子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 气囊封装式水下观光考察器 | CN201710596568.8 | 2017-07-20 | CN107521642A | 2017-12-29 | 刘富仪 |
| 本发明公开了一种气囊封装式水下观光考察器，包括固定连接板、两个结构相同的封闭舱，固定连接板铺设在两个封闭舱的顶部，两个封闭舱之间有间隙；在封闭舱的两端部都设有瞭望窗；所述封闭舱的底部设有滚轮；所述固定连接板的板面上并排放置有多个高压氧气瓶、气囊和高压空气箱，所述气囊将所述的高压氧气瓶和高压空气箱罩住。由于增设了气囊和高压空气箱，气囊有以下两个作用：一是对高压氧气瓶和高压空气箱起到防护作用，如果出现高压氧气瓶和高压空气箱出现泄气现象，气体也跑不掉，被封在气囊内；二是必要时，用高压空气箱给气囊充气，为水下观光考察器的上浮提供助力。 | ||||||
| 2 | 一种混合驱动水下滑翔机 | CN201710363443.0 | 2017-05-22 | CN107336817A | 2017-11-10 | 唐智杰 |
| 本发明公开了一种混合驱动水下滑翔机。它包括潜水艇机体、主控制系统、沉浮调整机构、姿态调整机构、主推螺旋桨、翼载螺旋桨、电源管理系统、姿态传感系统、高性能蓄电池、任务传感系统和卫星定位通讯系统。主控制系统控制沉浮调整机构实现水下滑翔机的浮力大小调整，控制姿态调整机构实现水下滑翔机姿态控制，通过借鉴自身浮力和姿态倾角实现滑翔机滑翔运动；主控制系统控制翼载螺旋桨和主推螺旋桨实现全速直线推进运动、差动转弯运动控制和紧急制动及后退驱动运动。本混合驱动水下滑翔机可广泛适用于长航程水域水资源信息探测等应用。 | ||||||
| 3 | 机器鱼姿态逆向方法及系统 | CN201610971096.5 | 2016-11-05 | CN106516056A | 2017-03-22 | 陈辉; 何仁渊; 于赛赛; 洪定安 |
| 本发明涉及仿生机器人领域，公开了一种机器鱼姿态逆向方法及系统，所述机器鱼姿态逆向系统包括：模拟模块，用于在模拟器上模拟机器鱼的动作；采集模块，用于采集所述动作的运动参数；发送模块，用于将所述运动参数发送至机器鱼；动作模块，用于控制所述机器鱼按照所述运动参数作出对应动作；筛选模块，用于从所述动作中筛选出符合要求的动作；保存模块，用于保存所述符合要求的动作所对应的运动参数。本发明的机器鱼姿态逆向方法及系统操作简单，动作效果好，智能化程度更好。 | ||||||
| 4 | 一种采用新型驱动机构的机器鱼 | CN201610843757.6 | 2016-09-23 | CN106184677A | 2016-12-07 | 陈磊; 王丽峰; 唐珑; 涂国栋; 朱洪昌 |
| 一种采用新型驱动机构的机器鱼，鱼身机构外表层覆盖有采用柔软合成材料制作的机器鱼蒙皮，鱼身机构内设置有驱动机构、鱼身姿态控制机构、鱼身方向控制机构及控制器，且驱动机构与鱼身机构连接，驱动机构由多段弹力组件组成，每段弹力组件包括记忆合金弹簧、脊杆及支架，脊杆铰接后固定在支架中部，记忆合金弹簧设置在脊杆两侧并固定在支架上，支架固定在鱼身机构上，鱼身姿态控制机构、鱼身方向控制机构分别与控制器连接，鱼身机构内形成有利用化学物质生成气体的皮腔，通过对气体的收放，从而实现机器鱼的浮潜，利用记忆合金弹簧伸缩提供驱动力，从而提升机器鱼的隐身水平和机动性能，有效解决传统机器鱼灵活度不足、协同能力差、功能单一问题。 | ||||||
