子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 水下机器人推进器的自适应控制方法 | CN201811373048.1 | 2018-11-19 | CN109533233B | 2020-09-01 | 张川; 杨艳彬 |
| 本发明涉及一种水下机器人推进器的自适应控制方法，包括：将推进器可旋转的安装于机器人本体上；采用动力控制单元接收ROV的姿态运动指令，并首先根据所述姿态运动指令控制推进器进行相应方向及角度的旋转；然后，基于姿态运动指令进行计算，获得对推进器的控制指令，从而实现对推进器的自适应控制。本发明可使一个推进器根据需要提供多种运动姿态的驱动力，在推进器资源有限的情况下，能最大限度的发挥推进器的利用率。 | ||||||
| 22 | 一种穿戴灵活性高的蛙人推进装置 | CN202010339358.2 | 2020-04-26 | CN111498063A | 2020-08-07 | 姜宏羊 |
| 本发明公开了一种穿戴灵活性高的蛙人推进装置，属于水下推进装置技术领域，包括保护组件、传动组件、助力组件、调节组件，所述保护组件位于本装置的最外围，所述保护组件内设置有传动组件，所述传动组件一端设置有助力组件，所述助力组件一侧设置有调节组件，本发明科学合理，使用安全方便，使用先套设再绑紧的固定方式，提高了蛙人推进装置的穿戴灵活性与穿戴紧实性，在蛙人潜水时，可借助本装置提升行进速度，并且蛙人可通过上下摆动双腿来实现本装置推进力度的调节，采用间断性作用力来推动齿轮啮合切换的方式，使偏心柱能够高频率与挤压块接触，有利于本装置高强度推进状态的维持，使蛙人操作起来更省力。 | ||||||
| 23 | 一种密闭舱体用工字型内部支架散热装置 | CN201911105265.7 | 2019-11-13 | CN110793371A | 2020-02-14 | 李中华; 李镇; 王智杰; 孙雷 |
| 本发明提供了一种密闭舱体用工字型内部支架散热装置，属于水下密闭舱体内设备散热技术领域。解决了散热装置装入密闭舱体内，其外形尺寸需小于舱体内径，其与舱体内表面间具有一定的间隙的问题。其技术方案为：一种密闭舱体用工字型内部支架散热装置，其中，包括两相对设置的上散热板、下散热板，分别连接于所述上散热板和所述下散热板上的两固定板，设置在所述两固定板之间的中部调节组件。本发明的有益效果为：本发明的密闭舱体和上散热板和下散热板的散热齿之间实现了无间隙贴合，确保了舱体内部与外界低温环境的热量传递速率，能够有效降低舱体内部环境温度。 | ||||||
| 24 | 多个水下航行器的运用方法以及多个水下航行器的运用系统 | CN201880021256.7 | 2018-03-30 | CN110536830A | 2019-12-03 | 金冈秀; 大和裕幸 |
| 本发明涉及一种多个水下航行器的运用方法，为了对水底就行勘察，将水下航行器(30)设定为多个水下航行器(30)的勘察任务与勘察深度不同，使多个水下航行器(30)潜航至设定的各个勘察深度，在设定的各个勘察深度中使多个水下航行器(30)航行从而执行设定的勘察任务，记录以及/或者传输勘察任务的执行结果。由此，能够散布、运用多个水下航行器从而安全且高效地进行水底的勘察。 | ||||||
| 25 | 水下航行器的管制方法、投入方法、回收方法、管制系统及管制系统的投入回收设备 | CN201880021293.8 | 2018-03-30 | CN110475712A | 2019-11-19 | 金冈秀; 大和裕幸 |
| 本发明的水下航行器的管制方法在通过具有可在水面的附近移动的移动机构的水上管制机构(20)对在水下航行的多个水下航行器(30)进行管制时，利用设置于水上管制机构(20)的声音定位机构(24)，通过移动机构(23)对水上管制机构(20)进行移动控制，以使多个水下航行器(30)位于水上管制机构(20)能够对多个水下航行器(30)进行定位的管制区域(X)。由此，能够使多个水下航行器在水下散布、运用从而安全且高效地进行水底勘察等的调查作业等。 | ||||||
