| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 241 | 一种基于多旋翼无人机平台针对抛洒式地雷的自主排雷系统 | CN202111057564.5 | 2021-09-09 | CN113654408A | 2021-11-16 | 曹燕军; 朱秀锋; 王敬平; 张孟轲; 宣驰策 |
| 本发明公开一种基于多旋翼无人机平台针对抛洒式地雷的自主排雷系统，包括多旋翼无人机排雷装置和与多旋翼无人机排雷装置通过无线电连接的指挥控制终端,其中,多旋翼无人机排雷装置包括多旋翼排雷无人机、导航模块,数字图像传输模块,固态激光雷达,机载电脑,第一相机,第二相机,三轴自稳定云台,激光测距模块和投放战斗部，多旋翼排雷无人机设置有第一悬臂、第二悬臂、第三悬臂、第四悬臂,最远端分别设置有第一螺旋桨、第二螺旋桨、第三螺旋桨、第四螺旋桨,多旋翼排雷无人机下方设置有第一降落支腿、第二降落支腿。本发明安全性高,操作简单,自主作业,智能化程度高，可以避免活地雷爆炸造成人员伤亡或仪器损坏。 | ||||||
| 242 | 一种大前进比旋翼桨叶反流失速主动控制后缘小翼装置 | CN202111180678.9 | 2021-10-11 | CN113602489A | 2021-11-05 | 姜裕标; 李国强; 杨永东; 车兵辉; 覃晨 |
| 本发明公开一种大前进比旋翼桨叶反流失速主动控制后缘小翼装置，包括主旋翼和在主旋翼后缘设置的反弧小翼，主旋翼内部设置有传动装置，传动装置用于带动反弧小翼做正弦振荡运动；传动装置包括电机、偏心轮、往复滑块和传动齿轮组，电机带动偏心轮旋转，进而带动往复滑块做直线往复运动，往复滑块远离偏心轮的一端设置有齿条，齿条与传动齿轮组啮合，反弧小翼内设置有与传动齿轮组啮合的小翼齿轮，齿条带动传动齿轮组旋转，进而带动小翼齿轮旋转。反弧小翼在主旋翼后缘做正弦振荡运动，通过曲面变形反折后缘，使得翼型后缘能够更紧密地对准迎面而来的气流，从而大大缓解反流气动问题，进而控制反流失速。 | ||||||
| 243 | 一种基于主动建模的旋翼飞行器非平衡负载吊运系统的控制方法 | CN201910013881.3 | 2019-01-08 | CN109725643B | 2021-08-10 | 韩建达; 梁潇; 易奎 |
| 一种基于主动建模的旋翼飞行器非平衡负载吊运系统的控制方法，属于非线性欠驱动机电系统自动控制的技术领域。在飞行器悬停过程中，当负载突变为不平衡状态时，能够确保旋翼飞行器稳定到悬停点附近。首先建立旋翼飞行器的线性化动力学模型，称为参考模型；当负载变化时，该参考模型与旋翼飞行器吊运系统真实模型之间将存在很大的偏差。本发明将参考模型与真实模型之间的差定义为模型差，并提出通过卡尔曼滤波实时估计该模型差，称为主动建模。同时，为了抑制模型差对系统性能的影响，本发明提出了基于主动建模的模型差补偿串级控制策略。在实际四旋翼飞行器上的实验结果表明，本发明行之有效，在负载突变的情况下，依然确保系统稳定在悬停点附近。 | ||||||
| 244 | 一种旋翼防除冰系统主桨加热故障检测系统及检测方法 | CN202011572801.7 | 2020-12-25 | CN112731036A | 2021-04-30 | 吴诗量; 张俊; 王达; 张宗哲; 王丰凡 |
