| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种磁动轮胎及其控制方法及装置及车辆 | CN201611235152.5 | 2016-12-28 | CN106585269A | 2017-04-26 | 邢立 |
| 本发明公开一种磁动轮胎及其控制方法及装置及车辆，其中，磁动轮胎，包括轮胎，在轮胎上具有与轮胎同轴的第一圆周和第二圆周，第一圆周的半径大于第二圆周的半径，在第一圆周上设置有第一磁铁，在第二圆周上设置有第二磁铁，第二圆周固定设置，第一圆周在第一磁铁和第二磁铁之间的力的作用下能够围绕第二圆周转动。通过磁动轮胎的控制方法，获取磁动轮胎的转动需求；分别获取第一磁铁和第二磁铁的角度；调整第二磁铁的角度和/或第一磁铁的角度，执行磁动轮胎行驶方向上的动作，从而无需依靠汽油或煤炭作为车辆轮胎的驱动源，所以可以节约能源并且不会造成环境污染。 | ||||||
| 2 | 三磁轮巨型钢管爬行作业平台 | CN201610708512.2 | 2016-08-17 | CN106240665A | 2016-12-21 | 韩宏波 |
| 本发明公开了一种三磁轮巨型钢管爬行作业平台，在三角平台上装有左、右轮支架，在左、右轮支架中通过驱动轴和带轴承座的轴承装有两侧带有磁轮的左、右轮毂，在左、右轮毂外径上固定驱动橡胶轮。左侧驱动轴一端与带有左驱动电机的减速机输出孔固定在一起，右侧驱动轴一端与带有右驱动电机的减速机输出孔固定在一起。转向轮支架通过法兰轴套转向轴和减速机与转向电机联接，在转向支架中通过驱动轴装有两侧带磁轮的和外径固定有转向橡胶轮的转向轮毂，转向驱动电机通过减速机固定在转向轮支架右侧并与驱动轴相联，转向轮支架左侧固定有轴承与驱动轴另一端联接固定。带电缆的控制单元固定在三角平台上，本发明将广泛应用诸多领域。 | ||||||
| 3 | 磁吸附式爬壁机器用引磁式行走轮单元 | CN200510040579.5 | 2005-06-14 | CN1702008A | 2005-11-30 | 胡广怀; 杨利民 |
| 本发明公开了一种磁吸附式爬壁机器用引磁式行走轮单元，它包括若干块用导磁材料制作的圆环形引磁轮和若干块圆环形永磁体，引磁轮和永磁体间隔设置，两块相邻永磁体同极性夹持在引磁轮中间；间隔设置的若干引磁轮和永磁体装在不导磁轮轴上并通过不导磁螺母紧固。它吸附力强，转向行走灵活，解决了吸附力与行走阻力之间的矛盾。 | ||||||
| 4 | 用于自推进式车辆的磁联接的球形轮胎 | CN201710102858.2 | 2017-02-24 | CN107116966A | 2017-09-01 | S.W.方丹; A.R.G.勒孔特; F.恩戈; C.E.F.贝斯 |
| 本发明涉及一种用于自推进式车辆的磁联接的球形轮胎。一种用于车辆的支撑组件包括：至少两个球形轮胎，所述球形轮胎在路面上行进并且相对于所述路面和所述车辆转动；以及驱动系统，所述驱动系统磁地驱动所述轮胎相对于所述驱动系统自身转动，从而使得所述驱动系统的任何部分都不与所述轮胎或所述路面物理接触。 | ||||||
| 5 | 一种磁悬浮车轮 | CN201611119591.X | 2016-12-07 | CN106739779A | 2017-05-31 | 燕胜; 姚智鑫 |
| 一种磁悬浮车轮，包括悬浮支撑外壳和球轮体，所述的球轮体在悬浮支撑外壳内部，所述的悬浮支撑外壳内部安装有悬浮支撑磁体，所述的球轮体包括球轮面和内球体，内球体在球轮面内，所述的球轮面和内球体之间安装有均匀排布的滚珠，所述的内球体径向方向设有悬浮定向磁体，其悬浮定向磁体向外的磁极与悬浮支撑磁体向内的磁极相反，使得悬浮支撑外壳与内球体产生排斥力。 | ||||||
| 6 | 建筑结构振动智能检测机器人小车 | CN201610298049.9 | 2016-05-06 | CN105823552A | 2016-08-03 | 简燕梅; 艾青林 |
| 一种建筑结构振动智能检测机器人小车，包括一个车架、四个磁轮和一个用于实现待检测建筑结构振动检测的加速度传感器，所述四个磁轮两两布置在所述车架侧面前后方，所述磁轮与用于带动磁轮转动的行走驱动装置连接，所述车架上设有无线通信单元；所述车架上安装用于带动加速度传感器上下运动的升降装置，所述升降装置的动作端与上固定片连接，所述上固定片与缓冲弹簧的上端连接，所述缓冲弹簧的下端与下固定片连接，所述下固定片的底面安装所述加速度传感器。本发明提供一种检测方式灵活、且成本低、携带方便、有效消除检测盲区、检测更为全面的建筑结构振动智能检测机器人小车。 | ||||||
| 7 | 用于驱动球轮的系统 | CN201210280769.4 | 2012-06-29 | CN103158433A | 2013-06-19 | 郑义正 |
| 本发明公开了一种用于驱动球轮的系统。根据本发明示例性实施方式的用于驱动球轮的系统可以包含：旋转球，具有多个磁模块；固定体，具有多个被调试并配置成通过电流产生磁场的线圈模块，并部分地围住旋转球以使旋转球的一部分露出；支撑轮，布置在旋转球与固定体之间，该支撑轮被调试并配置成(i)保持旋转球与固定体之间的大致恒定的距离，并且(ii)可旋转地支撑该旋转球；传感器，设置在旋转球和固定体的至少一个中，该传感器被调试并配置成测量旋转球的旋转速度和位置；以及控制装置，被调试并配置成接收驱动信号以及传感器所测量的旋转速率和位置，并传送将电流供应至线圈模块的控制信号。 | ||||||
| 8 | 一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮 | CN201610369017.3 | 2016-05-30 | CN106004230A | 2016-10-12 | 王飞; 赵亮; 白相林; 乔智; 张岩岭 |
| 一种可爬越凹凸面的柔性磁铁轮，用于巡检机器人的行走轮，包括刚性轮体、圆形磁铁、螺母、弹簧、开槽沉头螺钉。根据本发明所述的可爬越凹凸面的柔性磁铁轮，可自适应变形适应路况，保证单个轮子始终与凹凸平面至少三点吸附，使得机器人可以在凹凸面上倒立行驶。 | ||||||
