| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 181 | 一种多旋翼无人机自主巡线中的视觉伺服方法 | CN201610361571.7 | 2016-05-27 | CN106371453A | 2017-02-01 | 白佶斌 |
| 多旋翼无人机巡线能够很好的降低成本，减轻劳动量并且解决人工巡线所带来的安全问题。传统的多旋翼无人机的导航定位主要采用IMU(惯性组件)和卫星(如GPS，北斗等)组合方式，具有一定的局限性。前非差分定位的GPS导航系统精度大约在2.5米，惯性导航系统由于有累计的积分误差，只作为辅助导航的手段。由于输电线路的输电电压较高，一般都在几十到几百千伏，如此高的电压等级造成输电线路周边的电磁场环境比较复杂，现有的导航系统，尤其是惯性导航中的地磁传感器容易受到干扰而失灵，最终导致坠机事故的发生，该项发明可以大大降低目前无人机易因干扰发生坠机事件的概率。 | ||||||
| 182 | 一种基于LQR算法的旋翼振动主动控制方法 | CN201610608587.3 | 2016-07-28 | CN106294938A | 2017-01-04 | 王晓军; 王鹏博; 邱志平; 王磊; 管闯闯; 李晓; 吕峥 |
| 本发明公开了一种基于LQR算法的旋翼振动主动控制方法，该方法首先对旋翼模型进行有限元的模态分析，求出刚度矩阵、质量矩阵和阻尼矩阵，然后将控制方程写成状态空间的表示形式。利用最优控制理论中的LQR算法，把旋翼的振动主动控制问题等价成输出调节器问题。采用基于LQR算法的振动主动控制之后，旋翼的振动剧烈程度明显改善。本发明是主动控制理论与有限元分析的联合应用，便于在旋翼的设计阶段进行振动控制预估，提高了分析效率，通过采用主动控制的方法，改善了旋翼的振动特性，对于具体应用中有很强工程实践意义。 | ||||||
| 183 | 小型无人旋翼机自主着陆位姿估计方法 | CN201610254133.0 | 2016-04-23 | CN105929837A | 2016-09-07 | 李恒宇; 刘航; 程洪涛; 谢少荣; 罗均 |
| 本发明涉及一种小型旋翼机自主着陆位姿估计方法。该方法通过搭载装有电动可调焦液体镜头的相机来解决旋翼机在着陆过程中由于机载相机所拍摄图像出现离焦现象而出现位姿估计不准的问题，提高无人旋翼机的着陆精度。其实现操作步骤为:（1）离线标定相机可变内参;（2）根据着陆地标特征点在线自标定得到相机外参数获取无人旋翼机相对于着陆地标的位姿。该方法可保证无人旋翼机在自主着陆过程中的位姿估计都是基于对焦图像，能够提高其在着陆过程中的位姿估计精度，增加视觉辅助着陆范围，保障了无人旋翼机自主着陆的准确性，提高了着陆系统的安全性。 | ||||||
| 184 | 一种直升机旋翼系统主桨叶泡沫填块加工方法 | CN201610210587.8 | 2016-04-06 | CN105818410A | 2016-08-03 | 姜绪才; 张永岩; 武子郡; 随雨; 李方雷; 怀清源 |
| 本发明公开了一种直升机旋翼系统主桨叶泡沫填块加工方法，使用五坐标高速桥式铣削加工中心机床进行加工，包括烘干和夹紧主桨叶泡沫填块毛坯、加工泡沫填块毛坯的上型面、翻转泡沫填块毛坯重新夹紧、加工泡沫填块毛坯的下型面、检验泡沫填块的位置及厚度尺寸公差和打磨泡沫填块四周和上型面留有的工艺基准和辅助工艺支撑的步骤。本发明的方法，提高了泡沫填块加工和检测质量，形位公差和厚度精度达到了设计图纸要求，节约了成本，提高了主桨叶成型质量和疲劳寿命，确保了主桨叶和直升机的交付进度。 | ||||||
