子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种水下对接坞及其使用方法 | CN202411768748.6 | 2024-12-04 | CN119637043A | 2025-03-18 | 关夏威; 马哲松; 张康; 李钊; 张辉意; 王鹏; 付少波; 周小歆 |
| 本发明提出了一种水下对接坞及其使用方法，属于水下船坞领域，包括坞站内开设有用于停靠航行器的通道；活动部设置在通道内并沿通道移动；通道其中一端与外界相连通并设为进口端，航行器从进口端进入通道内；活动部朝向外界的端面上设置有卡爪；卡爪锁住航行器艏部后，活动部带动航行器朝远离进口端的方向同步移动，并使航行器进入通道内；或者活动部带动通道内的航行器朝向进口端同步移动，并使航行器退出通道后，卡爪放开航行器艏部。本发明在通道内设置可往复移动的活动部，通过活动部前移到通道进口端，在航行器抵近进口端时，活动部主动捕获航行器并通过卡爪锁紧其艏部，活动部在拉动航行器以引导其进入通道内。 | ||||||
| 2 | 一种基于非线性Kepler优化算法优化双向长短期记忆-时间变量注意力模型的AUV漂移轨迹预测方法 | CN202410756013.5 | 2024-06-12 | CN119416824A | 2025-02-11 | 姚杰恩; 张菁 |
| 本发明提出一种基于NKOA‑BiLSTM‑TVA模型的多变量AUV漂移轨迹预测方法，该方法通过利用AUV的轨迹数据以及海洋环境因素实现AUV的漂移轨迹预测。本发明设计了一个跨时间维度和变量维度的融合注意力机制层Time Variable attention layer(TVA)。本发明的方法使用反向学习初始化KOA算法，并将一个随时间变化的非线性收敛因子融入到原始KOA算法中改进KOA算法，利用NKOA算法对BiLSTM‑TVA模型的超参数进行优化，NKOA算法在原算法的基础上提高了算法搜索的广度和深度。本发明研究的AUV漂移轨迹预测方法对于预测失事AUV的出水点、并对其打捞回收以及后期研究故障成因等问题具有重要意义，同时对于保护AUV上的数据也具有重要意义。 | ||||||
| 3 | 仿生机器鱼系统 | CN202310966450.5 | 2023-08-02 | CN119329732A | 2025-01-21 | 张昌祺; 叶礼源; 陈泰宇; 黄健智; 沈志伟 |
| 一种仿生机器鱼系统适用于一有限水域，且包含光发射模块及仿生机器鱼装置。该仿生机器鱼装置包括邻近且外露地设置在延伸自一壳体的头端的一不透光挡板的左、右侧的第一、二光接收模块，以及设于该壳体的一驱动模块及一处理器。该处理器确认该第一、二光接收模块其中每一者是否接收到该光发射模块在其有效区域所发出的一光信号，并根据确认结果使该驱动模块以随机模式、左偏模式、右偏模式或直行模式驱使该壳体在该有限水域内移动，以使该壳体接近该光发射模块，借此呈现该仿生机器鱼系统在使用时的趣味性和与使用者的互动性。 | ||||||
| 4 | 可变形水下对接装置 | CN201811430280.4 | 2018-11-28 | CN111232159B | 2024-08-13 | 陈仲; 徐会希; 尹远; 李阳 |
| 本发明涉及AUV水下对接技术领域，具体地说是一种可变形水下对接装置，包括对接机构、夹紧机构和对插机构，所述对接机构包括对接笼箱、导向罩和拉伸弹簧，其中导向罩包括支撑杆和罩面，在罩面上设有多个支撑杆，且每个支撑杆均通过拉伸弹簧与所述对接笼箱连接，所述对接笼箱后端设有支撑杆转轴，且所述支撑杆转轴由多段短轴围合成多边形，每个支撑杆对应铰接于一个短轴上，夹紧机构和对插机构设置于对接笼箱上。本发明在AUV对接成功后导向罩由圆锥形自动收纳成圆筒形，AUV出站执行任务时导向罩自动展开呈圆锥形，不仅深海基站下潜上浮非常方便，也会有效降低对动基站的航线阻力，并且在AUV对接成功后能够自动实现AUV抱紧和水下插接件对插。 | ||||||
