| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 41 | 六足系统 | CN201380070387.1 | 2013-11-12 | CN105050776A | 2015-11-11 | 弗雷德里克·雷伊; 斯利姆·艾洛尼 |
| 本发明涉及一种六足系统(1)，包括第一支撑件(2)和第二支撑件(3)以及六个线性致动器(10a,10b,10c,10d,10e,10f)，每个线性致动器在两端通过球窝接头(41，42，43，44)分别铰接在第一支撑件(2)和第二支撑件(3)上，其特征在于该系统包括：嵌入在第一支撑件(2)上并通过球窝接头(51，52)联结至第二支撑件(3)的力传输结构(50)，该球窝接头(51，52)的转动中心(60)位于第二支撑件(3)的厚度层中。本发明还涉及一种检测和/或维修机器人，其特征在于，该机器人包括设有多个根据本发明的六足系统(1)的多关节臂，其中六足系统(1)以串联方式设置。 | ||||||
| 42 | 吸放料装置 | CN201310622573.3 | 2013-11-30 | CN104669284A | 2015-06-03 | 陈泽; 马志近; 余兵; 金建平 |
| 一种吸放料装置，用于吸放体积较小的螺母，该吸放料装置包括基座、固定板和至少一组该吸取组件，该基座和该固定板间隔设置，该吸取组件用于吸放零件，其包括二轴承和轴杆，该轴杆贯穿于该二轴承，该二轴承分别固定于该基座和该固定板上，该轴杆一端设置吸头，该吸头用于定位和吸取零件。该吸放料装置在吸放零件时能提供良好的稳定性和导向性。 | ||||||
| 43 | 机器人手腕 | CN201080065097.4 | 2010-03-02 | CN102781632B | 2015-06-03 | 丹尼尔·西尔凯特; 伊万·伦德贝里; 扬·拉松 |
| 本发明涉及一种机器人手腕（2），所述机器人手腕（2）包括内部手腕部分（6）和至少一个操作连接装置（12、13）。根据本发明，内部手腕部分（6）包括实心轴传动部件。手腕还包括外部护罩（8a、8b）。操作连接装置（12、13）设置在所述外部护罩（8a、8b）内。本发明还涉及包括这种手腕的工业机器人（101）。 | ||||||
| 44 | 接头 | CN201010131556.6 | 2010-03-24 | CN102198661B | 2014-01-15 | 宋尚轩 |
| 一种接头，其包括连接轴、套设在连接轴上的轴套以及设置在两者之间的弹性件及交叉形限位块，轴套上开设有一个与交叉形限位块配合的第一叉形槽，连接轴上开设有一个与交叉形限位块配合的第二叉形槽，交叉形限位块部分卡入第一叉形槽，部分卡入第二叉形槽，且交叉形限位块可于第一叉形槽中沿着第一方向平移，于第二叉形槽中沿着与第一方向相交的第二方向平移。上述接头既可防止连接轴转动又能对连接轴受到的外力起缓冲作用。 | ||||||
| 45 | 用于机器人臂端工具的棘轮水准补偿器 | CN200910207337.9 | 2009-10-26 | CN101722518B | 2013-03-13 | L·T·兰索姆 |
| 本发明涉及一种用于机器人臂端工具的棘轮水准补偿器。一种棘轮臂端(EOA)工具具有弹簧加载式水准补偿器、安装在远端的夹具和棘轮机构。在操作中，在夹具和有效载荷之间选择性地形成足量的接触时，棘轮机构被接合，该棘轮机构在独立于弹簧偏置的情况下相对于机器人手臂将夹具保持在固定位置。在有效载荷的机器人移动结束时，解除对夹具的驱动，使棘轮机构脱开接合，并且弹簧使棘轮EOA工具回复至它的标称结构。 | ||||||
| 46 | 一种适用于机器人关节的平面扭簧 | CN201210112069.4 | 2012-04-17 | CN102632508A | 2012-08-15 | 朱秋国; 熊蓉; 褚健 |
| 本发明公开了一种适用于机器人关节的平面扭簧，它主要由扭簧外圈、扭簧内圈和若干弹性体组成；弹性体沿圆周均匀分布，两端分别连接扭簧外圈和扭簧内圈；每个弹性体由对称的两个弹性体单元组成，每个弹性体单元包括外圆孔槽、内圆孔槽和连接梁；扭簧内圈和内圆孔槽之间、内圆孔槽和外圆孔槽之间以及外圆孔槽和扭簧外圈之间均由连接梁连接；平面扭簧的扭簧内圈在转动时通过连接梁带动内圆孔槽发生弹性变形，内圆孔槽继而通过连接梁带动外圆孔槽发生弹性变形；通过内圆孔槽和外圆孔槽的串联弹性变形，实现了扭簧的大角度变形；本发明使得关节具备了柔顺性，结构更加紧凑，设计更加灵活，适合应用于机器人和机械臂关节。 | ||||||
| 47 | 接头 | CN201010131556.6 | 2010-03-24 | CN102198661A | 2011-09-28 | 宋尚轩 |
