子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 61 | 智能水下机器人用自动升降装置 | CN201410083779.8 | 2014-03-10 | CN103895841A | 2014-07-02 | 万磊; 张英浩; 何斌; 李岳明; 杨卓懿; 庞永杰; 孙玉山; 马珊 |
| 本发明提供的是一种智能水下机器人用自动升降装置。包括设备安装架、内层绕线架、中层升降架、外层固定架，预升降的设备安装在设备安装架上，设备线缆在内层绕线架中盘绕穿过，设备安装架固定在中层升降架上，中层升降架通过滑道嵌在外层固定架中，中层升降架通过其上的齿条与安装在驱动电机上的齿轮相配合，驱动电机安装在外层固定架上。本发明结构简洁紧凑，能够有效处理水下机器人在运动过程中水流对设备线缆的冲击问题，适用于小型或中型设备。该装置一次工作可实现单一设备或多设备的同时升降作业。 | ||||||
| 62 | 移动式单人常压潜水装具用对接与启闭机构 | CN201410135011.0 | 2014-04-04 | CN103863534A | 2014-06-18 | 沈丹; 王帅; 刘浩; 赵俊海; 方之芬 |
| 移动式单人常压潜水装具用对接与启闭机构，包括装有行走轮的坐架，坐架上沿横向依次布置有吊架支撑架、装具前支撑架及装具后支撑架，摆动吊架通过连接架可转动地支撑在吊架支撑架上；摆动吊架还包括与连接架固接的滑动导架，伸缩吊架的竖向杆可沿滑动导架上下滑动，伸缩吊架的水平杆端头设有带有对接耳孔的对接头；伸缩油缸的缸体铰接在滑动导架上，伸缩油缸活塞杆与伸缩吊架的竖向杆底端铰接；变幅油缸活塞杆与连接架铰接，变幅油缸的缸体铰接在装具前支撑架上，变幅油缸活塞杆伸出时，带动摆动吊架向坐架外侧翻转。本发明专门用于实现单人常压潜水装具在存放地与中继站下架体之间的转运以及启闭装具供潜水员进出装具，操作方便且工作可靠。 | ||||||
| 63 | 一种水下滑翔机用转向装置 | CN201010566735.2 | 2010-11-30 | CN102476706B | 2014-01-08 | 金文明; 俞建成 |
| 本发明涉及水下测量平台，具体地说是一种水下滑翔机用转向装置，通过连接件和固定板与水下滑翔机舱体相连；通过弯曲的桅杆连接稳定翼；通过电机带动一对锥齿轮做啮合传动，从而将电机的转动转化为舵轴的转动，舵轴又将转动传递给舵，通过控制舵的偏转，来控制整水下滑翔机的运动方向；稳定翼与舵充分考虑水动力的影响，采用流线形外形设计，并将各类通信天线塑封于稳定翼内。本发明具有结构简单、紧凑，能耗小，工作可靠等特点，转向调节响应快，调节能力强。 | ||||||
| 64 | 一种超高强浮力材料及其制备方法 | CN201010163843.5 | 2010-04-28 | CN101824206B | 2013-07-10 | 林碧兰; 路新瀛; 陈勤 |
| 一种超高强固体浮力材料的制备方法，包括以下步骤：a、以质量份计，将环氧树脂100份、稀释剂25～35份和增韧剂5～10份加入反应釜中，在60～75℃下强力搅拌至均匀；再加入固化剂4～8份，混合均匀得高强环氧树脂；b、取步骤a制得的高强环氧树脂56～82质量份，加入经硅烷偶联剂活化预处理的空心微珠18～44质量份，缓慢搅拌均匀；静置，放入真空干燥箱中脱出混合料内的空气泡，然后浇铸于模具中固化成型。其制得的超高强固体浮力材料的密度为0.65～0.83g/cm3，抗压强度高达60～93MPa，适用于6000～9000米深水环境使用。 | ||||||