| 185 | 基于APM平台的旋翼无人机自主续航实现方法 | CN201510159932.5 | 2015-04-07 | CN104898690A | 2015-09-09 | 彭春华; 姜植元; 吴婧; 寇宏波; 彭柴扬; 胡俊英; 刘逸峰; 吴珺; 魏浩; 刘晋泽; 刘培森; 李振坤 |
| 本发明公开了一种基于APM平台的旋翼无人机自主续航实现方法，无人机检测到自身电量不足后，开启寻找充电桩的模式，在充电桩数据库中找到与当前位置距离最近的充电桩的GPS坐标位置；无人机到达GPS的误差范围内的位置后，先进行悬停并启动图像识别，通过PID控制调整无人机的飞行姿势，使无人机处于充电平台的正上方并降落，降落过程中，充电桩对旋翼无人机进行身份识别，识别通过后，充电桩对无人机进行充电；无人机在充电过程中检测电池电量，充满后向充电桩发送停止充电的信号，并启动自主起飞的模式。本发明通过在巡逻航线上建立适当数量的光伏充电桩，实现无人机电量不足的情况下自主寻找“加油站”，使无人机的续航时间大大加长。 | ||||||
| 186 | 一种直升机主旋翼锥体和动平衡测量装置 | CN202310935309.9 | 2023-07-27 | CN116968936A | 2023-10-31 | 周鹏甲; 王嘉昱; 宋恒; 张珣; 李亚杯; 王科; 姜锟; 薛森杰 |
| 本发明提供一种直升机主旋翼锥体和动平衡测量装置，包括：壳体，所述壳体的顶部开口上设置遮光罩部件，壳体的内腔顶部位置上设置平面镜部件，其下方设置凸透镜部件；控制系统，包括控制模块和处理模块，控制模块包括感光功能子模块和信号转换功能子模块；所述感光功能子模块用于采集依次经过遮光罩部件、平面镜部件和凸透镜部件的直升机旋翼轨迹光线信号；信号转换功能子模块用于将该光线信号处理转换为旋翼轨迹脉冲电压信号；所述处理模块用于获取该电压信号，并得到该电压信号对应的时间数据，通过所述时间数据计算得到旋翼桨叶的挥舞高度，实现对直升机主旋翼锥体和动平衡的测量。本发明易实施，可有效提高测量结果精度，节省测量时间。 | ||||||
| 187 | 一种具有主动减振机构的直升机旋翼变距拉杆 | CN202310453068.4 | 2023-04-25 | CN116443247A | 2023-07-18 | 李苗苗; 周冉; 黄可晴; 张昭; 朱如鹏 |
| 本发明公开了一种具有主动减振机构的直升机旋翼变距拉杆，涉及主动减振领域。解决了传统变距拉杆只能在特定的飞行状态下处理噪声或振动的问题。变距拉杆包括从上到下依次固定相连的上拉杆、外套筒、下底座以及下拉杆，外套筒包括从上到下依次固定相连的主体部、弹簧部以及下连接部，在主体部之内贯穿有内芯轴，内芯轴的底端固定连接下连接部；在主体部上开设有连通主体部内外的槽，主动减振机构垂直于外套筒的轴向设置，并且环抱外套筒，通过主动减振机构调节对主体部外壁的压力大小，进而改变调节主体部和内芯轴之间的摩擦力大小。通过周期性地改变变距拉杆的刚度实现直升机在不同飞行状态下的减振，减振效果好、适用范围广泛。 | ||||||
| 188 | 一种多旋翼飞行器移动平台自主飞行控制方法 | CN202310043797.2 | 2023-01-29 | CN115857555B | 2023-06-27 | 薛亮; 郭仁杰; 胡镇; 钱晨; 尹彦卿; 罗伟; 刘庆飞; 徐顺鑫 |
| 本发明公布了一种多旋翼飞行器移动平台自主飞行系统和控制方法，其中，自主飞行系统包含移动平台和飞行平台，该系统能够方便快捷地部署到移动载体上（如车辆、船舶等），为多旋翼飞行器的自主起飞、自主跟随、自主降落等众多自主飞行任务提供软硬件支持。基于该系统而实现的自主飞行控制方法在位置和速度控制环路采用了路径规划的算法，提前规划了多旋翼飞行器的飞行位置、飞行速度、飞行加速度，然后将这一部分控制量作为前馈控制加入到控制回路中，从而保证飞行器能够稳定、快速飞行至指定的区域，较高的控制精度会使多旋翼飞行器能够平稳、精准地降落在空间有限的移动平台上，安全性得到了更好的保证。 | ||||||