| 本发明公开了一种旋翼防除冰系统主桨加热故障检测系统及检测方法，系统包括旋翼防除冰控制器、旋翼防除冰控制板、防除冰配电盒、主桨集流环组件、主桨配电器，旋翼防除冰控制器分别与旋翼防除冰控制板、防除冰配电盒、主桨集流环组件连接，防除冰配电盒与主桨集流环组件连接，主桨集流环组件与主桨配电器连接，主桨配电器包括变压器、模式切换电路、解码电路、晶闸管驱动电路和晶闸管，变压器与模式切换电路连接，模式切换电路与解码电路、晶闸管连接形成主桨故障检测模式支路，模式切换电路与晶闸管驱动电路、晶闸管连接形成主桨正常工作模式支路，本发明有利于在外场出现直升机“主桨电流故障”时能更快速、更精准地进行故障定位。 | ||||||
| 245 | 一种基于同心圆视觉标识的多旋翼无人机自主降落方法 | CN201811175912.7 | 2018-10-10 | CN109270953B | 2021-03-26 | 庄严; 邓贺; 闫飞; 何国建 |
| 本发明提供一种基于同心圆视觉标识的多旋翼无人机自主降落方法，属于无人机技术领域。该方法的核心是利用了同心圆视觉标识，同心圆视觉标识是由若干个同心圆组成，同心圆内部包含两条穿过同心圆圆心的直线，以直线与每个圆的4个交点为中心，设置正方形探测标识并进行编码，储存该标志的每个同心圆半径及圆的方向。通过对同心圆视觉标志的编码、解码、检测、定位，来获得视觉标识相对于多旋翼无人机的准确位置。本发明方法中的同心圆视觉标识，可以实现“多尺度”目标检测，它既可以使在多旋翼无人机距离视觉标识较远时稳定检测视觉标识，也可以在两者距离很近时检测到视觉标识。 | ||||||
| 246 | 一种多旋翼无人机结合道路检测沿路自主飞行的方法 | CN202010130574.6 | 2020-02-28 | CN111309048A | 2020-06-19 | 杨路; 杨嘉耕; 段思睿; 杨磊 |
| 本发明涉及一种多旋翼无人机结合道路检测沿路自主飞行的方法，属于无人机飞行控制领域。该方法包括：S1：获取无人机正下方道路视频信息；S2：将获取的视频信息，通过4G链路传输到地面站；S3：通过地面站，对得到的视频图像进行道路检测，提取道路中心线在整个视频图像中的位置与角度；S4：利用提取的无人机与道路中心线l与判决框R的关系，选择模式，结合无人机返回的GPS信息，以及道路GPS数据集，输入到基于卡尔曼滤波的八方向PID策略控制器中，得到偏航控制量，通过地面站向无人机发送控制指令，首先控制无人机飞到道路上方，之后控制无人机自主沿路飞行。本发明能精确的沿路自主飞行，较大程度的避免与周遭环境的碰撞。 | ||||||
| 247 | 基于数据增融的强化学习小型无人旋翼机自主着陆方法 | CN201910534415.X | 2019-06-20 | CN110231829A | 2019-09-13 | 袁泽峰; 李恒宇; 丁长权; 谢少荣; 罗均 |
| 本发明涉及一种基于数据增融的强化学习小型无人旋翼机自主着陆方法。首先在着陆区域上空的不同环境条件下手动操作无人机以正确的姿态降落在着陆区域，在着陆的过程中，以30帧/秒的频率记录相机拍摄的图像、无人机飞行高度、每帧图像对应的无人机飞行控制量，即四旋翼四个无刷电机电调的占空比。训练一个策略网络，输入为记录的图像及飞行高度，输出为四个电机电调的占空比。采用监督学习的方法，利用记录的样本训练神经网络，直到网络收敛；不断迭代，知道网络能正确执行着陆任务。本发明控制方法简单，原理清晰，一旦策略网络训练收敛后，具有自适应强，稳定性高等特点。 | ||||||
