| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 241 | 可悬停的飞行器的旋翼和抑制向可悬停的飞行器的旋翼的主轴传递的振动的方法 | CN201880069718.2 | 2018-10-30 | CN111278731A | 2020-06-12 | 朱塞佩·夸兰塔; 费代里科·萨沃尼昂; 皮耶兰杰洛·马萨拉蒂; 路易吉·博塔索; 阿蒂利奥·科隆博 |
| 描述了一种可悬停的飞行器的旋翼(3)，包括：毂(5)，其能围绕轴线(A)旋转，并且又包括多个桨叶(9)；主轴(6)，其能连接至飞行器(1)的驱动构件，并操作性地连接至毂(5)以驱动毂(5)围绕轴线(A)旋转；以及阻尼装置(15)，用于衰减向主轴(6)传递的振动，该阻尼装置包括质量体(17)，该质量体被设计为在横向于轴线(A)的平面中振荡，从而抑制由桨叶(9)的旋转产生的主轴(6)的弯曲振动；阻尼装置(15)还包括弹性装置(30)，该弹性装置具有沿轴线(A)的所需刚度并且与质量体(17)操作性地连接以抑制主轴(6)沿轴线(A)的振动。 | ||||||
| 242 | 使用电分布式反扭矩发电机和反向电动马达推力来使主旋翼减速的旋翼制动效果 | CN201810551748.9 | 2018-05-31 | CN108974348A | 2018-12-11 | 安德鲁·霍尔德曼; 埃里克·西努萨斯; 弗兰克·布雷德利·斯坦普斯 |
| 本发明包括一种用于使用例如用于旋翼飞行器的旋翼制动系统来使旋翼的旋转减速的系统和方法，其中旋翼制动系统包括：连接至主旋翼变速箱的一个或更多个发电机；安装在旋翼飞行器的尾梁上的电分布式反扭矩系统，该电分布式反扭矩系统包括连接至所述一个或更多个发电机的两个或更多个电动马达，其中，所述两个或更多个电动马达连接至一个或更多个叶片；并且其中，通过利用所述一个或更多个发电机对主旋翼变速箱施加驱动载荷以经由所述两个或更多个电动马达将来自旋翼的机械能转换成电能来使旋翼的旋转减速，其中，电分布式反扭矩系统产生方向相反的推力。 | ||||||
| 243 | 可悬停的飞行器的旋翼和抑制向可悬停的飞行器的旋翼的主轴传递的振动的方法 | CN201880069718.2 | 2018-10-30 | CN111278731B | 2023-05-02 | 朱塞佩·夸兰塔; 费代里科·萨沃尼昂; 皮耶兰杰洛·马萨拉蒂; 路易吉·博塔索; 阿蒂利奥·科隆博 |
| 描述了一种可悬停的飞行器的旋翼，包括：毂，其能围绕轴线旋转，并且又包括多个桨叶；主轴，其能连接至飞行器的驱动构件，并操作性地连接至毂以驱动毂围绕轴线旋转；以及阻尼装置，用于衰减向主轴传递的振动，该阻尼装置包括质量体，该质量体被设计为在横向于轴线的平面中振荡，从而抑制由桨叶的旋转产生的主轴的弯曲振动；阻尼装置还包括弹性装置，该弹性装置具有沿轴线的所需刚度并且与质量体操作性地连接以抑制主轴沿轴线的振动。 | ||||||
| 244 | 使用电分布式反扭矩发电机和反向电动马达推力来使主旋翼减速的旋翼制动效果 | CN201810551748.9 | 2018-05-31 | CN108974348B | 2021-11-16 | 安德鲁·霍尔德曼; 埃里克·西努萨斯; 弗兰克·布雷德利·斯坦普斯 |
| 本发明包括一种用于使用例如用于旋翼飞行器的旋翼制动系统来使旋翼的旋转减速的系统和方法，其中旋翼制动系统包括：连接至主旋翼变速箱的一个或更多个发电机；安装在旋翼飞行器的尾梁上的电分布式反扭矩系统，该电分布式反扭矩系统包括连接至所述一个或更多个发电机的两个或更多个电动马达，其中，所述两个或更多个电动马达连接至一个或更多个叶片；并且其中，通过利用所述一个或更多个发电机对主旋翼变速箱施加驱动载荷以经由所述两个或更多个电动马达将来自旋翼的机械能转换成电能来使旋翼的旋转减速，其中，电分布式反扭矩系统产生方向相反的推力。 | ||||||
| 245 | 用于按照可变值旋转速度设定点驱动旋翼飞行器的主旋翼旋转的方法 | CN201310757413.X | 2013-12-26 | CN103895861B | 2016-05-04 | A-M·德基纳; M·科雷迪斯; A·鲍德 |