| 189 | 一种多旋翼飞行器移动平台自主飞行控制方法 | CN202310043797.2 | 2023-01-29 | CN115857555A | 2023-03-28 | 薛亮; 郭仁杰; 胡镇; 钱晨; 尹彦卿; 罗伟; 刘庆飞; 徐顺鑫 |
| 本发明公布了一种多旋翼飞行器移动平台自主飞行系统和控制方法，其中，自主飞行系统包含移动平台和飞行平台，该系统能够方便快捷地部署到移动载体上（如车辆、船舶等），为多旋翼飞行器的自主起飞、自主跟随、自主降落等众多自主飞行任务提供软硬件支持。基于该系统而实现的自主飞行控制方法在位置和速度控制环路采用了路径规划的算法，提前规划了多旋翼飞行器的飞行位置、飞行速度、飞行加速度，然后将这一部分控制量作为前馈控制加入到控制回路中，从而保证飞行器能够稳定、快速飞行至指定的区域，较高的控制精度会使多旋翼飞行器能够平稳、精准地降落在空间有限的移动平台上，安全性得到了更好的保证。 | ||||||
| 190 | 一种无人直升机的主旋翼桨叶固定组件 | CN202210593031.7 | 2022-05-27 | CN114834633A | 2022-08-02 | 陈罗丹 |
| 本发明公开了一种无人直升机的主旋翼桨叶固定组件，涉及无人直升机技术领域，包括连接柱，所述驱动轴顶部连接有旋翼头，且旋翼头两侧端连接有两个固定夹紧件的一端，且两个固定夹紧件另一端分别连接有两个桨叶，所述两个固定夹紧件外端连接有两个变距臂的一端，且两个变距臂另一端分别与两个连杆连接；本发明提供，本发明提供，控制面板通电控制加热结构工作，使其蓄电池对多个电阻丝供电加热，当无人直升机在寒冷地区飞行时，旋翼系统带动桨叶旋转的过程中同时带动四个加热结构旋转，加热盒在旋转过程中将加热的空气带出，使其周边的空气温度相对较高，从而使其旋翼系统周边不易出现结冰，从而正常控制桨叶旋转调节，方便无人直升机飞行。 | ||||||
| 191 | 一种可调节式直升机主旋翼及其生产工艺 | CN202110601035.0 | 2021-05-31 | CN113319531B | 2022-07-12 | 姚尔强; 朱轩; 褚鹏飞; 谢春良; 唐建 |
| 本发明公开了一种可调节式直升机主旋翼及其生产工艺，涉及直升机旋翼技术领域，包括调节机构和旋翼叶片，所述调节机构包含底座、调节组件和固定组件，所述底座位于调节组件的下端，所述底座的外表面上设置有若干个呈环形阵列排布的固定组件，所述旋翼叶片的数量为若干个，且每一个固定组件均与一个旋翼叶片的尾部固定连接，所述调节组件包含调节圆盘、调节气缸、调节块和调节环，所述调节圆盘位于调节气缸的上端，所述调节气缸的下端固定安装在底座的上端；本发明将调节机构和旋翼叶片连接，借助调节机构实现旋翼叶片的空中姿态的调节，调节效果更好，便于使用人员进行安装和后期拆卸维护。 | ||||||
| 192 | 一种直升机主旋翼动载荷测量装置及方法 | CN201911385222.9 | 2019-12-28 | CN111017238B | 2021-12-07 | 李少龙; 孙敬先; 贺俊; 乔江华; 徐瑞利; 赵晓峰; 介鹏 |
