| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 161 | 一种基于光纤光栅的旋翼主轴载荷测量方法 | CN202210360793.2 | 2022-04-07 | CN115014598A | 2022-09-06 | 陈焕; 赵俊; 程起有; 余莹; 刘光; 邓建军 |
| 本发明公开一种基于光纤光栅的旋翼主轴载荷测量方法，包括：在旋翼主轴上画出与顶部端面平行的第一和第二剖面线，并设定第一和第二剖面线4个等90°方位；定义标定坐标系，并在第一和第二剖面线的4个等90°方位分别粘贴光纤光栅应变传感器；测量每个传感器的应变零值点；得到每种单分量载荷对应的标定系数；获取旋翼主轴旋转状态下的实时方位角；旋翼主轴旋转时，将实时测量的旋翼主轴的六力素分解到标定坐标系中进行向量合成，从而获得旋转状态下的旋翼主轴载荷的六力素。本发明提供的技术方案，解决了现有旋翼主轴载荷测量方式，通过单一全桥来测量主轴载荷，难以全面测量主轴载荷的六力素，并且存在较大的误差和耦合量干扰的问题。 | ||||||
| 162 | 一种直升机主旋翼翼梁复合结构及其组装方法 | CN202210378581.7 | 2022-04-12 | CN114771825A | 2022-07-22 | 孙志武 |
| 本发明涉及直升机零部件组装技术领域，具体为一种直升机主旋翼翼梁复合结构，包括翼梁本体，所述翼梁本体外包覆有内袋层；所述翼梁本体的顶部设置有塑料件，所述塑料件上设置有金属件；所述翼梁本体、塑料件和金属件外包覆有覆盖层；所述覆盖层外包覆有外袋层。本发明的组装方法，包括以下步骤：将内袋层包覆在翼梁本体的外部；将塑料件和金属件按照配重要求放置在翼梁本体的顶端，并在外部包覆预浸料材质的覆盖层；在覆盖层的表面再贴覆外袋层。本发明翼梁本体通过内袋层、覆盖层和外袋层可以维持其产品的韧性，同时便于进行配重调整，操作简单，提高产品品质及生产效率。 | ||||||
| 163 | 隧道环境下旋翼无人机自主导航方法及系统 | CN202210346957.6 | 2022-04-03 | CN114705192A | 2022-07-05 | 何光华; 柏仓; 张志坚; 徐骏; 卞栋; 徐雅惠; 齐金龙; 黄薛凌; 施子凡; 刘铭扬 |
| 隧道环境下旋翼无人机自主导航方法及系统，在隧道内的顶部等间距地布置n个超宽带定位基站，采集每个基站的经纬度坐标；其中，隧道的一端作为起点，部署第1个基站；将起点的经纬度坐标设置为机载超宽带标签的经纬度初始坐标；测量旋翼无人机到隧道两侧内壁的直线距离和当前的航向；利用超宽带标签与基站进行通信，确定旋翼无人机当前的绝对轴向位置和累积角度；根据绝对轴向位置确定目标点位置，根据累积角度修正航向，同时利用旋翼无人机到隧道两侧内壁的直线距离修正旋翼无人机的水平位置。采用超宽带基站进行隧道环境下的一维定位，基于传感器技术对位置累计误差进行及时修正，满足隧道环境内的旋翼无人机进行长距离飞行的高精度导航需求。 | ||||||
| 164 | 一种小型无人旋翼机自主着陆控制方法及系统 | CN201910857934.X | 2019-09-11 | CN110543182B | 2022-03-15 | 王兆艳; 刘军 |
| 本发明公开一种小型无人旋翼机自主着陆控制方法及系统。本发明利用训练集训练卷积神经网络，获得自主着陆控制模型后，将测试样本输入量输入自主着陆控制模型，获得测试样本输出量。根据测试样本输出量控制无人旋翼机进行自主着陆，并记录着陆姿态角。若着陆姿态角过大则修正测试样本输出量，获得修正样本输出量。最后将增融样本对添加到训练集中，利用新的训练集重新训练卷积神经网络至自主着陆控制模型能够控制无人旋翼机进行自主安全着陆。其中，增融样本对包括一组输入和一组输出，增融样本对的输入为测试样本输入量，增融样本对的输出为修正样本输出量。可见，本发明利用数据增融的方法训练获得的自主着陆控制模型，自适应强，稳定性高。 | ||||||