| 一种接头，其包括连接轴、套设在连接轴上的轴套以及设置在两者之间的弹性件及交叉形限位块，轴套上开设有一个与交叉形限位块配合的第一叉形槽，连接轴上开设有一个与交叉形限位块配合的第二叉形槽，交叉形限位块部分卡入第一叉形槽，部分卡入第二叉形槽，且交叉形限位块可于第一叉形槽中沿着第一方向平移，于第二叉形槽中沿着与第一方向相交的第二方向平移。上述接头既可防止连接轴转动又能对连接轴受到的外力起缓冲作用。 | ||||||
| 48 | 缓冲机构 | CN200910310381.2 | 2009-11-25 | CN102069505A | 2011-05-25 | 张汉铮; 李坚; 魏亮 |
| 一种缓冲机构，包括四连杆组件及第一枢转组件，四连杆组件包括两两顺次相连的第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆，第一枢转组件连接第一连杆及第三连杆，包括穿过第一连杆与第三连杆的转轴、依次套设于转轴上的固定件、转动件及弹性件，转动件及固定件其中之一上形成有凸台，另一个上形成有与凸台配合的凹槽。该缓冲机构具有结构简单且较为耐用的优点。 | ||||||
| 49 | 机械臂 | CN200980102714.0 | 2009-01-21 | CN101925444A | 2010-12-22 | 藤冈总一郎; 水野修; 松川善彦; 奥田晃庸; 东条刚史; 高桥里枝; 中村彻 |
| 本发明提供一种机械臂，包括：具有轴(22)的驱动齿轮(23)；以驱动齿轮(23)的轴(22)为中心可转动的齿轮架(28)；与驱动齿轮(23)联动、可绕固定于齿轮架(28)上的轴(24)朝与所述驱动齿轮相反的方向转动的第一从动齿轮(25)；可使第一从动齿轮(25)相对于驱动齿轮(23)锁定的传递控制机构部(30)；与第一从动齿轮(25)联动的臂(4)；以及可检测出臂(4)与障碍物的碰撞的碰撞检测部(9)。传递控制机构部根据由碰撞检测部检测出的臂(4)与障碍物的碰撞，来解除从动齿轮(25)相对于驱动齿轮(23)的锁定。根据该机械臂，能够迅速地缓解因碰撞而产生的冲击力。 | ||||||
| 50 | 自动移动装置的防撞结构 | CN200910126509.X | 2009-03-10 | CN101830000A | 2010-09-15 | 徐巍 |
| 本发明公开了一种用于自动移动装置的防撞结构，可使移动装置在碰到障碍物时改变方向。本发明的防撞结构包含一基底、一弹性壳体及一导电端子。基底具有多个导电板形成于其上，其中导电板经由基底耦合至一移动装置的控制电路。弹性壳体形成于基底上，其内侧形成一凸出的致动部，而致动部与上述导电板平行。导电端子形成于致动部的底部但未与导电板接触。弹性壳体在碰到障碍物时提供缓冲，且碰撞所产生的力将迫使致动部往下压，使得致动部的导电端子与多个导电板耦合，进而导通多个导电板并传输信号至移动装置的控制电路，使其执行转向的指令。 | ||||||
| 51 | 用于机器人臂端工具的棘轮水准补偿器 | CN200910207337.9 | 2009-10-26 | CN101722518A | 2010-06-09 | L·T·兰索姆 |
| 本发明涉及一种用于机器人臂端工具的棘轮水准补偿器。一种棘轮臂端(EOA)工具具有弹簧加载式水准补偿器、安装在远端的夹具和棘轮机构。在操作中，在夹具和有效载荷之间选择性地形成足量的接触时，棘轮机构被接合，该棘轮机构在独立于弹簧偏置的情况下相对于机器人手臂将夹具保持在固定位置。在有效载荷的机器人移动结束时，解除对夹具的驱动，使棘轮机构脱开接合，并且弹簧使棘轮EOA工具回复至它的标称结构。 | ||||||
| 52 | 人形机器人 | CN200510069727.6 | 2005-03-31 | CN100551473C | 2009-10-21 | 利奥尼德·马斯洛夫; 孙荣; 郭朱泳 |
| 本发明提出了一种具有双腿并能直立行走的人形机器人。每条腿均包括一只脚，该脚包括在其上面安装有踝关节且与人脚类似的上板以及下板，下板结合于上板的下表面上并具有多个接触地面并彼此分离的接触部。 | ||||||
| 53 | 带有铰接臂的便携式坐标测量机 | CN03803685.1 | 2003-02-13 | CN100523709C | 2009-08-05 | 西蒙·拉布; 塞义德·阿里·萨杰迪; 肯尼思·J·哈斯莱奥克; 梅尔·巴伯 |
| 一种坐标测量机(10)，其包括一具有连接起来的臂分段的铰接臂(14)。该铰接臂(14)包括一些关节组件，这些关节组件包括至少两个与一具有可测量特征的周期图案连通的读出磁头，该图案和读出磁头布置在该关节内以便可以彼此相对旋转。 | ||||||
| 54 | 向便携式坐标测量机的操作员提供传感反馈的方法 | CN200480023428.2 | 2004-08-13 | CN100447529C | 2008-12-31 | 西蒙·拉布; 塞义德·阿里·萨杰迪; 肯尼思·J.·哈斯莱奥克; 马克·巴伯 |