| 5 | 一种用于水下动物实验的生命支持系统 | CN202410574840.2 | 2024-05-10 | CN118318742A | 2024-07-12 | 刘霞; 李慈; 方以群; 徐家骏; 刘文武; 俞旭华; 文宇坤 |
| 本发明提供一种用于水下动物实验的生命支持系统，属于水下动物实验领域。本发明通过开合模块驱动脑部罩部件、内脏罩部件和臀部罩部件的打开或者闭合，再配合前侧罩、后侧罩、底部罩、第一隔断板和第二隔断板的设计，解决了现有技术中缺少一种可以分别保护大脑和内脏免受震动信号伤害的实验装置的问题。本系统包括潜水模块、罩体模块、呼吸模块、保定模块和开合模块，所述潜水模块内部设置有潜水仓，所述罩体模块、所述呼吸模块和所述保定模块均安装在所述潜水仓内；所述罩体模块包括脑部罩部件、内脏罩部件、臀部罩部件、前侧罩、后侧罩、底部罩、第一隔断板和第二隔断板，所述罩体模块设置有夹层。 | ||||||
| 6 | 一种水下动物实验平台系统 | CN202410574828.1 | 2024-05-10 | CN118303856A | 2024-07-09 | 李慈; 刘霞; 方以群; 俞旭华; 刘文武; 徐家骏; 文宇坤 |
| 本发明提供一种水下动物实验平台系统，属于水下动物实验设备领域。本发明通过生命支持系统生命体征监测系统中的设计，解决了现有技术中缺少一种在进行水下动物实验时可以分别保护巴马猪的脑部和内脏免受水下震动信号伤害的同时又能实时监测巴马猪生命体征的实验平台的问题。本实验平台包括生命支持系统和生命体征监测系统；所述生命支持系统包括罩体模块和开合模块，所述生命体征监测系统包括呼吸频率监测装置、血氧监测装置和心率监测装置。 | ||||||
| 7 | 基于低熔点热塑材料的变刚度仿生尾鳍及水下机器人 | CN202410173944.2 | 2024-02-07 | CN117985211A | 2024-05-07 | 李海鹏; 张斌; 余金安; 周超 |
| 本发明涉及水下机器人技术领域，提供一种基于低熔点热塑材料的变刚度仿生尾鳍及水下机器人，上述基于低熔点热塑材料的变刚度仿生尾鳍，包括：尾鳍板、尾鳍骨架、尾鳍外壳以及温控组件；所述尾鳍骨架设于所述尾鳍板的至少一侧，所述尾鳍骨架采用低熔点热塑材料制成；所述温控组件包括加热件和温控件，所述加热件设于所述尾鳍骨架，所述温控件控制所述加热件的发热温度以调节所述尾鳍骨架的刚度；所述尾鳍外壳包覆于所述尾鳍板外周。利用该基于低熔点热塑材料的变刚度仿生尾鳍的非均匀刚度分布及多刚度变化，有望对仿生机器鱼在多种环境条件下的游动性能有所提升及优化，具有较强的可靠性与实用性。 | ||||||
| 8 | 一种水下舷外发射装置 | CN202211689640.9 | 2022-12-27 | CN115848595B | 2023-12-22 | 曲东越; 李超; 马峻领; 韩济远; 展勇; 徐建安 |
| 本发明提供一种水下舷外发射装置,包括有耐压壳体;整体活动轮盘;水下无人作业装置释放管;驱动装置;制动装置;伸出释放装置;外壳;包括有对称设置在耐压壳体两侧的驱动装置,与驱动装置上的齿轮进行啮合的整体活动轮盘,对称设置在整体活动轮盘两侧的制动装置,固联在整体活动轮盘上的伸出释放装置,安装在伸出释放装置上的水下无人作业装置释放管。本发明解决现有技术在对水下作业平台的水下存储及舷外释放装置进行储存和释放时存在的可携带的水下无人作业装置数量少、携带型号单一、再释放装填速率慢以及布置在水下作业平台耐压壳体内时存在的安全隐患的问题。 | ||||||
