探纱传感器设置在主喷嘴的喷口处，张力传感器连接张力信号处理器，探纱传感器连接纱信号分析运算器，张力信号处理器和纱信号分析运算器均连接到一双踪示波器；主喷供气系统为主喷嘴供气；测量装置控制系统分别控制档纱销、测量系统和主喷供气系统。本发明通过测量纬纱速度与牵引力，研究主喷嘴的各个结构对纬纱飞行速度和牵引力影响情况，从而对主喷嘴进行改良，以实现喷气织机的高速引纬。 | ||||||
| 83 | 一种基于NURBS曲线插补的速度平滑控制方法 | CN201210571959.1 | 2012-12-25 | CN103064344A | 2013-04-24 | 雷欢; 程韬波; 钟震宇; 黄东运; 曹永军; 黎伟权; 卢杏坚 |
| 本发明公开了一种基于NURBS曲线插补的速度平滑控制方法，包括：对待加工零件的轮廓参数进行获取，根据获取的轮廓参数进而得出刀具的加工路径；采用五段S曲线法和空间矢量转接法对刀具的加工路径中的加工段进行加减速规划和平滑转接处理后对加工段进行插补处理，从而生成刀具的加工路径控制信号；根据生成的刀具的加工路径控制信号对待加工零件进行加工。本发明不仅保证了数控加工的实时性及加工效率，而且提高了轨迹间的转接速度和加工效率，并防止了轨迹段转角处的机械冲击，从而提高了加工精度。进一步，只需确定加加速、匀速和加减速三个阶段的时间，就可构造出整段加减速控制曲线，算法较简单，易于实现，可广泛应用于数控加工领域。 | ||||||
| 84 | 复杂冲击加速度近似脉冲曲线产生方法 | CN201110229039.7 | 2011-08-11 | CN102411650A | 2012-04-11 | 丁晓红; 余慧杰; 陈道炯; 王海华 |
| 本发明公开了一种复杂冲击加速度近似脉冲曲线产生方法，包括如下步骤：对实际冲击脉冲进行时域分析，获得所述脉冲在时域上的特征；对实际冲击脉冲进行频域分析，获得所述脉冲在时域上的特征；建立脉冲特征方程；根据所述脉冲特征方程，选择特征参数，获得近似脉冲曲线特征方程，进而获得近似脉冲曲线。由于采用了本发明的复杂冲击加速度近似脉冲曲线产生方法，实现了通过建立数学模型来产生复杂冲击加速度曲线，从能量的角度分析冲击加速度时域与频域上的参数，具有操作简单、快捷、精确度高的优点。 | ||||||
| 85 | 一种用于调节云台电机速度曲线的方法及系统 | CN201010598679.0 | 2010-12-21 | CN102109855A | 2011-06-29 | 陈运辉; 张丽杰 |
| 本发明属于视频监控领域，提供了一种用于调节云台电机速度曲线的方法及系统，所述方法包括：接收有效的电机速度曲线参数值；根据接收到的所述电机速度曲线参数值通过电机速度曲线表公式生成新的电机速度曲线表数据；将新的电机速度曲线表数据进行存储；将原有的电机速度曲线表数据更新为新的电机速度曲线表数据。本发明通过实时改变云台的速度曲线来改变云台的运动特性，满足了不同条件下对云台运动特性的要求，突破以往单一的速度曲线，具有易实施性、成本低、适用性强等特点。 | ||||||
| 86 | 一种RGV的不对称S型速度曲线调速方法及系统 | CN202311692800.X | 2023-12-11 | CN117666482A | 2024-03-08 | 周德强; 何长江; 徐明睿; 盛卫锋; 左文娟; 王延青 |
| 本发明涉及运动速度控制领域，尤其是指一种RGV的不对称S型速度曲线调速方法及系统，包括：接收不对称S型速度曲线的输入参数；根据所述输入参数，得到加速时间Ta、减速时间Td、加速段时间Tj1、减速段时间Tj2、加速段实际最大加速度alima和减速段实际最大加速度alimd；根据所述输入参数、所述加速时间Ta和所述减速时间Td，得到匀速时间Tv；若所述匀速时间Tv小于零，对时间参数进行修正，得到修正后的时间参数，输出不对称S型速度曲线；利用所述不对称S型速度曲线控制RGV入弯和出弯时的速度变化。本发明有利于减少RGV在运行过程中不受弯道限速的影响，大大缩短任务时间，提高任务效率，并且能适应各种复杂的RGV轨道。 | ||||||
| 87 | 一种统计曲线约束反演沙漠表层速度的方法 | CN202210730750.9 | 2022-06-24 | CN117331121A | 2024-01-02 | 张一鸣; 高凯; 刘亿伟; 林辉; 罗晓霞; 罗虎志 |