| 9 | 一种适用于壁面吸附攀爬的自驱式永磁转轮 | CN201610299159.7 | 2016-05-06 | CN105946450A | 2016-09-21 | 计时鸣; 张书豹; 曾晰; 杨华锋; 焦义康; 刘翠平; 刘志远; 邹洪森; 尹磊 |
| 一种适用于壁面吸附攀爬的自驱式永磁转轮，包括轮毂、环形磁体和定子轴芯，环形磁块、定子轴芯同轴装在所述的轮毂内，定子轴芯贯穿所述的环形磁块的中心孔，定子轴芯的两端从轮毂的中心通孔中伸出形成安装端；轮毂包括实心橡胶轮胎、左轮毂和右轮毂，左轮毂与右轮毂相向固接形成容纳环形磁轮的中心腔体，实心橡胶轮胎套在轮毂外圈；定子轴芯包括定轴、线圈绕阻、左爪盘和右爪盘，左爪盘、右爪盘相互配合安装在所述的定轴上，并在定轴轴肩约束下形成环形爪盘空腔。本发明的有益效果是：实现磁轮在不加装外部驱动的情况下自行运转；提出一种多作用力的磁体，磁轮内磁体的环形结构，对内提供驱动力，对外提供吸附力，可以对壁面实现吸附攀爬。 | ||||||
| 10 | 适用于金属壁面攀爬的吸附滚轮 | CN201610324001.0 | 2016-05-17 | CN105922818A | 2016-09-07 | 王森; 沙威; 周连升; 张宇; 刘新利; 李丛林; 周义刚; 薛泽海; 边疆; 王桂林 |
| 本发明涉及一种适用于金属壁面攀爬的吸附滚轮，包括柱状滚轮壳体，在壳体表面中部粘合橡胶层，在壳体的中心轴上固装有转轴，转轴的左端与壳体的左端面内部固接，在壳体的内部放置有中空的圆柱状永磁体，在永磁体的中空处固装有中空的圆柱状轭铁，在轭铁中空部分的两端分别固装有轴承，所述转轴穿装在两轴承内套上，在壳体右侧的开口处旋装有中心开孔的滚轮盖，滚轮盖将永磁体、轭铁及轴承构成的转动吸附结构封装在壳体内部，转轴的右侧端穿出滚轮盖中心的开孔延伸至滚轮盖外侧。本发明的吸附滚轮通过磁力吸附在金属壁面上，同时具有较好的滚动效果，从而实现测试系统的吸附和移动测试功能。 | ||||||
| 11 | 可发电的车轮 | CN201310665795.3 | 2013-12-11 | CN104716778A | 2015-06-17 | 解佳丽; 苏西安 |
| 本发明涉及一种可发电的车轮。汽车的科技不断发展，新的电子设备不断应用，GPS导航设备,电视机，音响设备，电子减震设备，电子变速设备，重量平衡设备等，需要大量的电能，如果只采用发动机发电，发动机的功率就必须增加，燃料消耗就得增加，对能源对环境都没有意义，只有伤害。一种可发电的车轮，包括轮毂，沿轮毂圆周设置有轮胎，其特征在于：所述轮胎与轮毂之间设置有磁铁。本发明的轮胎与轮毂之间设置有磁铁，车轮在旋转时产生电压，随着车轮的滚动速度加快，产生电压能量越多。 | ||||||
| 12 | 鋼製船体構造面に用いられる磁石吸着型移動車モーションの制御装置及びその使用方法 | JP2018504118 | 2017-06-09 | JP2018535866A | 2018-12-06 | 林 焔; 蒋 暁寧 |
| 【課題】 鋼製船体構造面に用いられる磁石吸着型移動車モーションの制御装置及びその使用方法を提供すること。 【解決手段】 鋼製船体構造面に用いられる磁石吸着型移動車モーションの制御装置及びその使用方法であって、船舶及び海洋工学技術分野に属する。前記制御装置は、板枠磁石機構とステージ機構とスライド機構とを含む。板枠磁石機構の第1溝車輪は、溝形スライドブロックの上部ガイドレール上を移動し、溝形スライドブロックが第2溝車輪を通じてステージプレートの上部ガイドレール上を移動し、ステージプレート上のステージ用キャスターが船体構造面上を移動し、永久磁石上に固定される円柱型タッチロッドは溝形スライドブロック内の底部摺動溝のタッチ丸穴内に挿入される。該装置は、磁性のあるステージ用キャスターと永久磁石の磁気吸着力を通じて重力を克服して自ら移動できる以外に、自律型吸着静止機能を持ち、緊急時自己保護を働かせて施工作業中の偶発的な転落事故を防止できる。該装置は、構造が簡単で使用にも便利で、信頼性が高く、施工機材を搭載して鋼製船体大表面、甲板及び隔壁構造上で検査及び塗装作業を行うことができる。 【選択図】 図1 |
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| 13 | 移動ロボット | JP2014551103 | 2013-12-03 | JPWO2014087999A1 | 2017-01-05 | 洋吾 高田; 忠雄 川合; 洋司 川上 |
| 金属で構成された対象面の形状にかかわらず、この対象面に沿って確実に移動することが可能な移動ロボットを提供する。金属で構成された対象面を移動する移動ロボットであって、間隔をおいて配置される2以上の筐体部と、前記各筐体部に回転自在に支持される少なくとも1つの出力シャフトと、前記各筐体の両側に配置され、前記各出力シャフトによって回転駆動される車輪部と、前記出力シャフトを回転駆動する少なくとも1つの駆動部と、前記隣接する前記筐体部同士を連結し、少なくとも一部が弾性変形可能な連結部と、を備え、前記各車輪部は、前記出力シャフトに連結される基部と、前記基部から放射状に突出する複数の棒状部材と前記各棒状部材の先端に取り付けられた磁石と、を備えている。 | ||||||
| 14 | SELF-PROPELLED DEVICE WITH MAGNETIC COUPLING | EP15831882 | 2015-08-12 | EP3180236A4 | 2018-07-11 | BERNSTEIN IAN H; WILSON ADAM; MACGREGOR ROSS; KONG CHUN |