| 9 | 水上中继机与水中航行体的连结系统及其运用方法 | CN202280022461.1 | 2022-03-18 | CN116997508A | 2023-11-03 | 篠野雅彦 |
| 具备：水上中继机200，具有中继机推进单元38和中继机位置计测单元40；水中航行体100，具有航行体位置推定单元20；信息传送线24，将水上中继机200和水中航行体100连接，进行包含通过水中航行体100得到的图像信息在内的取得信息的传送；位置设定单元54，对水上中继机200和水中航行体100设定目标纬度及目标经度；以及控制单元12、32，控制水上中继机200和水中航行体100，配置为，基于所设定的目标纬度及目标经度和通过中继机位置计测单元40计测到的水上位置驱动中继机推进单元38、并通过控制单元12、32控制水上中继机200的位置，并且基于所设定的目标纬度及目标经度和通过航行体位置推定单元20推定出的水中位置通过控制单元12、32控制水中航行体100的位置，从而水中航行体100和水上中继机200一边保持在水面和水中的铅垂位置关系一边并行至目标纬度及目标经度。 | ||||||
| 10 | 一种反潜无人机系统 | CN202310490624.5 | 2023-05-04 | CN116280107A | 2023-06-23 | 欧阳春; 胡林强; 曲刚; 张钰宇 |
| 本发明公开了一种反潜无人机系统，包括无人机主体，所述的无人机主体的两侧连接有桨叶，所述的桨叶的外部罩设有桨罩，所述的无人机主体内设置有运动仓和控制仓，所述的桨叶与运动仓相连，所述的控制仓内设有控制电路板，所述的运动仓和控制仓通过防水电线连接，所述的防水电线与运动仓的连接处设有防水接头一，所述的防水电线与控制仓的连接处设有防水接头二。本发明的反潜无人机系统结构简单，并且控制仓和运动仓之间通过防水引线连接，可以实现无人机内部关键部件的防水；本发明的防水引线与控制仓和运动仓的连接处均设有防水接头，可以进一步提高设备的防水反潜能力。 | ||||||
| 11 | 一种依附于大型海上变电站的海底大数据中心及安装维护工艺 | CN202110005696.7 | 2021-01-05 | CN114715360B | 2023-02-24 | 孙震洲; 陈杰峰; 戚海峰; 黄春林; 赵生校; 李炜; 汤群益; 俞华锋; 王淡善; 王永发; 赵悦; 黄珊珊 |
| 本发明提供了一种依附于大型海上变电站的海底大数据中心及安装维护工艺，大型变电站组块与大数据中心分别位于同一位置的水上和水下，空间利用率高，不需额外的用海面积；且大数据中心结构全部直接与海水接触，自然温度低，并可直接取用海水对内部设备进行冷却，大数据中心运行所需要的电力可直接消纳接入海上变电站的部分或全部海上清洁电力能源，综合效益高。海底大数据中心可共享变电站组块中的给排水、暖通、控制、监测等辅助系统，耐压舱中仅放置核心IT设备、必要管线和水密设备，大幅降低PUE。 | ||||||
| 12 | 一种依附于大型海上变电站的海底大数据中心及安装维护工艺 | CN202110005696.7 | 2021-01-05 | CN114715360A | 2022-07-08 | 孙震洲; 陈杰峰; 戚海峰; 黄春林; 赵生校; 李炜; 汤群益; 俞华锋; 王淡善; 王永发; 赵悦; 黄珊珊 |
| 本发明提供了一种依附于大型海上变电站的海底大数据中心及安装维护工艺，大型变电站组块与大数据中心分别位于同一位置的水上和水下，空间利用率高，不需额外的用海面积；且大数据中心结构全部直接与海水接触，自然温度低，并可直接取用海水对内部设备进行冷却，大数据中心运行所需要的电力可直接消纳接入海上变电站的部分或全部海上清洁电力能源，综合效益高。海底大数据中心可共享变电站组块中的给排水、暖通、控制、监测等辅助系统，耐压舱中仅放置核心IT设备、必要管线和水密设备，大幅降低PUE。 | ||||||