| 5 | 一种可控制的浮力系统 | CN200980161986.8 | 2009-12-09 | CN102639394B | 2016-09-28 | 蒂姆·莱昂斯 |
| 本发明提供了一种用于移动水中物体(401)的浮力系统。该系统包括至少一个可充气机构(17)和用于为所述至少一个可充气机构(17)充气的充气装置(37)，所述可充气机构充气后增大了所述物体(401)的浮力。所述系统还包括用于驱动所述充气装置(37)的启动系统(21)。当所述启动系统(21)启动时，所述充气装置(37)使气体流到所述至少一个可充气机构(17)，使得所述物体(401)移动。所述充气装置可以包括用于自动控制所述物体的深度的静压传感器(407)和卸压阀(91、93)、以及用于在水面上帮助定位所述物体的导绳(411)。 | ||||||
| 6 | 三角形截面动力增潜无压载水半潜输运艇 | CN201610309238.1 | 2016-05-11 | CN105836079A | 2016-08-10 | 高良田; 赖昱兴; 李想; 白乐巍; 宋卫国; 郝浩浩 |
| 本发明提供一种三角形截面动力增潜无压载水半潜输运艇，包括主艇体、动力增潜系统和控制系统，主艇体包括适配水下近水面航行而优化设计的正立圆角三角形横截面平行中体和呈钝艏锥艉下倾的进流段和去流段；动力增潜系统为多翼型组合系统包括舷侧固定负升力水平翼、可控主升力调节翼型组合附体和艉升力调节水平翼，用于调节各载况下艇体垂向力以达到最佳半潜吃水；控制系统包括变翼型截面前倾立柱、内倾轻质隐身上建、浅浸割划水翼和艉可控垂直翼，用于对艇体的航向和稳定性进行控制。本发明型式新颖、后续拓展性强，作为海军陆战力量隐蔽、快速投送和民用特殊物资及航线上的紧急输运工具，本发明在军、民两领域均具有一定的研究和应用价值。 | ||||||
| 7 | 自倾潜水器 | CN201610104898.6 | 2016-02-25 | CN105752301A | 2016-07-13 | 刘可峰; 柯力; 邹心宇; 沈文锋; 郑怡 |
| 本发明公开了一种自倾潜水器，潜水器本体主要包括前后端盖和主筒体组成的耐压舱，深度传感器，设备安装平台，摄像头，电池，配重移动机构，以及相连的水下推进器等；组成了导航、成像、通讯、动力和控制系统。通过电机转速来控制推进器推力，通过配重移动机构来控制潜水器倾斜角度，从而完成推力在水平面和垂直面的分配，实现潜水器的航向和速度控制和升降变化，潜水器的姿态和浮力由耐压舱和配重调整来实现。本发明结构简单，经济、轻便、易于推广。适用于各类水下探测，维修检查。 | ||||||
| 8 | 一种小型水下航行器沉浮装置 | CN201610246643.3 | 2016-04-20 | CN105730655A | 2016-07-06 | 王鹏; 冯飞; 饶鑫宇; 付可尧; 赵亮; 孙斌 |
| 本发明公开了一种小型水下航行器沉浮装置，该装置采用步进电机作为驱动机构；步进电机驱动丝杠旋转，丝杠与螺母配合带动中间支板移动，中间支板带动两个活塞机构运动时同步吸水或排水，使两个活塞筒中的储水量改变。活塞筒的吸排水口口径小，水流经活塞杆带动橡胶活塞作用使活塞筒内快速吸入或排出，改变航行器重力；吸排水时产生作用力并控制航行器的姿态调节和沉浮的速度,改变航行器的重力使航行器产生向下或向上的加速度来实现航行器沉浮。航行器沉浮装置结构尺寸小、重量轻，可精确控制吸排水量，增强了无人水下航行器在复杂环境下的适应性和作业能力。沉浮装置拓展性强，可应用于小型水下机器人及其它小型水下载运装置。 | ||||||