| 248 | 一种基于单目视觉和模糊控制的多旋翼无人机自主降落方法 | CN201910173816.7 | 2019-03-08 | CN109885084A | 2019-06-14 | 王鸿鹏; 何树宝; 张世勇 |
| 本发明公开了一种基于单目视觉和模糊控制的多旋翼无人机自主降落方法，在无人机目标降落区域布设印制二维码标识的起落架，无人机借助GPS归航至目标区域附近并基于单目视觉信息搜索、检测标识，获取标识相对空间位姿与二维码标识序列ID值。基于模糊控制方法与视觉图像反馈信息对无人机进行自主降落规划与控制。为保证在狭窄起降空间内的安全性，设计倒锥形安全区域作为无人机降落的空间位置约束。无人机以平滑、高效的方式平稳、安全的降落至目标标识所在的起落架上。本发明克服了单纯依靠GPS定位导致降落精度不足的缺陷，成本低，同时模糊控制克服了PID控制常见的超调、依赖精确数学模型的难题，飞行区域安全可靠，应用方便，具有重要的工程价值。 | ||||||
| 249 | 提高旋翼飞行器自主飞行稳定性的方法及无人机巡逻系统 | CN201710016586.4 | 2017-01-10 | CN106494612B | 2019-03-08 | 肖冬瑞; 姚胜兴; 李祖林; 王韧; 王小虎; 严亚周; 张文祥 |
| 提高旋翼飞行器自主飞行稳定性的方法及无人机巡逻系统，涉及无人机技术领域，上述提高旋翼飞行器自主飞行稳定性的方法包括以下步骤：获取多次所述旋翼飞行器在执行各种飞行动作并保持飞行稳定状态时的锂电池电压值以及对应的PWM值；根据所述旋翼飞行器在执行各种飞行动作并保持飞行稳定状态时的锂电池电压值与PWM值拟合出电池电压值与PWM值的函数关系式；依据所述函数关系式并根据锂电池电压的实时变化，让所述旋翼飞行器的飞控单元对PWM值作相应调整，从而提高所述旋翼飞行器在执行各种飞行动作时的自主飞行稳定性。 | ||||||
| 250 | 一种能自主智能弹出降落伞的多旋翼防坠机无人机 | CN201810630868.8 | 2018-06-19 | CN108502161A | 2018-09-07 | 何诚; 林平; 刘柯珍; 张思玉; 舒立福 |
| 本发明公开了一种能自主智能弹出降落伞的多旋翼防坠机无人机，包括机体，所述机体顶端设有封盖，机体边缘四周等分设有四个机臂，机臂的末端均设有安装座，安装座上设有电机，电机上设有多旋翼；所述机体下端面上设有碳板，所述碳板上对称设有支撑杆，所述支撑杆底部在水平方向上设有连接杆，所述支撑杆底端设有加速轮；所述封盖中部设有弹射槽，所述弹射槽内装配有降落伞弹射装置，所述降落伞弹射装置内装配有降落伞和配合使用的开伞器；所述机体内设有配合使用的飞行控制系统。本发明融合多种传感技术，面对高空飞行及突发情况具有足够的处理机制，且结合智能降落伞技术，有效保护了无人机高空飞行的安全性，满足实际使用要求。 | ||||||
| 251 | 一种旋翼无人机移动目标自主跟踪装置及其控制方法 | CN201610117943.1 | 2016-03-02 | CN105652891B | 2018-06-29 | 成慧; 关宇卫; 林倞 |