| 26 | 一种驱动可控的载人浮潜机器人 | CN201910190429.4 | 2019-03-13 | CN109878665A | 2019-06-14 | 胡西洋 |
| 本发明公开了一种驱动可控的载人浮潜机器人，包括机器人壳体、推进系统和控制系统；所述的机器人壳体包括承载壳体，以及分别设置其两侧的左电池壳和右电池壳；所述的推进系统包括固定在承载壳体左侧的左推进器和为其提供动力的左电池，以及固定在承载壳体右侧的右推进器和为其提供动力的右电池；所述的控制系统包括设置在电池仓盖上的控制仓，水下控制器与控制仓通过传输线相连接，控制仓主控板上的控制模块通过传输线与左推进器/右推进器的电机驱动模块相连接。本发明只需要控制遥控器上的速度及方向按钮即可，无需费力游动以及担心体力不支无法返回；当游客发生紧急情况时，安全员可通过遥控器操作载人浮潜机器人带着游客安全返回。 | ||||||
| 27 | 水下潜器布放回收装置 | CN201811595247.7 | 2018-12-25 | CN109606573A | 2019-04-12 | 金晓剑; 张宏伟; 邓周荣; 王树新; 王雪斌; 王延辉; 刘义勇; 林影炼; 徐志毅; 蒲定; 郝伟修 |
| 本发明涉及水下潜器布放回收装置领域，公开了一种水下潜器布放回收装置，其特征在于，包括固定架、小车、行走组件、旋转支架、滑动支架、支架驱动组件、可伸缩的支撑组件、牵绳以及用于收放牵绳的设在小车上的牵绳收放组件，固定架上设有沿第一方向设置的第一轨道，小车可滑动地设在第一轨道上；小车与旋转支架的一端可转地连接，旋转支架可沿第一方向滑动地设在固定架上，以通过行走组件带动小车以及旋转支架在固定架上沿第一方向滑动，进而将旋转支架推离固定架。实施本发明的技术方案，该水下潜器布放回收装置的结构简单、布局合理，能够简单地安装于普遍的进行布放回收作业的母船上，通用性强，并能够可靠地实现水下潜器的布放和回收。 | ||||||
| 28 | 一种多功能的海洋生物水下作业系统 | CN201810120190.9 | 2018-02-07 | CN108298045A | 2018-07-20 | 不公告发明人 |
| 本发明提供一种多功能的海洋生物水下作业系统，包括内六角螺栓，立杆，应急供明灯结构，急救救生筏，水下作业供氧结构，连接片，应急手扶杆结构，救生笼结构和海草割断机，所述的应急供明灯结构套接在立杆的上端；所述的内六角螺栓螺纹连接在应急供明灯结构和立杆的连接处；所述的急救救生筏套接在立杆的外侧上部。本发明气囊，救生筏体，抱箍片，滑动管，加固板和调节螺栓的设置，有利于实现海洋紧急救援功能；金属软管，氧气面罩，带阀门氧气管头和氧气瓶的设置，有利于为水下作业人员提供及时的氧气，保证水下作业人员的人身安全。 | ||||||
| 29 | 一种无人水下机器人回收装置及其回收方法 | CN201611129257.2 | 2016-12-09 | CN108216522A | 2018-06-29 | 朱兴华; 陈冰冰; 高启升; 郑荣; 林扬 |
| 本发明属于无人水下机器人领域，具体地说是一种无人水下机器人回收装置及其回收方法，当无人水下机器人在水下航行时，电磁铁上电将压铁和回收块吸住；当无人水下机器人完成指定任务后需要回收时，控制电磁铁断电，此时回收块和缆绳一同被释放后漂浮至水面，同时压铁在自身重力作用下从电磁铁固定块斜面滑落至水中，母船上的作业人员将回收块和缆绳打捞后，通过作业人员施加外力将缆绳全部释放，并牵引水下机器人至母船附近，将缆绳挂在母船的起吊装置上，完成水下机器人的回收。本发明适用于轻型、便携式无人水下机器人及其它中小型水下机器人，采用模块化设计，结构设计紧凑、操作简单、回收方便、经济性好、维护方便、通用性强。 | ||||||