| 13 | 水下航行器的管制方法、投入方法、回收方法、管制系统及管制系统的投入回收设备 | CN201880021293.8 | 2018-03-30 | CN110475712B | 2022-06-24 | 金冈秀; 大和裕幸 |
| 本发明的水下航行器的管制方法在通过具有可在水面的附近移动的移动机构的水上管制机构(20)对在水下航行的多个水下航行器(30)进行管制时，利用设置于水上管制机构(20)的声音定位机构(24)，通过移动机构(23)对水上管制机构(20)进行移动控制，以使多个水下航行器(30)位于水上管制机构(20)能够对多个水下航行器(30)进行定位的管制区域(X)。由此，能够使多个水下航行器在水下散布、运用从而安全且高效地进行水底勘察等的调查作业等。 | ||||||
| 14 | 一种紧凑型水下并联稳定平台及其工作方法 | CN202111361748.0 | 2021-11-17 | CN114212219A | 2022-03-22 | 胡宇; 胡常青; 王心玥; 张文亮; 蔡立明; 倪娜 |
| 本发明公开了一种紧凑型水下并联稳定平台及其工作方法，该平台包括：上台面模块、下台面、中间支撑杆模块、支撑座、防水电缸模块、上十字铰链、下十字铰链和中心十字铰链；支撑座的上安装面与中间支撑杆模块的中间支撑座固连；中间支撑杆模块的一端与上台面模块的中心固连，另一端与下台面的中心通过中心十字铰链固连；三个防水电缸模块分别穿过支撑座上的三个安装孔；防水电缸模块的一端与上台面模块通过一个上十字铰链固连，另一端与下台面通过一个下十字铰链固连。本发明采用紧凑式构型设计，实现了稳定平台的高刚度与低空间占用；通过特有的防水电缸模块，确保了稳定平台具有较好的防水密封性能，使稳定平台能够长时间在水下工作。 | ||||||
| 15 | 多功能精准投放装置 | CN202111499769.9 | 2021-12-09 | CN114132460A | 2022-03-04 | 许雅云; 田存伟; 陶新宇; 李立军; 张靖华; 留贺; 张亚楠 |
| 本发明公开多功能精准投放装置，包括滑动对接机构、探测设备、固定框、滑动架、箱体和吹风吸附机构，所述箱体的上端内部滑动设置有用于吊运的拉伸机构，所述箱体的底端内部滑动设置有滑动对接机构，本发明采用吹风吸附机构，当探测使用后的探测设备回收到滑动板上，再经过滑动板收入箱体内部后，吹风吸附机构上的固定风扇能够吹走固定框以及探测设备上附着的水草以及有效将探测设备上的海水吹干，吹走的水草以及海水落在海绵板上吸附固定，需要清理时只需更换清洗海绵板即可，而且固定框还能够在滑动板上转动，这样吹风的效果更加全面，使得投放装置内部能够有效避免因收回探测设备而滴落的海水而产生的异味。 | ||||||
| 16 | 仿水母探测器 | CN202010377192.3 | 2020-05-07 | CN111605685B | 2021-04-23 | 陈源; 潘永健; 严天宏; 李运堂; 连加俤 |
| 本发明公开了一种仿水母探测器，包括探测模块，其特征在于：还包括推进模块和转向模块；所述推进模块包括可伸展或收拢的多个扇叶以及用于控制所述扇叶进行运动的推进动力系统；所述转向模块包括舵机单元和尾鳍单元，所述舵机单元顶位于所述推进模块的下方，所述尾鳍单元位于所述舵机单元的下方；所述探测模块位于所述推进模块的上端括。本发明具有水下移动灵活性高、体积小和可通过性强的特点。 | ||||||