| 9 | 一种可控制的浮力系统 | CN200980161986.8 | 2009-12-09 | CN102639394A | 2012-08-15 | 蒂姆·莱昂斯 |
| 本发明提供了一种用于移动水中物体(401)的浮力系统。该系统包括至少一个可充气机构(17)和用于为所述至少一个可充气机构(17)充气的充气装置(37)，所述可充气机构充气后增大了所述物体(401)的浮力。所述系统还包括用于驱动所述充气装置(37)的启动系统(21)。当所述启动系统(21)启动时，所述充气装置(37)使气体流到所述至少一个可充气机构(17)，使得所述物体(401)移动。所述充气装置可以包括用于自动控制所述物体的深度的静压传感器(407)和卸压阀(91、93)、以及用于在水面上帮助定位所述物体的导绳(411)。 | ||||||
| 10 | 潜艇 | CN89103863.9 | 1989-06-08 | CN1011771B | 1991-02-27 | 滝本庄造 |
| 一种用于海上勘探等目的的潜艇，它包括由三个外壳部分组成的船体。第二外壳部分可插入第一外壳部分的开口端中进行轴向移动。第三外壳部分可插入第二外壳部分的开口端中进行轴向移动。三个外壳部分之间采用密封件。第二和第三外壳部分可受驱动而向外或向内运动，以增减潜艇的排水量。移动第三外壳部分可使潜艇重心转移至浮力中心之下。水下航行的推进装置包括由高压流体的力往复驱动的活塞和随活塞往复运动而推水前进的推进器。 | ||||||
| 11 | 潜艇 | CN89103863.9 | 1989-06-08 | CN1039766A | 1990-02-21 | 本庄造 |
| 一种用于海上勘探等目的的潜艇，它包括由三个外壳部分组成的船体。第二外壳部分可插入第一外壳部分的开口端中进行水平移动。第三外壳部分可插入第二外壳部分的开口端中进行水平移动。三个外壳部分之间采用密封件。第二和第三外壳部分可受驱动而向外或向内运动，以增减潜艇的排水量。移动第三外壳部分可使潜艇重心转移至浮力中心之下。水下航行的推进装置包括由高压流体的力往复驱动的活塞和随活塞往复运动而推水前进的推进器。 | ||||||
| 12 | 一种抗扰流控制装置 | CN201710756854.6 | 2017-08-29 | CN107472489A | 2017-12-15 | 文力; 袁涛; 胡凯楠; 任子宇 |
| 本发明公开了一种抗扰流控制装置。所述抗扰流控制装置包括：支架，其上设置有连杆机构以及导向槽，所述连杆机构包括输出端以及输入端；直线驱动组件，其设置在所述导向槽内并与所述连杆机构的输入端连接；薄膜组件，其与所述输出端连接，所述薄膜组件能够收缩运动，从而具有打开状态以及收合状态；其中，所述直线驱动组件能够驱动所述连杆机构运动，从而使连杆机构带动所述薄膜组件运动，使所述薄膜组件在所述打开状态以及收合状态之间转换。在本申请中，薄膜组件打开形成扇面，流体冲击时为航行器提供抗干扰能力。本申请的抗扰流控制装置利用直线驱动组件实现薄膜组件的折叠、展开运动，直线驱动组件响应迅速。 | ||||||
| 13 | 带有影视设备的水下游玩观光器 | CN201710551495.0 | 2017-07-07 | CN107434022A | 2017-12-05 | 周易 |
