子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 检测车体平衡的方法及动平衡车 | CN201410504554.5 | 2014-09-26 | CN104401322A | 2015-03-11 | 陈中元; 王野; 张辉 |
| 本发明公开了一种检测车体平衡的方法、车体平衡状态的控制方法及动平衡车。其中的方法包括：姿态传感器和转向传感器分别监测车体的俯仰角度以及转向角度；根据监测到的俯仰角度和转向角度，生成驱动信号，以驱动多个发光单元发光；根据驱动信号驱动多个发光单元规律性发光，以模拟所述俯仰角度以及转向角度对应的车体平衡状态。本发明使乘员实时掌握车体的平衡状态，快速有效地从当前姿态CA进入动平衡稳态DBSA，尽可能地避免车辆对周围的物体或者人员造成伤害。 | ||||||
| 2 | 履带式全方位移动平台 | CN201210347188.8 | 2012-09-19 | CN102826135A | 2012-12-19 | 张豫南; 黄涛; 颜南明; 张健; 尚颖辉; 李年裕; 李瀚飞; 王双双; 田鹏; 闫永宝; 赵玉慧; 孙晓雨; 吴中坚; 李辉; 张舒阳; 王恒 |
| 一种履带式全方位移动平台，其主要由移动机构、控制子系统、驱动子系统和电源子系统构成，所述移动机构由多个全方位移动履带构成，所述多个全方位移动履带以类似汽车的四轮轮组结构排布。所述全方位移动履带主要由主动轮(12)、履带板(13)、辊子(14)、负重轮(15)、拖带轮(16)以及诱导轮(17)构成。所述辊子(14)固定在每个履带板的辊子支架(23)上，其转动轴线与所述全方位移动履带的主动轮(12)的轴线设置成一定的夹角，形成所述辊子(14)的偏置角。 | ||||||
| 3 | 用于系统误差保护的交叉校验策略 | CN201410182414.0 | 2014-03-11 | CN104044632B | 2017-06-13 | A·钱迪; S·米尔萨普 |
| 本发明涉及用于系统误差保护的交叉校验策略。提供了一种用于产生和验证在动力转向系统中使用的输出命令的方法。该方法通过具有至少主处理路径和与该主处理路径并行的辅处理路径的模块接收一组输入信号。在主处理路径中，该方法基于该组输入信号产生主输出命令，并将主输出命令从该模块中发送出。在辅处理路径中，该方法基于该组输入信号产生命令值的第一范围，确定该主输出命令是否落在命令值的该范围内，并基于确定主输出命令未落在命令值的第一范围内产生故障信号。 | ||||||
| 4 | 一种船用机器人 | CN201610377663.4 | 2016-05-31 | CN106428275A | 2017-02-22 | 张敏 |
| 本发明涉及一种船用机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人，包括：车体、四个行走机构；车体两侧铰接有安装支架；每个安装支架上铰接两个行走机构；行走机构包括内履带组、外履带组、驱动电机和转向电机；内、外履带组包括由接成环形的若干永磁吸盘组成履带、位于履带内空间两端的拨盘和位于拨盘之间的若干气缸；拨盘用于拨动位于履带两端的永磁吸盘的转换杆；气缸用于推动位于履带中间的永磁吸盘的转换杆。本发明提供的船用机器人，可以有效降低前进阻力；行走机构可以进行三轴旋转，其中转向为主动旋转，另外两轴为被动，用以适应船体的形状变化。转向时，四个行走机构轮流释放并转向，相较于传统带磁转向，明显更为容易和精确。 | ||||||
| 5 | 一种多履带式全向移动平台 | CN201610467608.4 | 2016-06-24 | CN106043427A | 2016-10-26 | 伍锡如; 王方 |
| 本发明公开了一种多履带式全向移动平台，包括四个双履带子移动平台和顶部结构。其中每个子移动平台包括一个子平台支撑结构和两个对称的履带结构，每个履带结构包括一条履带，一个履带驱动轮和三个履带支撑轮；每个驱动轮由固定在子平台支撑结构上且带有测速编码器的减速电机驱动；支撑轮通过固定轴连接在子平台支撑结构上。顶部结构包含电池，控制器和四个角度测量电位器。顶部结构通过四个角接触轴承固定在四个子移动平台上。子移动平台相对于顶部结构的旋转角度可以通过角度测量电位器测得。控制器通过控制每个子移动平台的运动来实现整体结构的全向运动。本平台适用于需要全向移动环境下设备的运动。具有负载大，运动平稳，可靠性高等特点。 | ||||||
| 6 | 单兵坦克车用转向总成 | CN201410590812.6 | 2014-10-29 | CN104326020A | 2015-02-04 | 陈全强 |
| 本发明涉及个人履带车辆技术领域，尤其是指一种单兵坦克车用转向总成，包括车体及装设于车体内的无级变速转向装置，该无级变速转向装置包括左输出轴、右输出轴及转向调节杆，所述车体的上部装设有可左右翻转的转向踏板，该转向踏板的一侧设置有铰接座，所述车体枢接有转向丝杠，该转向丝杠装设有移动螺母及转向摇臂，该转向摇臂的外端与所述铰接座之间连接有转向连杆，该移动螺母与所述转向调节杆连接。转向踏板向一侧偏转角度，铰接座通过转向连杆带动摇臂摆动相应的角度，摇臂摆动时驱动转向丝杠同步转动，移动螺母在转向丝杠的作用下沿着转向丝杠移动，并驱动转向调节杆左右移动，从而实现了转向总成的转向控制功能。 | ||||||