| A self-propelled device includes a spherical housing and an internal drive system including one or more motors. The internal drive system acts to provide power to an interior surface of the spherical housing, thereby causing the self-propelled device to move. A biasing assembly can be included to enable the internal drive system to continuously engage an inner surface of the spherical housing. An external accessory magnetically interacts with interior magnetic components through the spherical housing such that as the self-propelled device rotates and maneuvers, the accessory component maintains a positional relationship to a top portion of the self-propelled device. | ||||||
| 15 | MAGNETIC WHEEL FOR VEHICLES | EP04711621.5 | 2004-02-17 | EP1595720A1 | 2005-11-16 | REBOREDO LOSADA, Oscar; VARELA REY, Manuel |
Specially conceived for vehicles which have to be displaced over ferromagnetic surfaces, like the iron or steel walls of large tanks for example, it is incorporated by the combination of a hollow rim (1-1') and a tyre (4) of an elastomer or similar material, which define a cylindrical chamber (8) inside which a magnetic annulus (9) runs, materialized in a permanent magnet of adequate strength, with the particularity that said magnetic annulus (9) has a substantially smaller diameter than that of the cited chamber (8), so that it is capable of carrying out a planetary motion inside the same, maintaining a permanently tangential condition with the tyre (4) at the point in which the latter is in contact at all times with the ferromagnetic surface over which the vehicle is displaced, achieving maximum adherence at said point. In this way it is managed to improve the grip of the wheel on said surface, overcome possible obstacles of the same, lighten the wheel and increase safety through not requiring an electricity supply. |
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| 16 | MAGNETIC WHEEL | EP15873565.4 | 2015-12-18 | EP3225421A1 | 2017-10-04 | LEE, Dong Wook |
A magnetic wheel includes: a balance block; a magnetic body which is provided in the balance block and attaches the balance block to an attachment object with a magnetic force; and a magnetic shielding block which is provided in the balance block and guides a magnetic field generated in the magnetic body toward the attachment object. |
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| 17 | LOAD DISTRIBUTION APPARATUS OF MAGNETIC WHEEL | EP15859480.4 | 2015-10-29 | EP3219599A1 | 2017-09-20 | LEE, Dong Wook |
A load distribution apparatus of magnetic wheel, includes: a plurality of cylinder parts including one sides respectively connected to a plurality of magnetic wheels and an upper space portion and a lower space portion whose interiors do not communicate to each other; and a passage part which serves as a moving path of fluid and interconnects the plurality of cylinder parts. The passage part is configured to evenly distribute a load applied to the magnetic wheels by moving fluids in the upper space portion and the lower space portion in such a manner that the fluids are not mixed. |
