| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 141 | 小型旋翼无人机自主避障飞行控制方法 | CN201510103465.4 | 2015-03-10 | CN104808682B | 2017-12-29 | 王刚; 张洪斌 |
| 本发明公开了小型旋翼无人机自主避障飞行控制方法，其控制系统包括自主飞行控制系统、地面站控制系统和人工紧急干预系统，所述自主飞行控制系统包括飞控计算机模块、障碍探测模块、导航定位模块、驱动控制模块、执行机构、姿态参考模块和无线通信链路模块，所述地面站控制系统包括无线数据传输链路模块和地面控制台，所述人工紧急干预系统包括遥控接收机和Futaba遥控器，并配有相应的小型旋翼无人机自主避障飞行控制方法。本发明把自主避障飞行控制系统分成三个部分，提供了一套集自主飞行控制系统、动态航迹规划系统和紧急情况处理进制于一体的完整的小型旋翼直升机自主避障控制系统，具有很强的飞行环境适应性和作业任务的通用性。 | ||||||
| 142 | 一种高伸展稳定性的多旋翼飞行器主体 | CN201710541409.8 | 2017-07-05 | CN107264788A | 2017-10-20 | 石存岭 |
| 本发明公开了一种高伸展稳定性的多旋翼飞行器主体，属于飞行器技术领域，其目的在于提供一种传动轴伸展时稳定性较高的高伸展稳定性的多旋翼飞行器主体。该飞行器主体包括底盘、底盘中部的顶盖，所述底盘的边缘处设置有轴端连接件，所述轴端连接件的一端连接有传动轴，所述轴端连接件的另一端设置有用于使轴端连接件保持伸展状态的内撑机构。本发明适用于多旋翼飞行器。 | ||||||
| 143 | 一种面向移动平台的旋翼无人机自主起降方法 | CN201710539119.X | 2017-07-04 | CN107240063A | 2017-10-10 | 杨文; 余淮; 王金旺; 付凯敏 |
| 本发明提供一种面向移动平台的旋翼无人机自主起降方法。在无人机检测移动平台方面，机载处理器通过获取云台相机视频流，用棋盘格法对高清相机进行标定，利用图像处理方法检测移动平台上的AprilTags固定目标，再利用标定好的相机参数，结合图像中检测的AprilTags标志进行移动平台的相对定位。之后利用检测的标志引导无人机降落，降落过程中采用多段位置式PID控制，首先是水平方向上跟踪，当跟踪到一定范围内开始下降，下降过程中根据垂直距离加速水平追踪速度，接着切换到检测小的Apriltag，最后快速降落到移动的平台上。特别的，旋翼无人机可以降落在速度为3m/s的移动平台上。 | ||||||
| 144 | 一种多旋翼飞行器的双差速器主动调速结构 | CN201710083356.X | 2017-02-16 | CN106741930A | 2017-05-31 | 吴世普 |
| 本发明公开了一种多旋翼飞行器的双差速器主动调速结构，包括框架外壳和双差速器；所述双差速器由第一差速器、第二差速器和主分配装置组成；所述框架外壳包括三个平行排列的腔室；主分配装置设置在中间腔室内；差速器分别对称布置在两侧腔室中；主分配装置与两侧差速器轴连接；主分配装置输入端与主动力轴连接，输出端与两侧主半轴连接；两侧主半轴的输出端分别与差速器轴连接；所述差速器的输出端与飞行器的螺旋桨传动装置连接；还包括一主动调速装置；所述主动调速装置包括一行星齿轮架，所述行星齿轮架内部安装有至少两个对称的行星锥形齿。 | ||||||
| 145 | 一种用于旋翼无人机的低空自主导航系统 | CN201510412717.1 | 2015-07-15 | CN105094138A | 2015-11-25 | 王树文; 李明; 王润涛; 张长利; 张伶鳦; 刘超; 吕涛 |
| 本发明公开了一种用于旋翼无人机的低空自主导航系统，包含数据采集装置、数据预处理模块、数据融合模块、制导控制回路模块和姿态控制回路模块；数据预处理模块用于对数据采集装置采集的当前位置数据信息进行过样滤波和误差补偿；数据融合模块用于进行融合和更新，并获取旋翼无人机的当前位置及速度；所述制导控制回路模块用于计算期望姿态角和期望高度值；所述姿态控制回路模块用于产生控制量。此方案解决了常规导航系统对姿态估计精度不高的问题，同时满足了旋翼无人机的高精度航姿解算及位置、速度融合的要求。解决了系统高精度滤波的问题。通过自主导航系统的分析和解算，校正飞行路线、和高度，自主调节飞行姿态，实现无人机自主飞行。 | ||||||