| 65 | 一种玻璃浮球固定夹具及设有该夹具的锚系系统 | CN201010147692.4 | 2010-03-31 | CN102205871B | 2013-06-26 | 丁涛; 梁楚进; 张映波; 李灵波; 曾建武; 张敏强; 周蓓锋; 金魏芳; 李俊德 |
| 本发明公开了一种玻璃浮球固定夹具，用于连接玻璃浮球与锚系系统主绳，包括能够对合在一起的两块夹板及多个螺栓组件，所述两块夹板上设有用于与所述玻璃浮球在法兰部位通过螺栓组件相连接的第一螺栓孔，所述两块夹板相对的夹持面上设有容纳所述主绳的绳槽，所述绳槽的横截面呈弧形，其两侧分别设有用于通过螺栓组件将所述主绳锁紧的第二螺栓孔。该夹具能实现玻璃浮球与锚系系统主绳的可靠连接，由于其组成部件均为标准件，因此能够以标准化方式进行快速安装，且不会破坏锚系系统原有结构的稳定性和牢固性。本发明还公开一种包括上述玻璃浮球固定夹具的锚系系统。 | ||||||
| 66 | 海底马达和泵模块的补偿式阻隔和润滑流体压力调控系统 | CN201180030717.5 | 2011-06-20 | CN103097650A | 2013-05-08 | O.P.汤姆特 |
| 本发明公开了一种用于海底马达和泵模块的补偿式马达阻隔和泵润滑流体压力调控系统，其包括：对马达和泵模块提供阻隔流体和润滑流体的液压流体供应；阻隔流体回路(14，15，17)，其中，从单独的第一压力补偿器(19)施加的压力使液压流体预压向马达；润滑流体回路(21，22，24)，其中，从单独的第二压力补偿器(26)施加的压力使液压流体预压向泵。第二压力补偿器(26)响应于在泵的吸入侧或排出侧处的泵送介质压力，并且对润滑流体回路施加那个压力和其固有的预压压力的总和，而且第一压力补偿器(19)响应于润滑流体回路中的压力，并且对阻隔流体回路施加那个压力和其固有的预压压力的总和。 | ||||||
| 67 | 双智能水下机器人相互对接装置及对接方法 | CN201310010944.2 | 2013-01-11 | CN103057679A | 2013-04-24 | 李晔; 庞永杰; 李一鸣; 吴琪; 苏清磊; 陈鹏云; 姜言清 |
| 本发明提供的是一种双智能水下机器人相互对接装置及对接方法。包括定位系统和对接系统；定位系统包括多普勒速度声纳、超短基线换能器、超短基线处理机、摄像头、光视觉引导处理计算机、控制导航计算机；对接系统包括滑动套筒、对接支杆、对接视觉定位发光器、对接支杆定位机构、滑筒滑道、滑筒滑动电机以及传动齿轮。根据两个对接智能水下机器人相互距离的不同，控制导航计算机采用不同传感器信息进行定位。被对接机器人在距目标位置约10米时，控制系统发出指令，使滑动套筒滑出，对接支杆张开，航行至目标位置，依靠动力定位悬停，等待对接机器人的精准对接。智能水下机器人对接位置可远离人工操作平台。 | ||||||
| 68 | 海底生物捕捞机器人的自主导航和人机协同捕捞作业系统 | CN201210553378.5 | 2012-12-18 | CN103057678A | 2013-04-24 | 汤一平; 俞立; 孙明轩; 倪洪杰; 余世明 |
| 一种捕捞机器人的自主导航和人机协同捕捞作业系统，包括捕捞机器人，用于对捕捞现场和捕捞机器人的状态进行综合分析处理和判断的、并用于在人机协同捕捞作业中为捕捞管理人员提供远程干预和管理的计算机，用于乘载捕捞管理人员以及收集和运输捕捞对象的母船，用于定位母船空间位置的GPS；捕捞机器人中的Agent与水面母船进行信息交互，并自主完成海底行走、对捕捞对象的识别和空间定位、控制捕捞等动作。本发明提供一种具有机构简单、控制复杂度低、有限智能化、捕捞效率高、环境适应性好、制造和维护成本低、能针对性的实现捕捞的深海捕捞机器人的自主导航和人机协同捕捞作业系统。 | ||||||