| 30 | 一种基于关节式气动软体致动器驱动的仿蛙游动机器人 | CN201711434588.1 | 2017-12-26 | CN108128429A | 2018-06-08 | 樊继壮; 于庆国; 杜启龙; 闫旭 |
| 一种基于关节式气动软体致动器驱动的仿蛙游动机器人。本发明涉及一种仿蛙游动机器人，本发明为解决现有技术中仿蛙游动机器人本体机构的设计主要以刚性材料为主，其承载能力和运动精度较高，结构复杂，体积和重量偏大，难以实现机器的轻量化和小型化，推进过程受到阻力较大，降低了机器人运行过程的机动性，并且密封性不佳，易发生透水现象的问题，它包括机器人主躯干、机器人左前肢、机器人右前肢、机器人左后肢、机器人右后肢、气动系统和电气控制系统；机器人主躯干包括流线型上壳体、下壳体和多个主体躯干卡扣，气动系统与机器人左前肢、机器人右前肢、机器人左后肢和机器人右后肢连通。本发明属于机器人领域。 | ||||||
| 31 | 云台和包括这种云台的潜水器 | CN201711427577.0 | 2017-12-26 | CN108082423A | 2018-05-29 | 魏建仓; 杨险峰 |
| 本发明提供了一种云台和包括这种云台的潜水器。该云台包括密封壳体(11)、位于所述密封壳体(11)内的电机(12)、以及一端与所述电机(12)的输出端相连并且另一端伸出所述密封壳体(11)的动力输出轴(13)，其中，所述电机(12)包括齿轮减速器，所述齿轮减速器的传动各级并排布置。该潜水器包括位于上部的浮力材料(2)、位于下部的推进器(3)和覆盖在顶部和上部周围的导流罩(4)，还包括上述云台。本发明的云台结构简单，安装体积小，重量轻，装配后不影响潜水器的运动姿态。 | ||||||
| 32 | 水下机器人运动控制装置 | CN201711349918.7 | 2017-12-15 | CN108082422A | 2018-05-29 | 李定林; 陈涛; 曾广移; 巩宇; 杨帆; 纪炜; 周红坤; 冯天成 |
| 本发明涉及一种水下机器人运动控制装置，包括：机身、位置控制器、姿态控制器、主推进器、垂推进器和侧推进器；主推进器、垂推进器和侧推进器均设置于机身上，主推进器的推进方向朝向机身的第一方向，侧推进器的推进方向朝向机身的第二方向，垂推进器的推进方向朝向机身的第三方向，第一方向、第二方向和第三方向两两相互垂直；位置控制器用于控制主推进器、垂推进器和侧推进器工作；姿态控制器用于控制垂推进器和侧推进器工作。主推进器、垂推进器和侧推进器可以分别驱动机身在三个方向上运动，通过位置控制器和姿态控制器控制垂推进器和侧推进器工作，以实现对机身的调整，使得水下机器人的运动控制更为精确，有效提高水下机器人的作业效率。 | ||||||
| 33 | 一种便携式观测型ROV | CN201711158399.6 | 2017-11-20 | CN107914844A | 2018-04-17 | 王晓鸣; 冯森; 林兴华 |
| 本发明提供了一种便携式观测型ROV，属于水下机器人技术领域，包括头部球形罩、主舱体、尾舱体，所述的主舱体为中空的圆柱体结构，两端通过锁紧盖分别与头部球形罩和尾舱体相连接，两侧的中间分别与两个平衡翼相连接，主舱体的斜下方通过凸台与LED照明灯相连接，底部通过底座支撑架与底座相连接，尾舱体为球形圆台结构，后端的平台端面上设有水密头和脐带缆固定环，头部球形罩为亚克力材质，内部通过摄像头支撑架设有两自由度云台。本发明的有益效果为：不但能在实现基本功能的前提下，大大其减小体积与质量，使得携带更为方便，而且其整体机械密封的连接方式比起管道连接更加可靠稳定，且易于拆装，重心调节结构使得对整体平衡性调整更加方便。 | ||||||