| 146 | 能自主折叠、展开的六旋翼飞行器机架 | CN201410546956.1 | 2014-10-16 | CN104401484A | 2015-03-11 | 罗庆生; 冯雪贝; 孙泽源; 高枫; 刘弘扬; 卢宛萱; 马红涛 |
| 从照相机镜头机械式光圈调谐机构得到设计灵感，设计了由中心蜗轮蜗杆减速电机、上下中心板、曲柄、连杆以及支撑臂、旋翼挡板构成的自主折叠机架，使六旋翼飞行器能在布置于其机架中心的电机驱动下折叠为紧凑的正六边形结构，相邻旋翼的梢部尽可能接近，为正六边形的顶点，旋翼的位置相对固定，因此大大减少了六旋翼飞行器的几何尺寸。当中心电机反方向转动时即可实现六旋翼支撑臂的自主展开。 | ||||||
| 147 | 用于旋翼飞行器的复合物-钢混合式主轴 | CN200780030436.3 | 2007-08-15 | CN101505912B | 2012-10-24 | 舍曼·S·林 |
| 一种用于旋翼飞行器的复合物-钢混合式主轴包括：管状的钢部，具有在其中限定一空间的内表面；以及复合物部分，设置在由钢部的内表面限定的空间中并且相对于钢部的内部表面以固定空间关系进行保持。 | ||||||
| 148 | 双旋翼主减速器的第一级天平摇臂机构 | CN201110023000.X | 2008-05-23 | CN102141129A | 2011-08-03 | 梅振兴 |
| 一种能均匀地把动力分成两路，并使上，下主动锥齿轮，均衡受力的天平摇臂机抅，是用于反方向旋转的同轴双旋翼直升飞机主减速器苐一级并车，换向级.该机抅不仅能大大减轻锥齿轮的负荷，而且能使从动锥齿轮消除轮齿共振.所以，本机构虽然复杂一点，但能使构件受力均衡，重量减轻，寿命增加，减速器整体布局合理。 | ||||||
| 149 | 超小型旋翼机自主着陆地面实验模拟器 | CN200810203374.8 | 2008-11-26 | CN101458880B | 2010-08-11 | 潘智昊; 谢少荣; 罗均; 王涛; 李恒宇; 夏冰玉 |
| 本发明涉及一种用于超小型旋翼机自主着陆地面实验模拟器。它包括测试吊舱及控制系统，测试吊舱系于两根钢索的下端，两根钢索绕经一个机架上的滑轮后拧成一股，然后绕在一个卷线机构上，卷线机构由一个电机带动，电机由所述的控制系统控制。本发明结构简单，操作方便，主要应用于仿生双目视觉辅助着陆系统的陆上测试及试验，也可用于其它辅助着陆系统的开发。 | ||||||
| 150 | 喷气翼尖装置与主旋翼分离的直升飞机 | CN200810135071.7 | 2008-07-30 | CN101638147A | 2010-02-03 | 余志刚 |
| 本发明公开了一种喷气翼尖(tip jet)装置与主旋翼分离的直升飞机，喷气翼尖装置安装在动力翼的两端，动力翼输出轴通过减速器系统与主旋翼相连，使主旋翼转速低于动力翼，动力翼输出轴，减速器和减速器输出轴与直升飞机机体为铰接。本发明解决了公知的喷气翼尖式直升飞机的喷气翼尖装置在超音速时效率高而主旋翼翼尖线速度在超音速时推进效率下降的问题；使喷气翼尖装置的工作效率与主旋翼的推进效率都达到最佳状态。 | ||||||
| 151 | 反方向旋转的同轴双旋翼直升机主减速器 | CN200810109085.1 | 2008-05-23 | CN101508342A | 2009-08-19 | 梅振兴 |
| 一种能在同一轴上产生运转方向相互相反的双旋翼直升飞机主减速器，它是在太阳轮轴带动行星齿轮轴，在固定内齿圈内作行星运转，有自转，也有公转。当外旋翼内齿圈的齿数大于固定齿圈齿数时，它将以齿数差的形式作减速运转。其运转方向顺向，同理，当内旋翼内齿圈的齿数小于固定齿圈齿数时，在作齿数差形式的减速运转时，其运转方向逆向。其中心立柱的上、下两端装有吊环，在垂直面上，能使多架飞机串连作业，能在战争的关键时刻去吊运各种坦克、装甲车等军事设备，穿越高山峻岭，大河湖海，去取得战争的胜利。 | ||||||