| 本发明公开了一种直升机主旋翼动载荷测量装置及方法，所述动载荷测量装置包括动载荷传感器和动载荷信号处理器；动载荷传感器包括弹性体及粘贴在弹性体上的电阻应变计，所述电阻应变计组成惠斯通电桥并与动载荷信号处理器连接；动载荷信号处理器接收到信号之后进行滤波整形、预放大，之后一路信号经过滤波放大输送到观测端，另一路信号经过再次滤波、AC/DC变换放大分别送入机电管理系统和飞行参数记录系统。本发明装置安全可靠性高，信号处理电路为模拟电路，可以即时响应，实现了对直升机飞行过程中桨叶所承受的动载荷值的变化的实时检测，并及时反馈给飞行参数记录系统和机电管理系统，为飞行员的操作提供参考，保障了飞行安全。 | ||||||
| 193 | 面向多发配置的主旋翼变转速控制方法及装置 | CN202110884011.0 | 2021-08-03 | CN113548179A | 2021-10-26 | 汪勇; 程龙; 李善成; 张海波 |
| 本发明公开了一种面向多发配置的主旋翼变转速控制方法。本发明考虑到动力涡轮的效率仅能在相对较窄的转速范围内获得最优，结合多台涡轴发动机与多级变速装置，基于数值最优化方法，设定合适的超越离合器通断逻辑，有序连接或断开涡轴发动机与旋翼轴；从而通过协调多台发动机共同工作，减小动力涡轮转速变化范围的同时，实现大范围变旋翼转速控制。本发明还公开了一种面向多发配置的主旋翼变转速控制装置。相比现有技术，本发明可在减小动力涡轮转速变化范围的同时，实现大范围变旋翼转速控制，进而获得更加优越的直升机/多发系统综合性能。 | ||||||
| 194 | 旋翼无人机自主移动降落制导方法及系统 | CN202010761007.0 | 2020-07-31 | CN112198894B | 2021-10-12 | 王辉; 李帆; 林德福; 程子恒; 宋韬; 郑多; 范世鹏 |
| 本发明公开了一种旋翼无人机自主移动降落制导方法及系统，该方法使得无人机能够快速、准确、安全地降落在移动平台上，提高降落精度和速度，保证无人机的安全回收率，同时为无人机执行其他任务留足时间。具体来说，利用两轴云台上的相机捕获降落平台上的标识物，并实时获得角度和角速率值；制导策略采取终端包含速度、位置约束的PN算法，保证无人机能够快速降落并且终端能够实现速度约束，位置约束，且末端令加速度趋于0。这样的制导方法使得无人机在LOS坐标系下弹目线方向和垂直于弹目线方向的加速度变化均较小，同时又能满足比例导引算法的使用条件，使得旋翼无人机能够在移动平台上较平稳地降落，保证无人机的安全性，实现自主降落目标。 | ||||||
| 195 | 一种无人直升机用主旋翼桨叶固定组件 | CN202110785580.X | 2021-07-12 | CN113428358A | 2021-09-24 | 陈罗丹 |
| 本发明公开了一种无人直升机用主旋翼桨叶固定组件，涉及直升机技术领域。包括桨叶本体、安装架、动力轴，所述桨叶本体设置有多个，且多个所述桨叶本体均卡入所述安装架内，所述安装架上安装有用于调节所述桨叶本体偏转方向的调节机构，所述调节机构包括球套、球体；所述安装架上安装有气泵、气体存储箱，所述安装架上安装有给所述球套与所述球体连接部分加润滑油的润滑机构；所述安装架上安装有用于保护所述调节机构的防冻机构。本发明使用时，通过可调节桨叶本体1的角度通过润滑机构内各部件的相互配合，可对调节机构内的球套、球体连接的部分处均匀的注入润滑油，可将加热后的气体吹至调节机构处，能够防止调节机构结冰。 | ||||||
| 196 | 一种可调节式直升机主旋翼及其生产工艺 | CN202110601035.0 | 2021-05-31 | CN113319531A | 2021-08-31 | 姚尔强; 朱轩; 褚鹏飞; 谢春良; 唐建 |