| 69 | 潜水器拖航式布放与回收装置及其方法 | CN201210460123.4 | 2012-11-15 | CN103057677A | 2013-04-24 | 郑荣; 谷海涛; 林扬; 朱兴华; 张斌; 刘健 |
| 本发明属于潜水器的布放与回收技术领域，具体地说是一种潜水器拖航式布放与回收装置及其方法。包括锁紧机构遥控装置、拖带电缆及拖航装置主体，其中锁紧机构遥控装置设置于拖带船船尾，所述拖带电缆的一端与拖带船船尾连接，另一端与拖航装置主体连接，所述锁紧机构遥控装置通过拖带电缆与拖航装置主体连接，所述拖航装置主体与潜水器连接，锁紧机构遥控装置通过拖带电缆将控制信号传递给拖航装置主体，完成对潜水器的锁紧或释放动作。本发明尤其适用于大型潜水器，拖带过程可保证潜水器贴近水面稳定航行，保证潜水器的安全。 | ||||||
| 70 | 混合动力水下机器人 | CN201210488586.1 | 2012-11-26 | CN102975830A | 2013-03-20 | 马卫泽 |
| 本发明涉及一种混合动力水下机器人，包括水下机器人本体和水上控制箱两个部分，其特征在于：水下机器人本体顶部开有输出电缆插座，通过屏蔽的电缆与水上控制箱相连，所述的电缆为硅胶管封装的六芯导线，两对双绞信号线，分别与水上控制箱的控制电路Ⅱ的信号差分变换电路和水下机器人本体的控制电路Ⅰ的信号差分变换电路相连，一对电源线与将水上控制箱和水下机器人本体的直流电源相连。本发明通过视频传感器将水下被测物的外形、运作状态图像实时的传送至水上工作站，供专业人员分析使用，并且配备各种机械手可以进行轻量级的抓取作业。 | ||||||
| 71 | 一种自动实现内外压平衡的薄壁深潜浮箱 | CN201210091129.9 | 2012-03-30 | CN102616352A | 2012-08-01 | 游亚戈; 盛松伟; 王坤林; 吝红军; 叶寅 |
| 本发明涉及一种自动实现内外压平衡的薄壁深潜浮箱，包含浮箱主体、吊耳、外置水管、浮球、重块、内置气管、管卡、气管接头、外置气管、球阀，外置水管安装在浮箱主体四周的侧面外壁上，沿着浮箱外壁边线连续布置，经过所有的角点，吊耳分别安装在浮箱主体四周的四个侧面外壁上，浮球下面固定连接着重块，置于浮箱之内，浮球上端向下至重块上固定内置气管，气管在浮球上的端口敞开，内置气管在浮箱内留有足够长度，满足浮球和重块可以到达浮箱内部任何地方，内置气管通过管卡沿浮箱主体的侧面内壁引到气管接头内端口上，气管接头横穿浮箱主体的侧壁，接点处焊接密封，外置气管的一端连接在气管接头外端口上，球阀安装在外置气管的另一端。 | ||||||
| 72 | 一种自主式机器鱼 | CN201010111854.9 | 2010-02-11 | CN101758916B | 2012-05-30 | 贾永楠; 井元良; 王龙; 谢广明 |
| 本发明涉及一种自主式机器鱼，它包括一密封的主舱体，主舱体两侧分别通过一动密封装置连接一胸鳍，主舱体后端部通过上、下两连接杆连接一扇形尾鳍，上连接杆与主舱体的尾鳍驱动输出端之间设置有一动密封结构；主舱体包括上壳体和下壳体，上壳体密封连接下壳体，上壳体内设置有控制装置和通信模块；下壳体内前部设置有摄像头转动机构，中部设置有一对对称分布的左、右胸鳍推进机构，后部设置有尾鳍推进机构；尾鳍推进机构舵机下方设置有逻辑电源，在控制板密封盒下方，两胸鳍推进机构舵机的上方设置有动力电源；尾鳍推进机构舵机的一侧设置有电源模块。本发明采用多种仿生的推进方式，在水环境中具有多种运动形态，可自由切换，能实现自主定位、自主决策等功能。本发明可以广泛应用于环境监测、海底勘查、打捞救助以及军事侦察等任务。 | ||||||