| 152 | 用于旋翼飞行器的复合物-钢混合式主轴 | CN200780030436.3 | 2007-08-15 | CN101505912A | 2009-08-12 | 舍曼·S·林 |
| 一种用于旋翼飞行器的复合物－钢混合式主轴包括：管状的钢部，具有在其中限定一空间的内表面；以及复合物部分，设置在由钢部的内表面限定的空间中并且相对于钢部的内部表面以固定空间关系进行保持。 | ||||||
| 153 | 制造直升飞机主旋翼桨叶的设备和方法 | CN00122760.2 | 1995-06-21 | CN1123487C | 2003-10-08 | K·P·莱希; C·D·琼斯 |
| 一种包皮扩展/插入装置及其方法，用以扩展前缘包皮并将其插入而与桨叶分组件结合，该装置包括：可移动支柱；可动安装在可移动支柱上的上、下托架部件；结合安装在上下托架部件上的抽吸杯；在脱开位置、接合位置和操作位置之间将同步运动传递给上下托架部件的装置，在脱开位置将前缘包皮插在各抽吸杯之间而不与其接触，在接合位置多个抽吸杯对接接合前缘包皮的相应外模制线表面，在操作位置前缘包皮扩展开来以插在桨叶分组件上；在处于接合位置的多个抽吸杯中产生抽吸力的机构，使抽吸杯吸持前缘包皮的相应外模制线表面，上下托架部件同步运动到操作位置而使前缘包皮扩展开来；移动可移动支柱的机构，将扩展开的前缘包皮插在桨叶分组件上。 | ||||||
| 154 | 制造直升飞机主旋翼桨叶的设备和方法 | CN95194144.5 | 1995-06-21 | CN1152896A | 1997-06-25 | K·P·莱希; C·D·琼斯 |
| 制造直升飞机主旋翼桨叶(100)用的设备和方法，包括装配和压实桨叶分组件部件用的压实装置(10)和在压实过程中将前缘包皮(120)扩展并插在桨叶分组件上用的包皮扩展/插入装置(50)。在压实装置包括具有安装在支承结构上的仿形上翼型窝(14)的下组件(12)和具有固定密封在仿形背板上的压力袋(32)的上组件(30)，该仿形背板固定在结构支承架(36)上。在上下组件锁定结合时，使压力袋增压以压实装配的桨叶分组件部件。包皮扩展/插入装置(50)包括一可动支柱(52)、安装成与支柱同步地可动结合的上(60U)下(60L)细长托架部件及安装在每个托架部件上的成排抽吸杯(66)。在真空杯(66)上气动连接真空源以产生抽吸力使前缘包皮扩展开。移动可动支柱使扩展开的前缘包皮在其压实期间插在桨叶分组件上。 | ||||||
| 155 | 有人直升机的无人化装置的主旋翼控制系统 | CN201711053433.3 | 2017-10-31 | CN109720566B | 2024-03-01 | 鲁功平; 吴冲; 何东 |
| 本发明公开了一种有人直升机的无人化的主旋翼控制系统，包括主旋翼控制装置和发动机控制装置；所述的主旋翼控制装置包括安装支架，对应固定设置在安装支架上的三个驱动部，固定设置所述的安装支架左侧的底座，分别通过枢轴设置在所述的底座上的三个杠杆式传动部，所述的传动部的左端分别可旋转地设置有上端与倾斜盘可旋转连接的适配杆，所述的传动部的右端分别通过连接杆与驱动部的输出传动连接。发明的有人直升机无人化改造装置，该装置可适用于多种有人直升机的无人化改造。它系统完善、适配性强、易于复制、结构简单，安装方便，适用于多种有直升机的无人化改造，能有效提高无人直升机的研发效率。 | ||||||
| 156 | 一种主动控制旋翼的数值分析方法及系统 | CN202110496238.8 | 2021-05-07 | CN113221478B | 2024-02-02 | 胡志远; 史勇杰; 徐国华; 孙岩; 夏润泽; 马太行 |
| 本发明涉及一种主动控制旋翼的数值分析方法及系统。该方法包括：对需分析的主动控制旋翼对象进行几何建模；绘制数值模拟的流场环境网格并生成原始网格；对原始网格进行运动嵌套装配，确定嵌套后的物面网格位置；将各网格块分配至不同求解节点中进行独立的并行流场计算；对各求解节点进行一个模拟时间步的流体动力学数值模拟计算，得到模拟时间步上的网格体单元流场数据；判断是否达到所需的模拟时间步；若是，确定单元气动力；确定主动控制旋翼的在各模拟时间步各观测点上形成的噪声声压；确定整个模拟时间内的有效声压和声压级；若否，则继续确定嵌套后的物面网格位置。本发明能够处理分离部件的主动控制旋翼、提高求解精度以及实现并行加速。 | ||||||