| 7 | 用于系统误差保护的交叉校验策略 | CN201410182414.0 | 2014-03-11 | CN104044632A | 2014-09-17 | A·钱迪; S·米尔萨普 |
| 本发明涉及用于系统误差保护的交叉校验策略。提供了一种用于产生和验证在动力转向系统中使用的输出命令的方法。该方法通过具有至少主处理路径和与该主处理路径并行的辅处理路径的模块接收一组输入信号。在主处理路径中，该方法基于该组输入信号产生主输出命令，并将主输出命令从该模块中发送出。在辅处理路径中，该方法基于该组输入信号产生命令值的第一范围，确定该主输出命令是否落在命令值的该范围内，并基于确定主输出命令未落在命令值的第一范围内产生故障信号。 | ||||||
| 8 | 履带式全方位移动平台 | CN201210347188.8 | 2012-09-19 | CN102826135B | 2017-12-08 | 张豫南; 黄涛; 颜南明; 张健; 尚颖辉; 李年裕; 李瀚飞; 王双双; 田鹏; 闫永宝; 赵玉慧; 孙晓雨; 吴中坚; 李辉; 张舒阳; 王恒 |
| 一种履带式全方位移动平台，其主要由移动机构、控制子系统、驱动子系统和电源子系统构成，所述移动机构由多个全方位移动履带构成，所述多个全方位移动履带以类似汽车的四轮轮组结构排布。所述全方位移动履带主要由主动轮(12)、履带板(13)、辊子(14)、负重轮(15)、拖带轮(16)以及诱导轮(17)构成。所述辊子(14)固定在每个履带板的辊子支架(23)上，其转动轴线与所述全方位移动履带的主动轮(12)的轴线设置成一定的夹角，形成所述辊子(14)的偏置角。它是具有越野、爬坡和在不平路面上全方位移动的履带平台。 | ||||||
| 9 | 车辆的行驶控制装置 | CN201610150676.8 | 2016-03-16 | CN105984465B | 2017-11-10 | 小山哉 |
| 本发明公开了一种车辆的行驶控制装置。根据本发明，即使无法识别车道划分线，也能够基于地图信息和本车位置信息，高精度地进行车道保持控制且可靠性高。基于地图信息和本车辆的位置信息而获取本车辆的行驶道路信息，基于该本车辆的行驶道路信息来设定本车辆的目标前进道路，基于本车辆的运动信息来推定本车辆的前进道路，从而基于本车辆的目标前进道路与本车辆的推定前进道路的偏差，以使该偏差消除的方式进行控制。 | ||||||
| 10 | 全方位移动履带 | CN201210347201.X | 2012-09-19 | CN103043128B | 2017-06-13 | 张豫南; 黄涛; 颜南明; 张健; 尚颖辉; 李年裕; 李瀚飞; 蔡志远; 王双双; 田鹏; 闫永宝; 赵玉慧; 孙晓雨; 吴中坚; 李辉; 张舒阳; 王恒 |
| 一种全方位移动履带，其主要由主动轮(12)、履带板(13)、辊子(14)、负重轮(15)、拖带轮(16)以及诱导轮(17)构成。所述辊子(14)固定在所述每个履带板的辊子支架(23)上，其转动轴线与所述全方位移动履带的主动轮(12)的轴线设置成一定的夹角，形成所述辊子(14)的偏置角。所述辊子(14)的偏置角范围在(0°，90°)或(‑90°，0°)之间，优选所述辊子(14)的偏置角为±45°，这种全方位移动履带可组合构成履带式全方位移动平台。 | ||||||
| 11 | 车辆的行驶控制装置 | CN201610150676.8 | 2016-03-16 | CN105984465A | 2016-10-05 | 小山哉 |
| 本发明公开了一种车辆的行驶控制装置。根据本发明，即使无法识别车道划分线，也能够基于地图信息和本车位置信息，高精度地进行车道保持控制且可靠性高。基于地图信息和本车辆的位置信息而获取本车辆的行驶道路信息，基于该本车辆的行驶道路信息来设定本车辆的目标前进道路，基于本车辆的运动信息来推定本车辆的前进道路，从而基于本车辆的目标前进道路与本车辆的推定前进道路的偏差，以使该偏差消除的方式进行控制。 | ||||||
| 12 | 一种全轮同相位驱动小车及其转弯控制方法 | CN201610368782.3 | 2016-05-27 | CN105966492A | 2016-09-28 | 王宇俊; 方灿; 李慧华; 付祥; 殷朋飞; 黄结; 全瑞坤; 申晨阳; 曾洁; 张天阳; 周俊航; 刘津卓 |
| 本发明公开了一种全轮同相位驱动小车及其转弯控制方法，包括小车本体及若干个设置在小车本体上的圆轮，所述圆轮为偶数个且至少为四个，所述圆轮两两通过驱动部件对称设置在小车本体两侧；各所述圆轮上均匀分布有若干段大摩擦力圆弧段，相互对称设置的两个圆轮上的大摩擦力圆弧段互补并可形成一个整圆，位于小车本体同一侧圆轮上的大摩擦力圆弧段相位相同；利用小车本体两侧圆轮所产生的摩擦力不同以及小车本体在变速时车身会有偏斜现象，实现小车转向。该驱动小车整体结构简洁可靠，具有效率高、地表适应性好、越障能力强的特点，可供移动机器人、越障车等需要在非平整地面和平整地面行走的移动设备使用。 | ||||||