| 165 | 直升机主减速器旋翼轴载荷加载模拟装置 | CN202110743749.5 | 2021-07-01 | CN113533085A | 2021-10-22 | 陈秦; 夏海纯; 高俊; 章鹏; 秦华林 |
| 本发明公开了一种直升机主减速器旋翼轴载荷加载模拟装置，包括传力组件、拉升组件、剪力载荷加载组件以及轴向载荷加载组件，传力组件向外延伸的输出端用于与目标旋翼轴的输入端传动连接，拉升组件处于传力组件的第一径向位置上用于向传力组件施加拉力以抵消传力组件的自重，剪力载荷加载组件和轴向载荷加载组件均处于传力组件的第二径向位置上，剪力载荷加载组件用于向传力组件施加沿径向方向的剪切力，轴向载荷加载组件用于向传力组件施加沿轴向方向的轴向力。本发明的直升机主减速器旋翼轴载荷加载模拟装置，实现了真实的模拟主减速器实际工作中的载荷状态，在对主减速器进行模拟运转试验时，获取主减速器的真实性能。 | ||||||
| 166 | 一种具有自主巡航功能的多旋翼无人机 | CN202110432984.0 | 2021-04-21 | CN113120234A | 2021-07-16 | 官和耀; 练智刚; 王智; 唐志刚; 张骏旻; 司徒锦钊; 黄燕花; 陈超鸿; 苏宇翔; 麦淑婷 |
| 本发明涉及多旋翼无人机技术领域，且公开了一种具有自主巡航功能的多旋翼无人机，包括无人机，无人机顶部设置有机架，机架顶端设置有驱动器本体，无人机顶部设置有嵌入式计算单元，无人机底部设置有支架，支架底部设置有着陆板。该一种具有自主巡航功能的多旋翼无人机，通过通过设置无人机搭载激光雷达设备，通过激光雷达扫描数据自主调整无人机飞行姿态，巡航过程中无人机将根据线路走向、弧垂高低自主调整飞行姿态，无需人工干预，无人机通过嵌入式计算单元自动规划航线可以沿着通道进行视频拍摄和拍照，从而清晰记录通道范围内的环境情况，满足巡视人员对通道内的施工黑点、滑坡、山火等潜在危险进行排查。 | ||||||
| 167 | 一种可折叠旋翼无人机的自主展开装置 | CN202110343524.0 | 2021-03-30 | CN113002757A | 2021-06-22 | 邓志红; 苏圣; 杨毅; 蒋斯坦 |
| 本发明公开了一种可折叠旋翼无人机的自主展开装置，用于连接机身与机臂，机身由上盖板和下盖板组成；本发明的自主展开装置包括：中心连接件、空心杯电机、电机丝杠、止推螺栓、立式连接支座、导轨座、中心转子、活动杆件、机臂套筒、三角连接件、外管套以及丝杠螺母；本发明由中心转子、活动杆件、三角连接件、外管套、机臂套筒以及立式连接支座组合构成连杆传动机构，在电机丝杠的驱动下传动，完成机臂的自主展开。 | ||||||
| 168 | 一种以多旋翼构架为主的倾转复合翼飞行器 | CN202110336529.0 | 2021-03-29 | CN112874772A | 2021-06-01 | 缪顺文 |
| 本发明涉及一种以多旋翼构架为主的倾转复合翼飞行器，属于飞行器技术领域，解决现有倾转复合翼飞行器飞行安全性较低的技术问题。本发明提供的飞行器包括机身，机身包括机头和机尾；滑翔翼，机身的两侧均连接有滑翔翼；两根前臂，前臂连接在机头；两根后臂，后臂连接在机尾；前臂固装有第一旋翼系统，后臂固装有第二旋翼系统，滑翔翼安装有第三旋翼系统，两根前臂和两根后臂均与第一平面平行，第一旋翼系统的旋翼面和第二旋翼系统的旋翼面均与第二平面平行，第一平面和第二平面之间具有夹角α，0＜α＜60°。该飞行器的飞行安全性更高，悬停稳定性更高，并且使用范围更广。 | ||||||