| 本发明提供了一种驱动旋翼飞行器(1)的主旋翼(2)旋转的方法。用于驱动主旋翼(2)以可变速度旋转的动力装置(3)具有的调节设定点(C)由控制单元(4)生成并被传送到调节单元(5)，用于调节动力装置(3)的操作。基于旋翼飞行器(1)外部的环境空气的当前密度值(D)的改变，初始设定点的值(NRini)连续并渐进地生成。初始设定点的值(NRini)可能基于旋翼飞行器(1)预定的飞行条件而校正。在传送到调节单元(5)之前，调节设定点(C)的值优选地限定在驱动主旋翼(2)旋转的可接受的速度范围内。 | ||||||
| 246 | 用于按照可变值旋转速度设定点驱动旋翼飞行器的主旋翼旋转的方法 | CN201310757413.X | 2013-12-26 | CN103895861A | 2014-07-02 | A-M·德基纳; M·科雷迪斯; A·鲍德 |
| 本发明提供了一种驱动旋翼飞行器(1)的主旋翼(2)旋转的方法。用于驱动主旋翼(2)以可变速度旋转的动力装置(3)具有的调节设定点(C)由控制单元(4)生成并被传送到调节单元(5)，用于调节动力装置(3)的操作。基于旋翼飞行器(1)外部的环境空气的当前密度值(D)的改变，初始设定点的值(NRini)连续并渐进地生成。初始设定点的值(NRini)可能基于旋翼飞行器(1)预定的飞行条件而校正。在传送到调节单元(5)之前，调节设定点(C)的值优选地限定在驱动主旋翼(2)旋转的可接受的速度范围内。 | ||||||
| 247 | Multi-spindle winder | JP13134680 | 1980-09-19 | JPS5757157A | 1982-04-06 | MATSUMOTO YUKINOBU |
| PURPOSE: To obtain film windings of refular quality from a multi-spindle winder of film surface windig type, by making a second contact roller which has been linearly accelerated, take over the driving of film wind which has been carried out by a first contact roller as far as the intermediate position between a first winding position and a second winding position. CONSTITUTION: In a first winding position A the drive of film wind is carried out by a first contact roller 5 so that a film S is wound by a spool 2 to the greater part of a film length to be wound onto the spool. A second roller 6 is position out of a locus of the film winding R moving to a second winding position. When the greater part of the film S has been wound, a turret 1 is turned to move the film winding R toward the second winding position B while the first contact roller 5 is maintained to pressingly contact with the film winding R by being swung to the intermediate position between the first and second winding positions A, B. Then the driving of wind is taken over by a second contact roller 6 whih has been linearly accelerated by a motor 17 through a clutch 19 and a stepless transmission unit 15. Thereby to obtain film windings of regular and high quality. COPYRIGHT: (C)1982,JPO&Japio | ||||||