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| 18 | SUPPORT ASSEMBLY FOR A VEHICLE COMPRISING MAGNETICALLY COUPLED SPHERICAL TIRES | EP17156465.1 | 2017-02-16 | EP3210818A1 | 2017-08-30 | FONTAINE, Sebastien Willy; LECONTE, Armand René Gabriel; NGO, Frederic; BOES, Claude Ernest Felix |
A support assembly for a vehicle (901) is disclosed. The assembly (1000) comprises at least two spherical tires (1010) for travelling on a road surface and configured for rotating relative to the road surface and the vehicle (901), and a drive system (1100) configured for magnetically driving rotation of the spherical tires (1010) relative to the drive system (1100) itself such that no portion of the drive system (1100) physically contacts the spherical tires (1010) or the road surface.
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| 19 | SELF-PROPELLED DEVICE WITH MAGNETIC COUPLING | EP15831882.4 | 2015-08-12 | EP3180236A1 | 2017-06-21 | BERNSTEIN, Ian H.; WILSON, Adam; MACGREGOR, Ross; KONG, Chun |
| A self-propelled device includes a spherical housing and an internal drive system including one or more motors. The internal drive system acts to provide power to an interior surface of the spherical housing, thereby causing the self-propelled device to move. A biasing assembly can be included to enable the internal drive system to continuously engage an inner surface of the spherical housing. An external accessory magnetically interacts with interior magnetic components through the spherical housing such that as the self-propelled device rotates and maneuvers, the accessory component maintains a positional relationship to a top portion of the self-propelled device. | ||||||
| 20 | HINGED VEHICLE CHASSIS | EP14816515.2 | 2014-11-25 | EP3077279A1 | 2016-10-12 | PARROTT, Brian; OUTA, Ali; GONZALEZ, Pablo Eduardo, Carrasco Zanini; LATIF, Fadl, Abdel |
| A robotic vehicle chassis is provided. The robotic vehicle chassis includes a first chassis section, a second chassis section, and a hinge joint connecting the first and second chassis sections such that the first and second chassis sections are capable of rotation with respect to each other in at least a first direction. The vehicle includes a drive wheel mounted to one of the first and second chassis sections and an omni-wheel mounted to the other of the first and second chassis sections. The omni-wheel is mounted at an angle orthogonal with respect to the drive wheel. The hinge joint rotates in response to the curvature of a surface the vehicle is traversing. | ||||||