| 169 | 旋翼无人机自主移动降落制导方法及系统 | CN202010761007.0 | 2020-07-31 | CN112198894A | 2021-01-08 | 王辉; 李帆; 林德福; 程子恒; 宋韬; 郑多; 范世鹏 |
| 本发明公开了一种旋翼无人机自主移动降落制导方法及系统，该方法使得无人机能够快速、准确、安全地降落在移动平台上，提高降落精度和速度，保证无人机的安全回收率，同时为无人机执行其他任务留足时间。具体来说，利用两轴云台上的相机捕获降落平台上的标识物，并实时获得角度和角速率值；制导策略采取终端包含速度、位置约束的PN算法，保证无人机能够快速降落并且终端能够实现速度约束，位置约束，且末端令加速度趋于0。这样的制导方法使得无人机在LOS坐标系下弹目线方向和垂直于弹目线方向的加速度变化均较小，同时又能满足比例导引算法的使用条件，使得旋翼无人机能够在移动平台上较平稳地降落，保证无人机的安全性，实现自主降落目标。 | ||||||
| 170 | 一种双发输入共轴双旋翼主减速器及飞行器 | CN202010194131.3 | 2020-03-19 | CN111301669A | 2020-06-19 | 梁鸿章; 石前列; 胡强; 刘志强; 吴志广; 于伟波 |
| 本发明涉及高速直升机技术领域,提供一种双发输入共轴双旋翼主减速器及飞行器，其中，一种双发输入共轴双旋翼主减速器，包括：第一转子组件、第二转子组件；第一齿轮组用于驱动所述第一转子组件旋转；第二齿轮组用于驱动所述第二转子组件旋转；分扭齿轮组用于向第一齿轮组和第二齿轮组提供驱动力；动力输入组件用于向所述分扭齿轮组提供驱动力；尾部输出组件用于所述尾部输出组件可输出动力；其中，所述动力输入组件将动力传递至所述分扭齿轮组，并进一步传递至所述第一齿轮组和所述第二齿轮组，以使所述第一转子组件和所述第二转子组件旋转，且所述第一转子组件和所述第二转子组件转速相同方向相反。 | ||||||
| 171 | 一种小型无人旋翼机自主着陆控制方法及系统 | CN201910857934.X | 2019-09-11 | CN110543182A | 2019-12-06 | 王兆艳; 刘军 |
| 本发明公开一种小型无人旋翼机自主着陆控制方法及系统。本发明利用训练集训练卷积神经网络，获得自主着陆控制模型后，将测试样本输入量输入自主着陆控制模型，获得测试样本输出量。根据测试样本输出量控制无人旋翼机进行自主着陆，并记录着陆姿态角。若着陆姿态角过大则修正测试样本输出量，获得修正样本输出量。最后将增融样本对添加到训练集中，利用新的训练集重新训练卷积神经网络至自主着陆控制模型能够控制无人旋翼机进行自主安全着陆。其中，增融样本对包括一组输入和一组输出，增融样本对的输入为测试样本输入量，增融样本对的输出为修正样本输出量。可见，本发明利用数据增融的方法训练获得的自主着陆控制模型，自适应强，稳定性高。 | ||||||
| 172 | 考虑地效的多旋翼自主起降控制方法及装置 | CN201611197243.4 | 2016-12-22 | CN106708067B | 2019-10-15 | 蒲志强; 谭湘敏; 易建强; 丘腾海 |
| 本发明涉及一种考虑地效的多旋翼自主起降控制方法及装置。其中，该多旋翼自主起降控制方法包括获取多旋翼的期望参数、实时工作参数及上一时刻多旋翼在竖直方向的电机控制量；根据读取的数据，计算标称状态下的自主起降电机控制量，以及地效干扰下的自主起降电机补偿控制量；根据标称状态下的自主起降电机控制量和地效干扰下的自主起降电机补偿控制量，合成出下一时刻的电机控制量。由此，本发明降低了不确定地效干扰带来的起降过程中飞行器侧翻、坠机甚至造成人身伤害等风险，增强了起降飞行的稳定性和操作体验，提高了在复杂地形条件下要求平稳的飞行姿态、精确的起降时间、精密载荷软着陆等任务下的多旋翼飞行控制表现。 | ||||||