| 本发明提出了向便携式坐标测量机的操作员提供反馈的方法，其中坐标测量机包括具有连接的臂段的铰接臂。该方法包括当铰接臂置于负载之下时检测一部分所述铰接臂的变形，所述变形是施加到该铰接臂的外力大小的指示；及响应于所检测出的外力向坐标测量机的操作员提供反馈。 | ||||||
| 55 | 改进的便携式坐标测量机 | CN200480023437.1 | 2004-08-13 | CN100408968C | 2008-08-06 | 西蒙·拉布; 塞义德·阿里·萨杰迪; 肯尼思·J.·哈斯莱奥克; 马克·巴伯 |
| 便携式坐标测量机包括具有连接的臂段的铰接臂。铰接臂包括接头组件，接头组件包括与可测量特征的周期图案通讯的至少一读出磁头和一个或多个(最好5个)传感器(最好为近程传感器)，图案和读出磁头布置在接头内以可相互相对旋转。 | ||||||
| 56 | 步行式移动机器人及其地面反作用力检测装置 | CN02826304.9 | 2002-12-19 | CN100398268C | 2008-07-02 | 竹中透; 五味洋; 重见聪史; 松本隆志 |
| 一种步行式移动机器人及其地面反作用力检测装置，由于在弹性件(382)的内部或者其附近设置产生表示相对于第二关节(18、20)的脚部(22)的接地端位移的输出的位移传感器(70)，并且使用记录与上述位移相对应的在弹性件中产生的位移和应力的关系的模型，根据位移传感器的输出计算出作用在上述脚部上的地面反作用力，所以能以很高的精度计算出地面反作用力，从而能使步行式移动机器人(1)更加稳定地步行。此外，还可以组合不同种类的检测装置，构成双重传感器系统，以提高检测的可靠程度。还有，由于可以对位移传感器等是否劣化或者异常进行自我诊断，并且不设置温度传感器也能进行温度补偿，所以进一步提高了检测的可靠性。 | ||||||
| 57 | 步行式移动机器人 | CN200510103432.6 | 2005-09-15 | CN100369717C | 2008-02-20 | 早川正人; 宫崎进; 重见聪史 |
| 本发明提供了一种步行式移动机器人，其能够通过对脚部所带静电进行放电而有效地除去这些电荷。这种步行式移动机器人至少具有：主体；两条腿部；通过脚关节分别连接在腿部前端上的脚部(22)；配置在脚部(22)与腿部之间，驱动脚关节的电动机(20)；以及配置在脚部与腿部之间，用于检测脚部(22)所接触的地面(F)产生的地面反作用力的6轴力传感器(56)；并且，在脚部(22)上还具有用于缓冲与地面接触时冲击的缓冲部件(224)，其特征在于，在上述脚部(22)的缓冲部件(224)中设有导电部件(226)。 | ||||||
| 58 | 四足步行机器人 | CN200580016168.0 | 2005-03-30 | CN1956822A | 2007-05-02 | 高西淳夫; 高本阳一; 马场胜之; 西泽英树 |
| 本发明的4足步行机器人(1)，在躯体部(2)上备有水平旋转部(4)、水平旋转驱动部(5)、轴支撑在水平旋转部(4)上的上侧上足部(9)、平行地设在上侧上足部(9)的下部的下侧上足部(11)、转动驱动上侧上足部(9)的上足转动驱动部(10)、在上端部上下地轴支撑上侧上足部(9)的前端部和下部侧上足部(11)的前端部的下足部(13)、配设在下足部(13)的下端部的接地部(17)、和配设在下侧上足部(11)的中间部并且在长度方向上弹性地伸缩的弹性伸缩部(12)。 | ||||||
| 59 | 向便携式坐标测量机的操作员提供传感反馈的方法 | CN200480023428.2 | 2004-08-13 | CN1839293A | 2006-09-27 | 西蒙·拉布; 塞义德·阿里·萨杰迪; 肯尼思·J·哈斯莱奥克; 马克·巴伯 |
| 本发明提出了向便携式坐标测量机的操作员提供反馈的方法，其中坐标测量机包括具有连接的臂段的铰接臂。该方法包括当铰接臂置于负载之下时检测一部分所述铰接臂的变形，所述变形是施加到该铰接臂的外力大小的指示；及响应于所检测出的外力向坐标测量机的操作员提供反馈。 | ||||||
| 60 | 带有铰接臂的便携式坐标测量机 | CN03803678.9 | 2003-02-13 | CN1630804A | 2005-06-22 | 西蒙·拉布; 塞义德·阿里·萨杰迪; 肯尼思·J·哈斯莱奥克; 梅尔·巴伯 |
| 一种坐标测量机(10)，其包括一具有连接起来的臂分段的铰接臂(14)。该铰接臂(14)包括一些关节组件，这些关节组件包括至少两个与一具有可测量特征的周期图案连通的读出磁头，该图案和读出磁头布置在该关节内以便可以彼此相对旋转。 | ||||||
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