| 本发明公开了一种带有影视设备的水下游玩观光器，包括外壳，所述外壳是由透光的玻璃材料制成的半球状结构；外壳内设有独立的全封闭式半球状防护舱；还包括下潜测距报警装置，它包括两个测距雷达、控制器、距离报警扬声器，两个测距雷达分别安装在外壳下方动力仓的底部，测距雷达将测距信息传送给控制器，控制器将距离信息传送给距离报警扬声器；还包括影视设备，影视设备包括机架、银幕、3D投影机和六轴动感座椅。由于安装了下潜测距报警装置，大大提高了下潜的安全性，防止硬着地或者防止与水下障碍物相撞，大大提高了安全可靠性；由于增设了带有动感的3D影视设备，大大增强了娱乐性。 | ||||||
| 14 | 双头双尾快速转弯增速潜艇 | CN201610398646.9 | 2016-05-29 | CN107434019A | 2017-12-05 | 李玉强 |
| 一种涉及中国潜艇的双头双尾快速转弯增速潜艇，其特征是；1：尾端锥管喷水口，2：能聪明弯曲消声段，3：螺旋桨，4：进水孔，5：杂物自动割刀，6：潜艇窗人造防探隐身鱼鳞，7：潜艇窗，8：平行舵，9：平行舵人造防探隐身鱼鳞，10：潜艇体表，11：潜艇体表人造防探隐身鱼鳞，12：能聪明弯曲消声段向左弯曲喷水状，13：能聪明弯曲消声段转向弯曲状，14：能聪明弯曲消声段向右弯曲喷水状，15：能聪明弯曲消声段转向弯曲状相互连接组成。 | ||||||
| 15 | 配备海水淡化装置的水下观光考察器 | CN201710596348.5 | 2017-07-20 | CN107310698A | 2017-11-03 | 刘富仪 |
| 本发明公开了一种配备海水淡化装置的水下观光考察器，包括固定连接板、两个结构相同的封闭舱，固定连接板铺设在两个封闭舱的顶部，两个封闭舱之间有间隙；在封闭舱的两端部都设有瞭望窗；还包括下潜测距报警装置和海水淡化装置，下潜测距报警装置包括两个测距雷达、控制器、距离报警扬声器，两个测距雷达分别安装在两个封闭舱的底部，测距雷达将测距信息传送给控制器，控制器将距离信息传送给距离报警扬声器；海水淡化装置设在封闭舱底部的电气室中，用以将海水转换为饮用水。由于安装了下潜测距报警装置，大大提高了下潜的安全性，防止硬着地或者防止与水下障碍物相撞；由于增设了海水淡化装置，为科考人员长时间的潜水提供了可能。 | ||||||
| 16 | 一种高阻尼轻质型水下航行器夹芯复合材料舵 | CN201710591559.X | 2017-07-19 | CN107175855A | 2017-09-19 | 赵勇; 罗忠; 张翔 |
| 本发明公开了一种高阻尼轻质型水下航行器夹芯复合材料舵，包括：蒙皮表层(1)，所述蒙皮表层(1)根据舵表面的型值呈圆弧曲面结构，为复合材料增强纤维、树脂基体或夹芯硬质泡沫材料制备而成，所述圆弧曲面的宽度从一端到另一端逐渐增加，厚度两端小中间大且圆滑过渡，芯层(2)，所述芯层(2)为高阻尼发泡芯层，设于所述蒙皮表层(1)内部，以及舵轴(3)，其为圆柱形不锈钢结构，贯穿于所述蒙皮表层(1)和芯层(2)。本发明的高阻尼轻质复合材料夹芯舵，在满足水下航行器舵功能要求和力学性能要求基础上，获得更好的阻尼减振性能，进一步降低了舵结构重量，有利于水下航行器总体声学性能和重量指标控制。 | ||||||
| 17 | 一种微型无人潜艇 | CN201710365415.2 | 2017-05-22 | CN107161303A | 2017-09-15 | 王志成; 邱尚斌; 姚德婷; 罗哲远; 党先红; 苏春勇 |