| 173 | 基于深度视觉的多旋翼无人机自主定位方法 | CN201910237706.2 | 2019-03-27 | CN110058602A | 2019-07-26 | 鲜斌; 查君浩; 张旭 |
| 本发明涉及无人机定位控制，为提高无人机在复杂环境下的自主定位导航能力，完成无人机的高精度控制与复杂飞行任务。本发明采用的技术方案是，基于深度视觉的多旋翼无人机自主定位方法，首先搭建多旋翼无人机系统的硬件平台，包括：多旋翼无人机的本体、深度摄像头、SLAM算法执行机载处理器和定位跟踪机载处理器；深度传感器包括彩色摄像头和深度摄像头，SLAM算法执行机载处理器进行运算和图像处理，定位跟踪机载处理器集成有三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计和气压计微传感器，用于实现定位悬停、轨迹跟踪飞行任务，所述处理器通过数据接口连接实现与地面实时通信。本发明主要应用于多旋翼无人机自主定位场合。 | ||||||
| 174 | 有人直升机的无人化装置的主旋翼控制系统 | CN201711053433.3 | 2017-10-31 | CN109720566A | 2019-05-07 | 鲁功平; 吴冲; 何东 |
| 本发明公开了一种有人直升机的无人化的主旋翼控制系统，包括主旋翼控制装置和发动机控制装置；所述的主旋翼控制装置包括安装支架，对应固定设置在安装支架上的三个驱动部，固定设置所述的安装支架左侧的底座，分别通过枢轴设置在所述的底座上的三个杠杆式传动部，所述的传动部的左端分别可旋转地设置有上端与倾斜盘可旋转连接的适配杆，所述的传动部的右端分别通过连接杆与驱动部的输出传动连接。发明的有人直升机无人化改造装置，该装置可适用于多种有人直升机的无人化改造。它系统完善、适配性强、易于复制、结构简单，安装方便，适用于多种有直升机的无人化改造，能有效提高无人直升机的研发效率。 | ||||||
| 175 | 小型无人旋翼机自主着陆位姿估计方法 | CN201610254133.0 | 2016-04-23 | CN105929837B | 2019-04-02 | 李恒宇; 刘航; 程洪涛; 谢少荣; 罗均 |
| 本发明涉及一种小型旋翼机自主着陆位姿估计方法。该方法通过搭载装有电动可调焦液体镜头的相机来解决旋翼机在着陆过程中由于机载相机所拍摄图像出现离焦现象而出现位姿估计不准的问题，提高无人旋翼机的着陆精度。其实现操作步骤为:（1）离线标定相机可变内参;（2）根据着陆地标特征点在线自标定得到相机外参数获取无人旋翼机相对于着陆地标的位姿。该方法可保证无人旋翼机在自主着陆过程中的位姿估计都是基于对焦图像，能够提高其在着陆过程中的位姿估计精度，增加视觉辅助着陆范围，保障了无人旋翼机自主着陆的准确性，提高了着陆系统的安全性。 | ||||||
| 176 | 一种主旋翼试验机自动倾斜器双螺旋锁紧器 | CN201810914830.3 | 2018-08-13 | CN109018431A | 2018-12-18 | 刘喜平; 杨育林; 黄世军 |