| 73 | 一种仿牛鼻鲼的胸鳍推进式机器鱼 | CN200910092737.X | 2009-09-24 | CN101654147B | 2012-05-16 | 毕树生; 高俊; 刘聪 |
| 本发明公开了一种仿牛鼻鲼的胸鳍推进式机器鱼，该机器鱼包括有左翼组件、右翼组件、头部罩、尾部罩、A升降舵、B升降舵、方向舵、机身壳体组件、A法兰盘、B法兰盘、摄像机安装台、安装板、A电机驱动组件、B电机驱动组件、电池和舵机驱动组件。左翼组件与右翼组件对称设置在机身壳体组件的两侧，A电机驱动组件与B电机驱动组件对称设置在电池的两侧。摄像机安装台设置在头部罩内。安装板、A电机驱动组件、B电机驱动组件、电池和舵机驱动组件设置在机身壳体组件内。本发明机器鱼可以实现仿牛鼻鲼的各种游动方式：如直线游动、上升下潜、灵活转弯。 | ||||||
| 74 | 新型实用遥控捕捞仿生机器鱼 | CN201110032176.1 | 2011-01-30 | CN102442417A | 2012-05-09 | 张世广 |
| 本发明是一种由双尾翼协调张合摆动和双胸鳍协调划摆提供动力、双关节、可视频的遥控捕捞仿生机器鱼，特点是速度快、转弯灵活、防水性好、稳定性强、能捕鱼、工作时间长、可视频。本发明关键技术包括：齿轮轴柄推动U形轴臂致动装置，使尾翼摆动和双胸鳍划摆具有连贯、快速、平稳、高效、力大等特点；螺栓旋转驱动齿轮臂运转装置，可实现鱼身转向、鱼嘴闭合和鱼网收放，且快捷、精确又牢靠；双层圆管咀接头套双层橡皮管防渗水及内腔防渗水报警装置，使鱼腹内机构安全有保障；空气泵与气囊巧妙组合灵活应用机制，使机器鱼上浮时头上扬、下沉时头下探，既仿生又可提高灵活性和潜水速度；视频、遥控集成机制，以实现假鱼追捕到真鱼功能。 | ||||||
| 75 | 潜器全方位推进器主轴转速监控器 | CN201010221488.2 | 2010-07-09 | CN101916088B | 2012-02-01 | 刘胜; 屈阳; 余辰光; 常绪成; 李冰 |
| 本发明提供的是一种潜器全方位推进器主轴转速监控器。通过上位机输入的预期的电机转速，通过串口传输至主控单元的单片机；单片机将输入的电机转速转换成调速单元的变频器所能识别的基于Modbus协议的控制指令后再加入相应的CRC校验码，通过MAX485芯片传输至变频器；同时，单片机的PTD7管脚控制MAX485芯片，使其工作在半双工模式，读取电机的转速并实时地显示在液晶显示单元的液晶屏上。本发明具有控制精度高、工作电压及功耗低、可靠性好、结构简单、寿命长等特点。可以随潜器配备，无须专业人员即可随时进行对全方位推进器主轴转速的监控。 | ||||||
| 76 | 胸鳍柔性摆动机器鱼 | CN200910072926.0 | 2009-09-18 | CN101665147B | 2012-02-01 | 于凯; 王立权; 王丽艳; 黄胜; 史长权 |
| 本发明提供的是一种胸鳍柔性摆动机器鱼。它包括外壳，安装在外壳后部的尾鳍驱动机构和与尾鳍驱动机构连接的尾鳍，外壳为刚性外壳，其中设置有胸鳍推进和操纵机构，包括设置在外壳内的托架和安装在托架上的一个电机，电机通过主动齿轮带动左右两个从动齿轮，两个从动齿轮分别与圆柱凸轮固定连接，圆柱凸轮和从动齿轮通过轴承固定在托架上，每个圆柱凸轮配合有凸轮滚子，凸轮滚子沿固定在托架上的支座上下滑动，凸轮滚子上通过滑块连接有胸鳍连杆，滑块连接在凸轮滚子上胸鳍连杆上安装胸鳍。本发明结构简单、紧凑。 | ||||||
| 77 | 一种水中自航式全方位侦测器 | CN201010616349.X | 2010-12-31 | CN102126544A | 2011-07-20 | 邵志宇; 冯顺山; 方东洋; 段相杰; 边江楠 |