| 一种微型无人潜艇，属无人潜航器技术领域，尤其涉及一种微型无人潜艇，包括潜艇壳体、潜艇控制模块、潜艇沉浮模块、潜艇尾舵传动杆、电力系统、潜艇水平垂直尾舵、潜艇螺旋桨、天线及无线通讯模块、观测装置、探照灯、扣环、动力系统。其工作原理是：当潜艇沉浮模块充水后，无人潜艇下沉，动力系统带动潜艇螺旋桨，产生前进的推力，观测装置检测到的信息通过天线及无线通讯模块传输到地面服务端，实现信息的共享，服务端能根据观测到的信息及时做出反应。本发明微型无人潜艇结构简单，对鱼群的观察方便，重量轻，隐蔽性好，机动灵活，效率高，适应范围广。 | ||||||
| 18 | 一种水上自动升降互联网信息采集交换箱 | CN201710309807.7 | 2017-05-04 | CN107128466A | 2017-09-05 | 江杰明 |
| 本发明涉及信息采集交换技术领域，且公开了一种水上自动升降互联网信息采集交换箱，包括箱体，所述箱体的底部设置有基座，所述基座的底部设置有气囊，所述气囊的外部套设有运动保护罩，所述运动保护罩的内部设置有固定保护套，所述运动保护罩与固定保护套之间设置有控制阀门，所述气囊的内部设置有密封气囊，所述密封气囊的表面设置有支撑环，所述密封气囊的一侧设置有气瓶，所述气瓶与气囊通过供气系统连接。该水上自动升降互联网信息采集交换箱，在水中可以匀速的上升，既保护了信息采集交换箱的安全，又方便了人们的探测，增加了该信息采集交换箱的使用寿命，减少人们的采集成本，增加人们的效率。 | ||||||
| 19 | 全海深超高压海水采样器自主浮力调节装置 | CN201611017453.0 | 2016-11-19 | CN106428487A | 2017-02-22 | 叶绍干; 姜红建; 王彬; 宋伟; 刘茂科; 朱世强 |
| 本发明涉及一种全海深超高压海水采样器自主浮力调节装置。本发明主要包括外部支架、耐压壳体、耐压壳体端盖、外部油囊、压力传感器、水下距离检测仪以及浮力控制瓶，所述浮力控制瓶安装在外部支架外侧，耐压壳体安装在外部支架内腔，耐压壳体薄壁圆筒结构，其两端固定连接有耐压壳体端盖，液压缸安装在耐压壳体上，外部油囊和液压缸之间通过螺纹连接，耐压壳体内的无刷电机通过减速器和丝杆螺母与液压缸内的活塞连接；所述的外部支架还装有压力传感器和水下距离检测仪。本发明可以搭载全海深超高压海水采样器，调节全海深超高压海水采样器在水下的浮力大小，从而达到自主无人控制全海深超高压海水采样器的潜水深度。 | ||||||
| 20 | 一种具有变形能力的单摆差动式水下两栖机器人 | CN201611013692.9 | 2016-11-18 | CN106379505A | 2017-02-08 | 李艳生; 杨美美; 张毅 |
| 本发明请求保护一种具有变形能力的单摆差动式水下两栖机器人，主要分为三个部分：左半球刚性结构部分，中间圆柱柔性结构部分和右半球刚性结构部分；驱动机构主要分为两部分：调节浮力的变形驱动机构和单摆差动式的运动驱动机构；通过单摆差动式的运动驱动机构可以实现机器人在水中或者在水底两栖环境中自由运动，并且调节浮力的变形驱动机构可以使机器人在近似椭球形和正球形之间变换，近似椭球形态受到浮力较大，有利于机器人在水中运动，近似正球形态机器人受到的浮力较小，有利于机器人在水地底滚动；该种机器人运动灵活，控制简单，安全性好，可以作为移动平台，搭载各种侦查和探测传感器在水下执行水中或者水底环境信息采集任务。 | ||||||
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