| 本发明公开了一种统计曲线约束反演沙漠表层速度的方法，通过收集工区及相邻区域内微测井成果，提取微测井的时深关系，拟合获得区域微测井统计拟合约束曲线；建立初步层析速度模型，选择稳定的低速层速度，并得到沙丘层的厚度；形成约束深度不超过沙丘层厚度的约束文件；进行常规的层析速度模型反演，并使用约束文件对反演进行约束，即得到合理的表层速度模型。本发明通过统计拟合得到代表一定区域的速度规律曲线，应用该拟合曲线对近地表速度反演进行约束，得到更精确的表层速度模型，有效的解决微测井缺失或微测井信息异常的问题。 | ||||||
| 88 | 一种考虑客流的时刻表和速度曲线优化方法 | CN202310124196.4 | 2023-02-16 | CN116467588A | 2023-07-21 | 胡文斌; 许久奇; 刘俊杰; 苏泓杰 |
| 本发明公开了一种考虑客流的时刻表和速度曲线优化方法。该方法步骤如下:对历史断面客流进行聚类分析划分客流时刻特性，建立神经网络客流预测模型；基于单车间运行情况，根据动力学公式，利用改进的模拟退火算法优化列车速度曲线行驶过程中的工况转换点，使得最终单区间满足列车精准停站，能耗最低等条件；针对多列车多站间运行过程，建立运行时间和停站时间时刻表优化模型，利用模拟退火算法求解以列车牵引总能耗以及乘客等待时间最小为优化目标的问题。本发明方法综合考虑了客流情况下，对单列车速度曲线和时刻表双向优化，最大化降低全线列车总牵引能耗，总运营能耗以及乘客等待时间，具有较高的使用价值与应用前景。 | ||||||
| 89 | 一种轨道交通列车节能速度轨迹曲线优化方法 | CN201911276092.5 | 2019-12-12 | CN111125831B | 2023-07-04 | 曾小清; 徐新晨; 王维旸; 刘立群; 邹临风; 应沛然; 袁腾飞; 熊启鹏; 伍超扬; 王奕曾 |
| 本发明涉及一种轨道交通列车节能速度轨迹曲线优化方法，包括：S1、选取自变量、状态变量及控制变量；S2、根据列车从接触网吸收的牵引能耗，构建目标函数；S3、确定约束条件；S4、将最优控制问题离散为多阶段决策问题；S5、计算各离散化状态变量的初始牵引能耗值；S6、从最后一个决策阶段至第一个决策阶段进行逆向搜索，求得各个决策阶段下不同离散化状态变量对应的牵引能耗值，并存储于回溯记录表；S7、从第一个决策阶段至最后一个决策阶段进行正向搜索，求得列车在各决策阶段下的最优节能速度轨迹曲线。与现有技术相比，本发明根据列车牵引与制动性能，通过问题离散化处理，结合逆向搜索和正向搜索，能够快速准确得到全局最优解。 | ||||||
| 90 | 一种NURBS曲线插补速度控制方法、装置及设备 | CN202210355776.X | 2022-04-06 | CN114740803B | 2022-12-27 | 聂明星; 万亚平; 朱涛; 李敏; 刘立; 周爱君 |
| 本发明公开了一种NURBS曲线插补速度控制方法，包括：预测目标NURBS曲线的下一插补点的参数矢量预测值；根据当前插补点位置参数矢量和参数矢量预测值计算下一预测进给量；当结合预获取的指令速度、速度波动容忍度因子、插补周期以及下一预测进给量，确定不需要对预测位置进行位置补偿时，控制传动系统至预测位置进行零件加工；当需要进行位置补偿时，获取当前插补点所在位置与预测位置之间的曲线弧长，根据曲线弧长计算参数矢量补偿量；根据补偿方向和参数矢量补偿量对当前参数矢量预测值进行补偿，直至不需要进行补偿。本发明实现了插补速度的波动抑制，提升了加工精度。本发明还公开了一种装置、设备及存储介质，具有相应技术效果。 | ||||||
| 91 | 一种新型列车运行速度曲线智能优化方法 | CN202010349688.X | 2020-04-28 | CN111598311B | 2022-11-25 | 董海荣; 周学影; 周敏; 宋海锋; 袁磊 |
| 本发明公开了一种新型列车运行速度曲线智能优化方法，包括如下步骤：步骤一，搭建列车运行强化学习环境；步骤二，建立奖励机制；步骤三，列车运行历史信息数据库更新处理；步骤四，智能体和列车运行强化学习环境交互。本发明针对列车运行速度曲线进行多目标优化，优化目标包括列车准时性、能耗以及舒适度，保证列车在尽可能准点的情况下实现一定的节能，并能提高旅客乘坐舒适度。 | ||||||