| 248 | 一种基于主动感知的多旋翼无人机轨迹规划方法 | CN202411896629.9 | 2024-12-23 | CN119759052A | 2025-04-04 | 朱俊威; 潘雅思; 马保全; 李家鑫; 王鹏; 李正熙; 赵钟萍; 胡莹 |
| 一种基于主动感知的多旋翼无人机轨迹规划方法，包括以下步骤：S1，获取环境的建图与无人机的定位信息；S2，使用RRT*算法获得无人机从起始点p0到终止点pz的一条无碰撞的初始前端搜索路径；S3、针对S2中生成的RRT*轨迹，使用minco算法进行优化，以得到一条光滑、避障且满足动力学约束的轨迹，包括以下子步骤：S3.1、构建目标函数的问题形式；S3.2、将S3.1中的约束问题转化为无约束问题；S3.3、利用求解器进行求解；S4、通过图搜索问题建模寻找平衡平滑度和获取未知空间信息的偏航角初始序列；S5、以同样后端优化的方法得到优化的偏航角。本发明提高对环境的主动感知性，提高无人机飞行的安全性。 | ||||||
| 249 | 一种多旋翼无人机自适应全自主电磁吸附式降落辅助装置 | CN202411564505.0 | 2024-11-05 | CN119240044A | 2025-01-03 | 何玉庆; 谷丰; 狄春雷; 蒋浩然; 孙晓舒; 宋明 |
| 本发明属于无人直升机技术领域，具体地说是一种多旋翼无人机自适应全自主电磁吸附式降落辅助装置。包括主体支撑架及设置于主体支撑架上的自恢复滑动电磁吸附机构和控制盒，其中主体支撑架通过连接结构与多旋翼无人机的脚架连接；当多旋翼无人机降落时，自恢复滑动电磁吸附机构与降落平台接触后会发送触发信号给控制盒，控制盒控制自恢复滑动电磁吸附机构与降落平台磁吸，辅助多旋翼无人机降落。本发明通过机械触发限位开关可以更准确的判断降落触发状态，保证多旋翼无人机的稳准快的与母平台锁定，防止侧滑或侧翻。 | ||||||
| 250 | 用于刚性共轴旋翼升力波动消除的强扇区主动控制方法 | CN202410683333.2 | 2024-05-30 | CN118651411A | 2024-09-17 | 吕维梁 |
| 本发明属于直升机工程技术领域，涉及一种用于刚性共轴旋翼升力波动消除的强扇区主动控制方法，包括：(1)通过直升机的旋翼的桨叶片数确定扇区位置和大小；(2)构建外循环配平迭代，通过旋翼一周整体的总距和周期变距平衡全机的气动力；(3)构建内循环配平迭代，通过扇区内的桨叶桨距主动控制来消除旋翼升力波动；(4)重复步骤(2)～步骤(3)，直至同时满足全机平衡以及升力波动被消除的条件。本发明方法能够以较低的主动控制操纵和较少的旋翼性能损失实现升力波动消除。 | ||||||
| 251 | 高功率密度双旋翼飞行器及风电主机动力总成设计方法 | CN202211389522.6 | 2022-11-08 | CN118651408A | 2024-09-17 | 王国斌 |
| 高功率密度双旋翼飞行器及风电主机动力总成设计方法，本发明属于机械传动及电机设计及制造技术领域。本发明提供一种以对转双转子电机作为驱动力的动力系统，可以使其功率密度提升2倍，进一步轻量化，此设计方法可同时用于飞行器及风力发电机领域。本发明提出一种可变档可差速可扭矩矢量分配的同轴或平行轴或垂直轴型的紧凑型变速器及高功率密度电机，包括对转内转子、外转子、反向机构或可变档变速及反向机构，通过同轴紧凑型变速器构造的可变速可反向的机构，把变速器机械职能及双转子电机的电磁力相互作用关系进行高度融合化设计，实现变速变档差速差扭矢量分配一体化融合同时提高紧凑性，是一种高度集成化设计方案；对于风力发电机采用对转双转子电机结构等效于提升绕组与磁钢的相对转速2倍，在各自叶片绝对转速不变前提下成倍数提升发电能量密度，这对于直驱风电来讲，意义尤为重要。 | ||||||
| 252 | 一种基于天牛群算法的旋翼无人机自主路径规划方法 | CN202211402120.5 | 2022-11-10 | CN115903888B | 2024-09-06 | 聂君; 张新宇; 卢晓; 王海霞; 宋诗斌; 盛春阳; 张治国; 孙巧巧 |