| 本发明涉及旋翼无人机自主跟踪的技术领域，更具体地，涉及一种基于云台摄像头和机载传感器的旋翼无人机移动目标自主跟踪装置。一种旋翼无人机移动目标自主跟踪装置，包括飞行器和地面站，飞行器包括飞行器控制器，与飞行器控制器连接的飞行器螺旋桨电机、云台电机，所述的云台电机连接云台摄像头；飞行器和地面站之间设有无线图像传输模块和无线数据传输模块，飞行器与地面站通过无线图像传输模块和无线数据传输模块连接；以机载云台摄像头获得的图像作为系统的输入，在地面站通过Struck算法获得目标在图像中的坐标，采用匀加速运动（CA）模型对目标坐标进行建模，根据建模估计的目标坐标设计云台的控制量，以保证云台摄像头跟踪的实时性和平滑性。 | ||||||
| 252 | 一种融合机载多传感器的旋翼无人机自主定位方法 | CN201710103252.0 | 2017-02-24 | CN106989744A | 2017-07-28 | 成慧; 唐舜尧; 卢德辉; 陈佩 |
| 本发明涉及无人机的技术领域，更具体地，涉及一种融合机载多传感器的旋翼无人机自主定位方法。一种融合机载多传感器的旋翼无人机自主定位方法，其中，包括以下步骤：S1. 利用机载摄像头，获取地面的实时图像信息；S2. 实时获取地面纹理灰度图像信息，对每帧灰度图像选择固定数量的特征点，通过匹配相邻两帧灰度图像，计算光流向量，并通过差分，获取光流速度；S3. 同步摄像头、惯性测量单元与超声波传感器的时间戳，利用惯性测量单元获取的实时姿态信息，对光流速度进行姿态补偿，得到光流速度在水平方向上的分量；利用超声波传感器获取的高度信息对光流速度在水平方向熵的分量进行尺度还原，得到无人机的水平方向上的速度；S4. 对无人机在水平方向上的速度进行积分得到相对位移信息，累加相对位移信息，则得到水平方向上的位移信息。 | ||||||
| 253 | 一种直升机旋翼动态失速主动流动控制装置及方法 | CN201610363864.9 | 2016-05-27 | CN105966615A | 2016-09-28 | 许和勇; 邢世龙; 叶正寅 |
| 本发明公开了一种直升机旋翼动态失速主动流动控制装置及方法，涉及流动控制技术领域。在旋翼的每片桨叶上安装由橡胶薄膜形成的充气单元，以及同时由橡胶薄膜形成的连接充气单元和下翼面的整流单元，桨叶与旋翼轴连接，充气管设置在桨叶和旋翼轴内部，其一端与充气单元连通，另一端与直升机涡轴发动机的压气机连通，放气管设置在桨叶内，其一端与充气单元连通，另一端在桨叶的桨尖处，与大气连通，充气单元中周期性的充气和放气操作改变桨叶的气动外形，抑制了动态失速的发生，进而提高了直升机的飞行性能。 | ||||||
| 254 | 一种基于三层品字形多色降落坪的旋翼无人机自主起降系统 | CN201410089860.7 | 2014-03-12 | CN103809598B | 2016-08-10 | 雷旭升; 陆培; 邹莹; 郭克信; 张霄 |
| 一种基于三层品字形多色降落坪的旋翼无人机自主起降系统，包括旋翼无人机(SRUA)、机载传感器、数据处理单元、飞控系统、机载摄像头、地面降落坪、无线图传模块、无线数传模块、地面监控站；机载传感器包括惯性测量单元(IMU)、GPS接收机、气压计、超声；数据处理单元用于传感器数据的滤波融合；飞控系统完成路径规划，实现旋翼无人机的高精度控制；机载摄像头进行降落坪图像的采集；地面降落坪为红色品字形、蓝色品字形、绿色品字形嵌套组成的降落坪；无线图传模块实现图像向地面的传输；无线数传模块实现旋翼无人机与地面数据及指令的通信；地面监控站由视觉处理单元和显示终端组成；本发明保证了旋翼无人机导航信息的可靠性，提高了旋翼无人机自主起降的控制精度，且成本低、应用方便，具有重要的工程价值。 | ||||||