| 13 | 全方位移动履带 | CN201210347201.X | 2012-09-19 | CN103043128A | 2013-04-17 | 张豫南; 黄涛; 颜南明; 张健; 尚颖辉; 李年裕; 李瀚飞; 蔡志远; 王双双; 田鹏; 闫永宝; 赵玉慧; 孙晓雨; 吴中坚; 李辉; 张舒阳; 王恒 |
| 一种全方位移动履带，其主要由主动轮(12)、履带板(13)、辊子(14)、负重轮(15)、拖带轮(16)以及诱导轮(17)构成。所述辊子(14)固定在所述每个履带板的辊子支架(23)上，其转动轴线与所述全方位移动履带的主动轮(12)的轴线设置成一定的夹角，形成所述辊子(14)的偏置角。所述辊子(14)的偏置角范围在(0°，90°)或(-90°，0°)之间，优选所述辊子(14)的偏置角为±45°。 | ||||||
| 14 | JPS62501062A - | JP50467285 | 1985-10-25 | JPS62501062A | 1987-04-30 | |
| 15 | JPS5760836U - | JP13920180 | 1980-09-29 | JPS5760836U | 1982-04-10 | |
| 16 | JPS50106347A - | JP12236174 | 1974-10-23 | JPS50106347A | 1975-08-21 | |
| 17 | Hydraulic driving type four-wheel drive working vehicle being fuselage bending type | JP2003395339 | 2003-11-26 | JP2005153703A | 2005-06-16 | SAKIGAWA SHIGENORI |
| PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a constitution by which the motion of "stationary steering" is smoothly performed in a hydraulic driving type four-wheel drive working vehicle which is a fuselage bending type. SOLUTION: Axles 12L and 12R (first axles) and a hydraulic motor 31m (first hydraulic motor) which drives the axles are mounted on a first frame. Axles 22L and 22R (second axles) and a hydraulic motor 41m (second hydraulic motor) which drives the axles are mounted on a second frame. Both frames are relatively turnably connected with each other around a vertical axis by steering for this hydraulic driving type four-wheel drive vehicle which is the fuselage bending type. The hydraulic driving type four-wheel drive vehicle has a structure having a hydraulic circuit 27 for which the hydraulic motor 31m and the hydraulic motor 41m are serially hydraulically connected to a hydraulic pump 50p. In the hydraulic driving type four-wheel drive vehicle, the hydraulic circuit 27 is constituted in such a manner that an excessive hydraulic oil at a section becoming a high pressure by counter pressures from both hydraulic motors accompanying the relative turning of both frames by steering when the vehicle is stopped can be released. COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI | ||||||
| 18 | Steering mechanism for all-season car | JP6703686 | 1986-03-25 | JPS61253264A | 1986-11-11 | GERII REMUKU |