| 本发明公开了一种基于天牛群算法的旋翼无人机自主路径规划方法，属于航空军事作战和民用巡查技术领域，包括以下步骤：步骤1、构建旋翼无人机路径障碍物模型并进行环境建模；步骤2、无人机性能约束和代价函数的设计；步骤3、基于天牛群算法进行搜索迭代，达到最大迭代次数后将每次迭代后的无人机位置用光滑的曲线连接起来，得到旋翼无人机的最优路径。本发明将天牛须、粒子群两种算法的优点进行融合改进，提出了天牛群算法，基于天牛群算法的无人机路径规划方法不仅增强了无人机识别目标方向的能力，而且为无人机规划出良好的飞行路径，有效的缩短无人机的飞行时间。 | ||||||
| 253 | 基于单线激光雷达多旋翼无人机精细化自主巡检方法及装置 | CN201911365552.1 | 2019-12-26 | CN111077904B | 2024-08-09 | 黄金柱; 冯辉; 张春龙; 杜建东; 刘永智; 马国平 |
| 本申请公开了一种基于单线激光雷达多旋翼无人机精细化自主巡检方法及装置，该方法，包括：通过激光雷达设备采集当前待测导线的位置坐标，形成当前待测导线位置数据集；通过激光雷达设备采集当前待测导线周围的疑似障碍物的位置坐标，形成当前疑似障碍物位置数据集；计算当前待测导线位置数据集中的各个位置坐标与当前疑似障碍物位置数据集中的各个位置坐标的间距；在上述间距小于安全阈值的情况下，确定上述间距对应的故障点信息。本方法可以形成更加完整的巡检记录文件，更大力度地保障了输电线的安全性。 | ||||||
| 254 | 基于2RPU-SPU-PU过约束并联驱动的主旋翼操纵装置及方法 | CN202410286011.4 | 2024-03-13 | CN118004468A | 2024-05-10 | 胡波; 闫一斐; 胡国烽; 赵金君 |
| 本发明提供一种基于2RPU‑SPU‑PU过约束并联驱动的主旋翼操纵装置，第一RPU驱动分支、第二RPU驱动分支、SPU驱动分支和PU被动分支分别沿着基座的圆周以90度均匀分布，第一转动副的轴线和第二转动副的轴线平行，第一万向铰中绕y轴转动的轴线、第二万向铰中绕y轴转动的轴线和第四万向铰中绕y轴转动的轴线共线，第四移动副的轴线垂直于基座。初始位置时，第三万向铰中绕x轴转动的轴线和第四万向铰中绕x轴转动的轴线在同一条直线上，第三万向铰中绕y轴转动的轴线和第四万向铰中绕y轴转动的轴线平行。本发明的主旋翼操纵方法，包括总距操纵步骤和周期变距操纵步骤。本发明采用过约束的并联驱动组件，具有横纵周期操纵解耦、传递效率高和刚度大的优点。 | ||||||
| 255 | 一种基于FPGA+CPU架构的主动控制旋翼实时控制系统 | CN202011021482.0 | 2020-09-25 | CN112162509B | 2024-01-02 | 张仕明; 胡和平; 高乐; 周云; 邓旭东; 魏武雷 |
| 本发明属于旋翼控制技术领域，公开了一种基于FPGA+CPU架构的主动控制旋翼实时控制系统，包括：控制主机、处理器板卡、带FPGA模块的I/O板卡和背板总线；控制主机与处理器板卡连接；控制主机用于监控控制系统与操纵控制系统；处理器板卡上设有外层控制模块和中间层控制模块外层控制模块用于任务控制；中间层控制模块用于各个旋翼桨叶驱动器的动态误差补偿的一致性控制；处理器板卡通过背板总线与带FPGA模块的I/O板卡连接；带FPGA模块的I/O板卡用于信号采集、时钟同步、硬件触发信号处理，带FPGA模块的I/O板卡上还设有内层控制模块；内层控制模块用于旋翼桨叶驱动器的稳态误差补偿控制。 | ||||||
| 256 | 一种船舶尾气检测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法 | CN202111595193.6 | 2021-12-24 | CN114253297B | 2023-12-12 | 胡健波; 彭士涛; 齐兆宇; 邓孟涛; 于迅 |
| 本发明公开了一种船舶尾气检测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法，包括以下步骤：S1：操控无人机飞行至船舶正前方且高于所述船舶的空中位置；S2：识别所述无人机的摄像头中的天际线和所述船舶的最高点，基于所述天际线与所述最高点，获得所述无人机与所述船舶的高度差和水平间距；S3：基于所述无人机与所述船舶的高度差和水平间距，所述无人机沿垂直于所述船舶航向的面循环飞行，确保所述无人机接触到所述船舶的尾气。本发明在旋翼无人机抵达船舶所在位置之后，旋翼无人机主动且安全地追踪尾气，实现监测过程的自动化。 | ||||||