| 17 | 一种用于巴马小型猪的水下呼吸面罩 | CN201811196805.2 | 2018-10-15 | CN111038667B | 2020-12-01 | 张纪铃; 王建民; 黄海宁; 李启虎; 陈光; 刘崇磊 |
| 本发明涉及一种用于巴马小型猪的水下呼吸面罩，其包括：硅胶胶套(1)、硬性壳体(2)、第一圆形支撑板(3)、第二圆形支撑板(7)、多个通气铜管(4)和多个硅胶垫(6)；硅胶胶套(1)为一端开口直圆筒状结构，且开口形状呈喇叭状；硅胶胶套(1)分为第一胶套段(8)和第二胶套段(9)两段；第一胶套段(8)嵌套于硬性壳体(2)内，且第一胶套段(8)的外侧和内侧分别对应的设有第一圆形支撑板(3)和第二圆形支撑板(7)；硬性壳体(2)为一端开口的直圆筒状结构；两个通气铜管(4)分别对应地由硬性壳体(2)上的圆孔向内插入，并在两个通气铜管(4)之间安装硅胶垫(6)。 | ||||||
| 18 | 一种水下航行器轨迹的控制方法和系统 | CN201811641485.7 | 2018-12-29 | CN109693774B | 2020-11-03 | 王锐; 鄢社锋 |
| 本发明涉及一种水下航行器轨迹的控制方法和系统，该控制方法包括：接收目标信号，目标信号携带欲达到的目标位置信息；根据当前的位置信息与目标位置信息确定第一状态信号，第一状态信号携带第一方向角度和第一速度；利用第一滤波组件对第一状态信号进行处理得到第二方向角度和第二速度；根据第二速度确定控制力，以使得水下航行器的航行速度在控制力的作用下达到目标速度；根据第二方向角度确定控制力矩，以使得水下航行器的航行方向角度在控制力矩的作用下达到目标方向角度，抑制了高频噪声、外界干扰、参数不确定等情况，增强了系统的鲁棒性。 | ||||||
| 19 | 无人水上航行体 | CN201980010422.8 | 2019-01-25 | CN111741894A | 2020-10-02 | 吉田弘; 百留忠洋; 菅良太郎; 吉冈孝史; 杉浦恒; 远藤英辉; 上田泰广; 嵩裕一郎; 福川智哉; 中园隆司 |
| 本发明提供一种无人水上航行体，即便是发热量较多的设备，也能够充分地被冷却，不会为了发热体的冷却而使用船内的能量，而且还能够改善冷却装置的平均故障间隔(MTBF)。无人水上航行体(1)具备：对构成作为发热体的中央处理装置(CPU)的图像识别用中央处理装置(CPU1)以及控制用中央处理装置(CPU2)进行冷却的冷却结构(CS)。冷却结构(CS)具备收纳发热体的防止容器(7)(将发热体以电绝缘的状态进行包围的绝缘包围体)，防止容器(7)以与存在于无人水上航行体(1)外侧的水接触的方式配置在：无人水上航行体(1)的没入到水中的没水部(3)的外侧。 | ||||||
| 20 | 全方位水下监测机器人 | CN202010551682.0 | 2020-06-17 | CN111674529A | 2020-09-18 | 陶泽文; 杨元鹏; 祝元林; 陶一锐; 王亚丽; 杜阳; 刘研峰 |
| 本发明涉及水下机械设备领域，具体是指一种全方位水下监测机器人，包括机架，机架上设有电气舱和检测设备，电气舱内设有控制系统，控制系统经电缆与水上控制箱相连接，机架上设有检测设备驱动机构、旋转机构和检测设备俯仰调节机构，检测设备驱动机构包括第一套筒、第二套筒、连接架、第一驱动电机和第一旋转轴，旋转机构包括第二驱动电机和第二旋转轴，检测设备俯仰调节机构包括第三套筒、连接座、第三驱动电机、第三旋转轴和连接板，各电机分别由角度传感器监测旋转角度，机架上还有配重平衡机构，本发明中检测设备可单独调节置于机架上方或机架前方或机架下方、取景稳定、工作效率高。 | ||||||
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