| 255 | 一种旋翼无人机移动目标自主跟踪装置及其控制方法 | CN201610117943.1 | 2016-03-02 | CN105652891A | 2016-06-08 | 成慧; 关宇卫; 林倞 |
| 本发明涉及旋翼无人机自主跟踪的技术领域，更具体地，涉及一种基于云台摄像头和机载传感器的旋翼无人机移动目标自主跟踪装置。一种旋翼无人机移动目标自主跟踪装置，包括飞行器和地面站，飞行器包括飞行器控制器，与飞行器控制器连接的飞行器螺旋桨电机、云台电机，所述的云台电机连接云台摄像头；飞行器和地面站之间设有无线图像传输模块和无线数据传输模块，飞行器与地面站通过无线图像传输模块和无线数据传输模块连接；以机载云台摄像头获得的图像作为系统的输入，在地面站通过Struck算法获得目标在图像中的坐标，采用匀加速运动（CA）模型对目标坐标进行建模，根据建模估计的目标坐标设计云台的控制量，以保证云台摄像头跟踪的实时性和平滑性。 | ||||||
| 256 | 一种带拉力桨的共轴双旋翼高速直升机用主减速器 | CN201410233247.8 | 2014-05-29 | CN103979108B | 2015-12-30 | 周志红; 黄康; 赵韩; 刘鹏 |
| 本发明涉及一种带拉力桨的共轴双旋翼高速直升机用主减速器。包括由太阳轮输入轴、行星轮和行星架组成的2K-H斜齿行星轮系和由输入齿轮、上旋翼齿轮轴、下旋翼齿轮轴和拉力桨输出齿轮轴组成的螺旋锥齿差动轮系。太阳轮输入轴通过2K-H斜齿行星轮系传送输入扭矩，带动输入齿轮传动实现螺旋锥齿差动轮系的上旋翼齿轮轴、下旋翼齿轮轴共轴反转的输出扭矩和拉力桨输出齿轮轴的输出扭矩。本发明将螺旋锥齿轮传递效率高、振动噪声低、承载能力高的特点与行星轮系结构紧凑、传动比大的优势结合起来。动力输出将前置拉力桨与共轴双旋翼结合起来，可以满足高速直升机的高速飞行和强劲提升动力的要求，对于直升机主减速器的设计有一定的指导意义。 | ||||||
| 257 | 一种带拉力桨的共轴双旋翼高速直升机用主减速器 | CN201410233247.8 | 2014-05-29 | CN103979108A | 2014-08-13 | 周志红; 黄康; 赵韩; 刘鹏 |
| 本发明涉及一种带拉力桨的共轴双旋翼高速直升机用主减速器。包括由太阳轮输入轴、行星轮和行星架组成的2K-H斜齿行星轮系和由输入齿轮、上旋翼齿轮轴、下旋翼齿轮轴和拉力桨输出齿轮轴组成的螺旋锥齿差动轮系。太阳轮输入轴通过2K-H斜齿行星轮系传送输入扭矩，带动输入齿轮传动实现螺旋锥齿差动轮系的上旋翼齿轮轴、下旋翼齿轮轴共轴反转的输出扭矩和拉力桨输出齿轮轴的输出扭矩。本发明将螺旋锥齿轮传递效率高、振动噪声低、承载能力高的特点与行星轮系结构紧凑、传动比大的优势结合起来。动力输出将前置拉力桨与共轴双旋翼结合起来，可以满足高速直升机的高速飞行和强劲提升动力的要求，对于直升机主减速器的设计有一定的指导意义。 | ||||||
| 258 | 一种基于三层品字形多色降落坪的旋翼无人机自主起降系统 | CN201410089860.7 | 2014-03-12 | CN103809598A | 2014-05-21 | 雷旭升; 陆培; 邹莹; 郭克信; 张霄 |