| 92 | 一种物流穿梭车的S曲线速度控制方法 | CN201810976514.9 | 2018-08-25 | CN109359323B | 2022-10-28 | 李胜; 冀鹏; 张磊; 刘辽雪; 赵飞 |
| 本发明公开了一种物流穿梭车的S曲线速度控制方法。方法为：建立所述物流穿梭车动力学模型和基于ADAMS的简化仿真模型；对于物流穿梭车的行驶机构，建立物流穿梭车各阶段的S曲线速度控制数学模型，包括行驶加速度模型、行驶速度模型以及行驶距离模型，通过分析各个阶段受到冲击程度以及物流穿梭车升降机构与货物之间的相对位移误差的变化趋势，求解加速度变化的最优时间点，建立速度控制数学模型。本发明能够减小物流穿梭车的相对位移误差，提高控制的准确性，保证了穿梭车运输过程中的可靠性和稳定性。 | ||||||
| 93 | 一种列车下坡参考速度曲线确定方法、系统 | CN202210023605.7 | 2022-01-10 | CN114506366A | 2022-05-17 | 葛鹭明; 王佳; 崔佳诺; 王祺; 包正堂; 张振兴; 宋文太 |
| 本发明提出一种列车下坡参考速度曲线确定方法、系统，通过对重载机车长大下坡情况下的参考速度进行合理的设计，实现提前减速，防止下坡情况下放风较大，纵向控制不稳定，减少对车钩的损耗；通过本发明采用的计算参考速度曲线方式，将列车在长大下坡区段的部分控制策略的优化问题转化为参考速度曲线的优化，一定程度上减少了控制策略的复杂程度，通过列车自动运行跟踪参考速度曲线，达到期望的运行参考速度。同时本发明参考速度曲线计算方式在长大下坡区间列车参考速度曲线变缓，使列车在追踪参考速度时也会相应提前减速，防止减速过程超速或者施加较大制动，另外该计算方式保证了参考速度曲线的平滑性，提高了牵引制动输出的平稳性。 | ||||||
| 94 | 基于NSPSO算法的时刻表和速度曲线优化方法 | CN202111557511.X | 2021-12-19 | CN114298510A | 2022-04-08 | 胡文斌; 宫明利; 许久奇; 李华轩 |
| 本发明公开了一种基于NSPSO算法的时刻表和速度曲线优化方法。该方法的步骤如下：获取轨道列车的基本线路数据和区间数据以及时刻表数据信息；基于单车站间运行情况，建立列车区间运行牵引能耗计算模型；以区间运行牵引能耗最小为优化目标，每个站间不同运行时间下的节能运行速度曲线优化；建立可供节能时刻表分析计算的数据模块，针对单车多站间牵引总能耗最小化为目标，建立基于增加近邻刺激的改进型粒子群算法的时刻表优化模型，获取节能区间运行时间分配方案；针对多列车在多个站间的运行过程,以提高再生制动回馈能量利用为目标,通过优化发车间隔与停站时间,获取节能的发车间隔与停站时间；输出节能优化结果，确定全线列车节能最优调整策略。本发明方法综合考虑了单列车节能速度曲线的优化和多列车协作运行以提高回馈能量吸收效率的时刻表优化调整，能在满足乘客舒适度、列车安全运行与正常运营调度的条件下，最大化降低全线列车的总牵引能耗，具有较高的使用价值与应用前景。 | ||||||
| 95 | 一种基于惰行-恒速的地铁速度曲线优化方法 | CN202110232903.2 | 2021-03-03 | CN112926782B | 2022-02-01 | 冯晓云; 王晓文; 王青元; 孙鹏飞; 王传儒; 付程成 |
| 本发明公开了一种基于惰行‑恒速的地铁速度曲线优化方法，首先获取列车行车信息；然后根据列车行车信息获取列车最大能力速度曲线、最小运行时间和可使用的富裕时间；然后以惰行边界和恒速边界起点为原点，在最大能力速度曲线上以设定步长移动惰行点和恒速点，根据惰行边界终点、恒速边界终点计算可使用的富裕时间；最后当可使用的富裕时间消耗完毕时，根据各曲线的能耗选择能耗最小的曲线输出。本发明能够在任意给定的时刻表要求时间下计算得到列车最节能速度曲线，最大限度降低了方法对于时刻表给定时间的要求，在该要求下实现列车节能运行。 | ||||||
| 96 | 一种连续加工路径的速度曲线规划方法 | CN202110271265.5 | 2021-03-13 | CN113189938A | 2021-07-30 | 陈利敏; 吴然; 张辉; 魏旭东; 崔筱玮 |