| 本发明涉及一种能够在水中进行全方位侦测及自主航行的水中自航式全方位侦测器，属于水中航行器领域。本发明重点解决水面及水面上方长时间全方位侦测问题以及水面以下复杂环境的侦测问题。本发明的侦测器包括摄像头、照明灯、摄像头云台、控制计算机、锂电池组、电机及减速器组件、右舵面、右电动舵机、运动控制器、泵喷推进器、数据传输线、放线器、动力轴、花键套筒、左电动舵机、左舵面、铝壳体、深度传感器、惯性测量单元、无线传输电台、通信模块、透光防护罩、GPS接收机。本发明的侦测器能够接受远程监视控制终端的遥控指令或预设指令，在控制计算机及运动控制器控制下，实现水面全方位长期实时侦测及水下复杂环境的实时侦测。 | ||||||
| 78 | 一种水下作业系统集成驱动关节 | CN200910224333.1 | 2009-11-24 | CN101716768A | 2010-06-02 | 徐国华; 唐国元; 黄道敏; 徐筱龙; 肖治琥; 中雄 |
| 一种水下作业系统集成驱动关节，在壳体内设有电机定子和转子，电机转子连接谐波减速器；壳体的两端分别接有前端盖和后端盖，前端盖上设有与谐波减速器连接的输出轴，输出轴在电机转子的驱动下转动，后端盖上设有用于通入电缆的水密接插件。壳体内充满润滑油，在后端盖上设有筒状结构伸入壳体内部，筒状结构内设有一平衡活塞，该活塞根据外压变化而在筒状结构内滑动，从而调节壳体内油压保持内外压力平衡实现均压密封。本发明集成驱动关节采用密封结构，结构紧凑、重量轻，在用于深海作业系统的设计过程中，只需要将其集成到需要驱动的机械结构上即可，有利于水下作业系统设计的模块化和标准化。 | ||||||
| 79 | 超低密度固体浮力材料及制作方法 | CN200910230160.4 | 2009-11-19 | CN101709130A | 2010-05-19 | 陈先; 汪杰; 吴则华; 周媛; 梁忠旭 |
| 本发明提供了一种超低密度固体浮力材料及制作方法，可以解决现有技术存在的密度不够低所带来的问题。浮力材料中的芯材包括以下重量份组分：甲基丙烯腈50～100、甲基丙烯酸40～70、引发剂0.2～0.4、发泡剂1～10、交联剂0.1～5。用聚甲基丙烯酰亚胺硬质泡沫材料做固体浮力材料的芯材，可以降低固体浮力材料的密度和吸水率，提高固体浮力材料的抗压强度，再用阻水材料为固体浮力材料的面材，防止芯材与水直接接触，降低吸水率，对固体浮力材料形成双重作用。根据本发明的制作方法，可制作出总体密度最小可达到0.12g/cm3，抗压大于1MPA，压缩强度大于1.5MPA，吸水率低于1％的超低密度固体浮力材料。 | ||||||
| 80 | 胸鳍柔性摆动机器鱼 | CN200910072926.0 | 2009-09-18 | CN101665147A | 2010-03-10 | 于凯; 王立权; 王丽艳; 黄胜; 史长权 |
| 本发明提供的是一种胸鳍柔性摆动机器鱼。它包括外壳，安装在外壳后部的尾鳍驱动机构和与尾鳍驱动机构连接的尾鳍，外壳为刚性外壳，其中设置有胸鳍推进和操纵机构，包括设置在外壳内的托架和安装在托架上的一个电机，电机通过主动齿轮带动左右两个从动齿轮，两个从动齿轮分别与圆柱凸轮固定连接，圆柱凸轮和从动齿轮通过轴承固定在托架上，每个圆柱凸轮配合有凸轮滚子，凸轮滚子沿固定在托架上的支座上下滑动，凸轮滚子上通过滑块连接有胸鳍连杆，滑块连接在凸轮滚子上胸鳍连杆上安装胸鳍。本发明结构简单、紧凑。 | ||||||
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