| 本发明公开一种主旋翼试验机自动倾斜器双螺旋锁紧器，包括自动倾斜器和与自动倾斜器球面连接的立柱，自动倾斜器还连接有转动装置，当自动倾斜器与立柱产生相对转动时，转动装置能够随着自动倾斜器运动；旋转装置中的第一伺服电机和第二伺服电机能够带动双耳轴方形套上下移动，不影响自动倾斜器在任意摆角范围内偏转；当自由倾斜器需要在某一摆角位置锁紧时，通过驱动第一伺服电机和第二伺服电机，令第一蜗轮和第二蜗轮夹紧双耳轴方形套，从而锁紧与双耳轴方形套相连的自动倾斜器，锁紧牢固、可靠。 | ||||||
| 177 | 一种直升机主旋翼系统配套组合轴承试验机 | CN201810695147.5 | 2018-06-29 | CN108760309A | 2018-11-06 | 刘喜平 |
| 本发明公开一种直升机主旋翼系统配套组合轴承试验机，包括支撑架、传动轴、第一圆锥齿轮、第二圆锥齿轮、驱动轴、主减速器、电机、液压旋转接头、加载油缸、液压阀站、旋翼平台、旋转环、固定环、球铰轴承、双列薄壁轴承、变距拉杆、助力油缸、L形摆杆、立柱、连接座、固定架、油管等构件。本发明直升机主旋翼系统配套组合轴承试验机能够准确试验出直升机主旋翼系统配套组合轴承的使用寿命，准确度高，利用本发明直升机主旋翼系统配套组合轴承试验机能够减少直升机在轴承使用上的浪费，同时降低维修成本。 | ||||||
| 178 | 一种油电混合动力主动旋翼垂直起降飞行器 | CN201810143121.X | 2018-02-11 | CN108238247A | 2018-07-03 | 桂艳春 |
| 本发明公开了一种油电混合动力主动旋翼垂直起降飞行器，所述飞行器至少包括两片主旋翼，主旋翼一端与中间联接件连接，中间联接件与主旋翼变距系统连接，在每片所述主旋翼的末端装有驱动主旋翼旋转的推力装置或牵引装置，主旋翼变距系统一端通过中间联接件与主旋翼连接，另一端与空心管连接，在主旋翼的下面设有前向推进旋翼，前向推进旋翼的驱动轴通过第一离合器与发动机连接，发动机还通过第二离合器与发电机连接，发电机与电源控制器电连接。所述油电混合动力主动旋翼垂直起降飞行器具有结构简单、可大幅降低对主旋翼的驱动功率或快速提高对主旋翼的驱动力，还能够克服陀螺效应对主旋翼造成的扭转力矩等特点。 | ||||||
| 179 | 一种直升机旋翼轴主承力螺母装配方法 | CN201810030173.6 | 2018-01-12 | CN108044566A | 2018-05-18 | 孙旭东; 李霞; 王轶男; 黄震; 果天宇; 董超 |
| 本发明涉及一种直升机旋翼轴主承力螺母装配方法，通过设计并加工了顶压衬套，降低了主承力螺母的安装力矩，通过常规的方式和手段，就可以将主承力螺母安装到位。本发明不使用了液压力矩扳手，从而也不存在旋翼轴与主承力螺母间的摩擦力，使零件不受损伤，保证直升机的飞行安全。 | ||||||
| 180 | 一种旋翼无人机自主续航充电桩及其方法 | CN201611011593.7 | 2016-11-17 | CN106532818A | 2017-03-22 | 王飞; 杨冉; 卢文宝; 虞国平; 李志刚; 刘佳 |
| 本发明公开了一种旋翼无人机自主续航充电桩及其方法，该充电桩包括方形底座，其中央设有无线充电装置，其四个角上设有二维码扫描枪和信号发射器，其四边设有三角形盖板，其内部设有供电电源和用于控制上述设备的控制器。本发明的方法为当无人机检测到自身电量不足后，寻找到最近的充电桩，充电桩对无人机进行二维码识别，识别成功后盖板打开，无人机降落于方形底座上，充电桩对无人机进行充电，同时盖板合上对无人机进行保护；当无人机充满电或所充电量满足剩余飞行任务需求时停止充电，盖板打开，无人机继续完成剩余任务，盖板闭合。本发明实现了无人机在电量不足的情况下自主寻找充电站进行充电，使无人机的续航时间大大加长。 | ||||||
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