| 本发明属于数控系统技术领域，尤其是一种连续加工路径的速度曲线规划方法，包括前瞻段，对所述前瞻段的固定段长采用分时处理的方法，且该方法包括以下实施方案：步骤一：对划分的所述前瞻段再进行分小段前瞻，依次往后递推，对小段曲线先进行前推，获得前推速度，保证前推速度小于等于拐点速度限制；步骤二：对不满足前推条件的点再进行回溯，获得回溯速度，回溯速度大于前推速度时，满足要求，则此小段前瞻结束。本发明对速度前瞻规划采用前推+回溯相结合的简化方法，对回溯速度不满足时采取了再继续回溯的方法，回溯到首段仍不满足时，进行修改加加速度回溯，解决了回溯速度不满足的情况，使速度曲线更平稳。 | ||||||
| 97 | 一种考虑网损的多列车速度曲线协同优化方法 | CN201911364876.3 | 2019-12-26 | CN111114596B | 2021-05-11 | 孙鹏飞; 陈默; 王青元; 冯晓云; 宋文胜; 王嵩 |
| 本发明公开了一种考虑网损的多列车速度曲线协同优化方法，该方法包括获取列车、线路、时刻表及牵引网等基本数据，计算前行列车在各个区间运行的节能速度曲线，引入后发列车，将多车系统运行过程划分子区间，建立基于多列车的牵引网等效电路模型，建立牵引变电站总能耗优化模型并求解，输出多列车节能优化速度曲线。本发明通过优化单列车在各区间运行的速度曲线，降低了列车牵引能耗，通过协同优化多列车的速度曲线，提升了再生制动能量的利用率，实现将单车优化和多车优化相结合，同时降低列车牵引能耗并提高再生制动能量利用率，最终降低牵引变电站总能耗。 | ||||||
| 98 | 一种轨道交通列车节能速度轨迹曲线优化方法 | CN201911276092.5 | 2019-12-12 | CN111125831A | 2020-05-08 | 曾小清; 徐新晨; 王维旸; 刘立群; 邹临风; 应沛然; 袁腾飞; 熊启鹏; 伍超扬; 王奕曾 |
| 本发明涉及一种轨道交通列车节能速度轨迹曲线优化方法，包括：S1、选取自变量、状态变量及控制变量；S2、根据列车从接触网吸收的牵引能耗，构建目标函数；S3、确定约束条件；S4、将最优控制问题离散为多阶段决策问题；S5、计算各离散化状态变量的初始牵引能耗值；S6、从最后一个决策阶段至第一个决策阶段进行逆向搜索，求得各个决策阶段下不同离散化状态变量对应的牵引能耗值，并存储于回溯记录表；S7、从第一个决策阶段至最后一个决策阶段进行正向搜索，求得列车在各决策阶段下的最优节能速度轨迹曲线。与现有技术相比，本发明根据列车牵引与制动性能，通过问题离散化处理，结合逆向搜索和正向搜索，能够快速准确得到全局最优解。 | ||||||
| 99 | 一种曲线高过载谐振式微加速度计芯片 | CN201710612152.0 | 2017-07-25 | CN107686091B | 2019-10-29 | 赵玉龙; 韩超; 李村; 李波; 赵友; 张琪 |
| 一种曲线高过载谐振式微加速度计芯片，由硅基底和石英音叉梁构成，硅基底包括敏感质量块，敏感质量块和支撑框架通过柔性支撑梁、安装支撑梁连接成整体，敏感质量块上刻蚀出安装空槽和安装对准标记，支撑框架上设有两个安装对准标记，石英音叉梁安装于安装空槽上方，石英音叉梁两端的石英梁底座分别与安装对准标记对齐；石英音叉梁上四面溅射电极，用于石英音叉梁的激振，石英梁底座与外部电路相连接，支撑框架上的过载结构和敏感质量块上的过载结构配合，保护过载工况下的柔性支撑梁和石英音叉梁不受损坏，两根石英音叉梁的频率差与加速度成比例关系，测量频率的差值从而得到加速度的大小数值，本发明具有精度高，体积小，批量化等优点。 | ||||||
| 100 | 一种五轴双样条曲线插补速度规划方法 | CN201710809848.2 | 2017-09-11 | CN107608313B | 2019-09-27 | 贾振元; 宋得宁; 马建伟; 陈思宇; 贺广智 |
| 本发明一种五轴双样条曲线插补速度规划方法属于多轴数控加工技术领域，涉及一种五轴数控机床物理轴驱动性能约束下的速度敏感区间恒速双样条曲线插补速度规划方法。该方法在对刀尖点轨迹曲线进行等弧长离散的基础上，计算五轴机床各物理轴位置对刀尖点轨迹弧长参数的一阶到三阶微分，从而获得物理轴运动与刀具轨迹间关系。以轴驱动性能极限条件为约束，以平衡加工运行平稳性和加工效率为目标，优化求取速度敏感区间。通过双向扫描，确定各速度敏感区间的速度值及升、降速起始点曲线参数。该方法可有效平衡五轴曲线插补加工效率和加工质量，且算法计算效率高，实时性好。 | ||||||
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