| 本发明公开了一种可调节式直升机主旋翼及其生产工艺，涉及直升机旋翼技术领域，包括调节机构和旋翼叶片，所述调节机构包含底座、调节组件和固定组件，所述底座位于调节组件的下端，所述底座的外表面上设置有若干个呈环形阵列排布的固定组件，所述旋翼叶片的数量为若干个，且每一个固定组件均与一个旋翼叶片的尾部固定连接，所述调节组件包含调节圆盘、调节气缸、调节块和调节环，所述调节圆盘位于调节气缸的上端，所述调节气缸的下端固定安装在底座的上端；本发明将调节机构和旋翼叶片连接，借助调节机构实现旋翼叶片的空中姿态的调节，调节效果更好，便于使用人员进行安装和后期拆卸维护。 | ||||||
| 197 | 一种直升机旋翼轴主承力螺母装配方法 | CN201810030173.6 | 2018-01-12 | CN108044566B | 2021-02-12 | 孙旭东; 李霞; 王轶男; 黄震; 果天宇; 董超 |
| 本发明涉及一种直升机旋翼轴主承力螺母装配方法，通过设计并加工了顶压衬套，降低了主承力螺母的安装力矩，通过常规的方式和手段，就可以将主承力螺母安装到位。本发明不使用了液压力矩扳手，从而也不存在旋翼轴与主承力螺母间的摩擦力，使零件不受损伤，保证直升机的飞行安全。 | ||||||
| 198 | 一种面向移动平台的旋翼无人机自主起降方法 | CN201710539119.X | 2017-07-04 | CN107240063B | 2020-05-26 | 杨文; 余淮; 王金旺; 付凯敏 |
| 本发明提供一种面向移动平台的旋翼无人机自主起降方法。在无人机检测移动平台方面，机载处理器通过获取云台相机视频流，用棋盘格法对高清相机进行标定，利用图像处理方法检测移动平台上的AprilTags固定目标，再利用标定好的相机参数，结合图像中检测的AprilTags标志进行移动平台的相对定位。之后利用检测的标志引导无人机降落，降落过程中采用多段位置式PID控制，首先是水平方向上跟踪，当跟踪到一定范围内开始下降，下降过程中根据垂直距离加速水平追踪速度，接着切换到检测小的Apriltag，最后快速降落到移动的平台上。特别的，旋翼无人机可以降落在速度为3m/s的移动平台上。 | ||||||
| 199 | 一种主旋翼试验机自动倾斜器双螺旋锁紧器 | CN201810914830.3 | 2018-08-13 | CN109018431B | 2020-02-18 | 刘喜平; 杨育林; 黄世军 |
| 本发明公开一种主旋翼试验机自动倾斜器双螺旋锁紧器，包括自动倾斜器和与自动倾斜器球面连接的立柱，自动倾斜器还连接有转动装置，当自动倾斜器与立柱产生相对转动时，转动装置能够随着自动倾斜器运动；旋转装置中的第一伺服电机和第二伺服电机能够带动双耳轴方形套上下移动，不影响自动倾斜器在任意摆角范围内偏转；当自由倾斜器需要在某一摆角位置锁紧时，通过驱动第一伺服电机和第二伺服电机，令第一蜗轮和第二蜗轮夹紧双耳轴方形套，从而锁紧与双耳轴方形套相连的自动倾斜器，锁紧牢固、可靠。 | ||||||
| 200 | 一种直升机主旋翼系统配套组合轴承试验机 | CN201810695147.5 | 2018-06-29 | CN108760309B | 2019-08-02 | 刘喜平 |
| 本发明公开一种直升机主旋翼系统配套组合轴承试验机，包括支撑架、传动轴、第一圆锥齿轮、第二圆锥齿轮、驱动轴、主减速器、电机、液压旋转接头、加载油缸、液压阀站、旋翼平台、旋转环、固定环、球铰轴承、双列薄壁轴承、变距拉杆、助力油缸、L形摆杆、立柱、连接座、固定架、油管等构件。本发明直升机主旋翼系统配套组合轴承试验机能够准确试验出直升机主旋翼系统配套组合轴承的使用寿命，准确度高，利用本发明直升机主旋翼系统配套组合轴承试验机能够减少直升机在轴承使用上的浪费，同时降低维修成本。 | ||||||
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