| 157 | 隧道环境下旋翼无人机自主导航方法及系统 | CN202210346957.6 | 2022-04-03 | CN114705192B | 2023-12-05 | 何光华; 柏仓; 张志坚; 徐骏; 卞栋; 徐雅惠; 齐金龙; 黄薛凌; 施子凡; 刘铭扬 |
| 隧道环境下旋翼无人机自主导航方法及系统，在隧道内的顶部等间距地布置n个超宽带定位基站，采集每个基站的经纬度坐标；其中，隧道的一端作为起点，部署第1个基站；将起点的经纬度坐标设置为机载超宽带标签的经纬度初始坐标；测量旋翼无人机到隧道两侧内壁的直线距离和当前的航向；利用超宽带标签与基站进行通信，确定旋翼无人机当前的绝对轴向位置和累积角度；根据绝对轴向位置确定目标点位置，根据累积角度修正航向，同时利用旋翼无人机到隧道两侧内壁的直线距离修正旋翼无人机的水平位置。采用超宽带基站进行隧道环境下的一维定位，基于传感器技术对位置累计误差进行及时修正，满足隧道环境内的旋翼无人机进行长距离飞行的高精度导航需求。 | ||||||
| 158 | 一种可自主归位的旋翼无人机移动平台 | CN202211448251.7 | 2022-11-18 | CN116161232A | 2023-05-26 | 靳兴来; 张军峰; 纪书保; 范杨涛; 裴翔 |
| 本方案涉及一种可自主归位的旋翼无人机移动平台。包括回收平台承载车系统、无人机自主归位装置；回收平台承载车系统包括承载车、导航雷达、网络天线；无人机自主归位装置通过平台支撑架固定在承载车上；无人机自主归位装置包括驱动机构、缩放机构；驱动机构连接在缩放机构底部，用于驱动缩放机构对旋翼无人机进行缩放动作。由于设置有驱动机构和缩放机构，二者相互配合可以实现无人机平台自主展收；当旋翼无人机降落在平台上后，可以将无人机推动至平台中心并夹紧固定住，实现旋翼无人机的自主归位；然后将无人机平台搭载在承载车上，待无人机执行完任务后自主运回基地，实现了无人机与承载车的协同作业，提高了旋翼无人机回收归位的便捷性。 | ||||||
| 159 | 一种基于光纤光栅的旋翼主轴载荷测量方法 | CN202210360793.2 | 2022-04-07 | CN115014598B | 2023-05-23 | 陈焕; 赵俊; 程起有; 余莹; 刘光; 邓建军 |
| 本发明公开一种基于光纤光栅的旋翼主轴载荷测量方法，包括：在旋翼主轴上画出与顶部端面平行的第一和第二剖面线，并设定第一和第二剖面线4个等90°方位；定义标定坐标系，并在第一和第二剖面线的4个等90°方位分别粘贴光纤光栅应变传感器；测量每个传感器的应变零值点；得到每种单分量载荷对应的标定系数；获取旋翼主轴旋转状态下的实时方位角；旋翼主轴旋转时，将实时测量的旋翼主轴的六力素分解到标定坐标系中进行向量合成，从而获得旋转状态下的旋翼主轴载荷的六力素。本发明提供的技术方案，解决了现有旋翼主轴载荷测量方式，通过单一全桥来测量主轴载荷，难以全面测量主轴载荷的六力素，并且存在较大的误差和耦合量干扰的问题。 | ||||||
| 160 | 一种多旋翼无人机自主巡航及充电的控制方法 | CN202211460229.4 | 2022-11-17 | CN115729261A | 2023-03-03 | 张学东; 曾伟; 付立春; 马东林; 王可心; 周亨; 余立强; 黄志勇; 侯祥民; 吴令华 |
| 本发明属于多旋翼无人机飞行控制技术领域，具体提出了一种多旋翼无人机自主巡航及充电的控制方法。在多架巡航任务的无人机的航线上布置多台充电站,并使用该方法进行无人机的巡航和自主充电的控制流程，可以满足它们自主完成巡航任务，且无需返回基地充电，即可完成长时间、长里程的巡航；本发明支持多架无人机同时巡航，多台充电站在巡航航线上可以任意布置，无特定场地要求。本发明提出的充电控制方法中，通过无人机与充电站距离关系确判断剩余电量的方法，可以有效避免采用固定阈值确定无人机电量不足导致难以达到充电站的情形。 | ||||||
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