| 257 | 一种基于主动扭转旋翼的直升机飞行性能优化方法 | CN202311040574.7 | 2023-08-17 | CN117077403A | 2023-11-17 | 王晓喆; 万志强; 许翱; 张啸迟 |
| 本发明公开一种基于主动扭转旋翼的直升机飞行性能优化方法，涉及直升机性能优化技术领域。所述方法包括：获取目标直升机的飞行性能指标；利用坐标循环法和飞行性能指标对目标直升机进行参数优化，得到飞行性能指标最大化时的主动扭转控制方案；其中，坐标循环法是根据旋翼飞行性能计算模块和旋翼气动弹性响应耦合分析框架构建的；旋翼飞行性能计算模块用于计算目标飞行性能参数；旋翼气动弹性响应耦合分析框架包括依次连接的第一级计算模块和第二级计算模块；第一级计算模块用于计算刚体桨叶结构响应；第二级计算模块用于计算弹性桨叶结构响应。本发明能够得到直升机在飞行性能指标最大化时的主动扭转控制方案。 | ||||||
| 258 | 一种多旋翼无人机自主精准附着目标方法及系统 | CN202311147388.3 | 2023-09-06 | CN117075625A | 2023-11-17 | 武震公; 杨东晓; 王子一; 徐华兴; 李江涛; 胡可 |
| 本发明公开了一种多旋翼无人机自主精准附着目标方法及系统，包括探测模块，用于实时采集探测到的附着目标信息，并将所述附着目标信息传输至机载任务计算机；机载任务计算机，用于对所述探测模块的数据信息进行分析处理，并规划出飞行路径点；飞行控制模块，用于控制多旋翼无人机根据飞行路径点进行飞行；本发明通过图像采集设备对目标进行跟踪，并使得附着目标在无人机正前方，通过激光探测器以及超声波探测器为无人机提供导航信息，不依赖外部辅助导航来实现附着飞行，以此来达到飞行过程的全自主精准控制；通过对最终附着目标点的位置、速度、姿态进行约束，使得无人机机腹部贴向附着目标的表面，实现多旋翼无人机自主精准地附着在目标表面。 | ||||||
| 259 | 一种应用于倾转旋翼飞行器的轻质主体机身骨架结构 | CN202310902712.1 | 2023-07-21 | CN116946352A | 2023-10-27 | 郑耀; 叶祥富; 蒋寒; 张继发; 刘尧龙; 张阳; 陈武 |
| 发明涉及一种应用于倾转旋翼飞行器的轻质主体机身骨架结构，包括：底架组件、框架组件和尾翼架，所述底架组件具有相对设置的前端和后端，且所述尾翼架位于所述后端；所述框架组件包括第一桁架、第二桁架、第三桁架和第四桁架，且所述第一桁架、所述第二桁架、所述第三桁架和所述第四桁架自所述前端向所述后端依次间隔固定在所述底架组件上；所述框架组件还包括桁梁，所述桁梁依次连接所述第一桁架、所述第二桁架、所述第三桁架和所述第四桁架，以使所述框架组件形成流线型，具有简化机身结构的作用，便于飞行器实现长航程高速飞行的优点。 | ||||||
| 260 | 基于旋翼摆振方向周期型运动的振动主动控制方法及系统 | CN202210773961.0 | 2022-07-01 | CN115056979B | 2023-05-23 | 张夏阳; 王华龙; 招启军; 陈喆; 马砾; 张凯; 梁家辉 |
| 本发明公开了一种基于旋翼摆振方向周期型运动的振动主动控制方法及系统，所述方法包括：在直升机旋翼桨叶的预设位置处安装激光发射器和传感器并进行排序，确定每个激光发射器和每个传感器的序号；当传感器接收到激光发射器的信号时，确定旋翼桨叶出现摆振运动；在确定旋翼桨叶出现摆振运动后，监测预设时间范围内接收到激光发射器信号的传感器序号的顺序，根据感器序号的顺序确定摆振方向周期型运动的类型；根据所述摆振方向周期型运动的类型确定变直径操纵策略，根据所述变直径操纵策略对桨叶进行变直径操纵。采用本发明振动主动控制方法，通过对桨叶进行变直径操纵，以有效降低旋翼整体振动载荷，并缓解诸多由于摆振运动而引起的动力学问题。 | ||||||
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