| 19 | Method and device for steering car with wheel fixed and connected | JP15471982 | 1982-09-07 | JPS5861073A | 1983-04-11 | HERUMUUTO HEENESU; FUUBERUTO MOHAUPUTO |
| A method and a device for steering vehicles with rigidly coupled wheels and separate drive for each side of the vehicle is proposed. The driving signal is logically connected in a multiplier to a steering signal. If a steering lock takes place, the product of steering signal and driving signal is added to or subtracted from the driving signal. By means of the evaluation circuit it is ensured that when going round a bend the drive on the outside of the bend is not influenced whilst the drive on the inside of the bend receives a weakened or reversed signal. Using these output signals, a power control for operating the drive motors is actuated. |
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| 20 | Tractor | JP12346078 | 1978-10-04 | JPS5551668A | 1980-04-15 | ITOU KATSUMI; KONDOU KENJI; NISHIGUCHI NOBUYUKI |
| PURPOSE:To enable steering over operation even the amount of handle operation is little and enable small turning by arranging a control mechanism for engaging an angular speed detecting mechanism and a relative speed varying mechansim. CONSTITUTION:The front and rear wheels on the left side are driven by a first and a second hydraulic motors M1 and M2, and the front and rear wheels on the right side are driven by a third and a fourth hydraulic motors M3 and M4 through feeding of pressurized oil by pump, and these four wheels are driven separately. A detector 7 for detecting the revolution operation state of a handle 5 is arranged, and the pulse from the detector 7 is input into a counter 8 and a converter 9, and further input into a handle operation angular speed detecting circuit. A control mechanism 19 is constituted that due to the linkage of the mechanism 11 for detecting the operation angular speed of the handle 5 and a relative speed varying mechanism 17, when the operating angular speed for handle becomes above a prescribed value, the driving speed of the wheels on the handling direction side becomes automatically smaller than that of the wheels on the opposite side. | ||||||
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