| 一种基于三层品字形多色降落坪的旋翼无人机自主起降系统，包括小型旋翼无人机（SRUA）、机载传感器、数据处理单元、飞控系统、机载摄像头、降落坪、无线图传模块、无线数传模块、地面监控站；机载传感器包括惯性测量单元、GPS接收机、气压计、超声等；数据处理单元用于传感器数据的融合；飞控系统完成路径规划，实现SRUA的高精度控制；机载摄像头进行降落坪图像采集；降落坪为特殊设计的无人机停落点；无线图传实现图像向地面站的传输；无线数传实现无人机与地面站数据及指令的通信；地面站由视觉处理单元和显示终端组成；本发明保证了SRUA导航信息的可靠性，提高了SRUA的控制精度，且成本低、应用方便，具有重要的工程价值。 | ||||||
| 259 | 把前缘护套安装在直升飞机的主旋翼叶片分总成上的装置和方法 | CN98804229.0 | 1998-03-25 | CN1064896C | 2001-04-25 | K·P·莱希; C·D·琼斯; D·A·科瓦利斯基 |
| 一种用于把前缘护套安装在直升飞机主旋翼叶片分总成上的设备和方法，该设备包括一个下部总成(402)，该下部总成具有用于支承上述前缘护套的，连接在上述底座上的前缘护套仿形凹座，若干连接在上述底座上的相对的支架构件(412)，上述各相对的支架构件支承着许多抽吸罩(414)，并且能够在一个接触位置和一个脱开位置之间，相对于前缘护套仿形凹座作同步的直线移动，在上述接触位置上，上述许多抽吸罩与前缘护套压紧接触，在上述脱开位置上，上述许多抽吸罩脱离前缘护套。一个与上述许多抽吸罩连通的真空装置，该真空装置能为上述许多抽吸罩提供真空压力，当这些相对的支架构件处于接触位置时，该真空压力能在这许多抽吸罩与前缘护套之间产生吸力。一个与上述下部总成下部总成组合在一起的上部总成(45)，它包括：许多连接在上述下部总成的底座上的支柱(452)，以及连接在上述每一根支柱上的仿形夹持器(454)，上述每一个夹持器都能相对于上述前缘护套仿形凹座作直线运动。上述仿形夹持器的形状设计成用于支承上述直升飞机主旋翼叶片分总成(132)，上述仿形夹持器能起便于将上述直升飞机主旋翼叶片分总成插入上述前缘护套的作用。 | ||||||
| 260 | 把前缘护套安装在直升飞机的主旋翼叶片分总成上的装置和方法 | CN98804229.0 | 1998-03-25 | CN1252753A | 2000-05-10 | K·P·莱希; C·D·琼斯; D·A·科瓦利斯基 |
| 一种用于把前缘护套安装在直升飞机主旋翼叶片分总成上的设备和方法,该设备包括一个下部总成(402),该下部总成具有用于支承上述前缘护套的,连接在上述底座上的前缘护套仿形凹座,若干连接在上述底座上的相对的支架构件(412),上述各相对的支架构件支承着许多抽吸罩(414),并且能够在一个接触位置和一个脱开位置之间,相对于前缘护套仿形凹座作同步的直线移动,在上述接触位置上,上述许多抽吸罩与前缘护套压紧接触,在上述脱开位置上,上述许多抽吸罩脱离前缘护套。一个与上述许多抽吸罩连通的真空装置,该真空装置能为上述许多抽吸罩提供真空压力,当这些相对的支架构件处于接触位置时,该真空压力能在这许多抽吸罩与前缘护套之间产生吸力。一个与上述下部总成组合在一起的上部总成(450),它包括:许多连接在上述下部总成的底座上的支柱(452),以及连接在上述每一根支柱上的仿形夹持器(454),上述每一个夹持器都能相对于上述前缘护套仿形凹座作直线运动。上述仿形夹持器的形状设计成用于支承上述直升飞机主旋翼叶片分总成(132),上述仿形夹持器能起便于将上述直升飞机主旋翼叶片分总成插入上述前缘护套的作用。 | ||||||
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