| 34 | 高光谱激光的三维复合成像方法、系统及无人自航器 | CN201711077577.2 | 2017-11-06 | CN107870335A | 2018-04-03 | 李恪; 姚崇斌; 徐红新; 张宇; 谢宝蓉 |
| 本发明提供了一种高光谱激光的三维复合成像方法、系统及无人自航器，该方法包括：通过高光谱对水下可疑区域进行扫描以确定可疑区域内的探测目标；通过激光扫描探测目标，得到后向散射信号，通过该后向散射信号确定与探测目标之间的距离信息；对后向散射信号的强度信息、光谱信息、偏振信息进行去干扰处理，并结合探测目标之间的距离信息分析后得到探测目标的位置信息；根据去干扰后的后向散射信号的强度信息、光谱信息、偏振信息生成探测目标的三维图像。本发明通过主动激光扫描与高光谱被动成像相结合，提取探测目标的偏振信息和光谱信息，通过两者的信息融合完成对水下小目标的特性反演，从而实现对水下探测目标的精确识别和高精度定位。 | ||||||
| 35 | 一种无人冰下破冰潜器 | CN201711078268.7 | 2017-11-06 | CN107856816A | 2018-03-30 | 薛彦卓; 陈自旺; 刘仁伟; 徐述; 韩端锋; 王庆; 倪宝玉; 狄少丞; 鞠磊; 白超群; 陈邑乔; 曹旺 |
| 本发明提供一种无人冰下破冰潜器，艇体尾部是设置有压载的艇体压载尾部，艇体艏部的前端设置有破冰钻头，艇体中部内的中间位置设置有水密横舱壁，水密横舱壁将艇体中部内的空间分为第一压载水舱和第二压载水舱，第一压载水舱和第二压载水舱内的顶端分别设置有高压气瓶和高压气管，所述高压气管的一端与高压气瓶连通、另一端是封闭端，第一压载水舱和第二压载水舱内的底端均设置有通海阀和通气阀，每个高压气管上还设置有高压气阀开关，两个高压气瓶之间是连通的，第二压载水舱内的高压气瓶还与外部脐带缆连通。本发明结构简单，当极地船舶遇到超过船舶破冰能力冰区时，可借助本发明进行破冰航行，大大提高冰区船舶极端情况下的破冰能力。 | ||||||
| 36 | 一种水下滑翔器的控制方法 | CN201511023906.6 | 2015-12-30 | CN105667743B | 2017-11-17 | 王健; 张安通; 陈鲁愚; 张波 |
| 本发明公开了一种水下滑翔器的控制方法，首先进行任务下载，并进行部件测试和任务参数设置；其次进行任务控制，使水下滑翔器接收任务指令并进行相应的动作，同时进行航向控制，将水下滑翔器调整到正确的航行角度；所述任务控制的方法为根据任务的优先级为之分别设定扫描的间隔时间；每到达相应的任务的间隔时间时，自动执行该间隔时间所对应的任务；所述航向控制的方法为以所设定的航向角度为0°建立新坐标系，并在新坐标系中计对当前航向角度进行角度范围划分，根据不同的角度范围控制水下滑翔器的航向。本发明使得控制中心运行速度最大化，且使得航向的控制效率更高。 | ||||||
| 37 | 一种水面无人测量船 | CN201510416555.9 | 2015-07-15 | CN105173013B | 2017-09-29 | 卢善龙; 刘伟力; 王仓; 卢明; 刘晓庆; 张雷; 易扬 |
| 本发明涉及船舶领域，尤其涉及一种水面无人测量船。该水面无人测量船包括主船体(1)和至少一个浮体组。主船体(1)至少用于安置控制系统、水下测量仪器(27)、螺旋桨(24)、方向舵(26)和动力系统的主船体(1)，每个所述浮体组包括两个增稳浮体(2，3)，所述两个增稳浮体(2，3)对称地位于所述主船体(1)的两侧、并且与所述主船体(1)可拆卸地连接，每个所述增稳浮体(2，3)为一体成型件。上述水面无人测量船可适应不同水动力环境且船体综合运行效率高。 | ||||||
| 38 | 一种水下在线充电的系统及方法 | CN201710477805.9 | 2017-06-22 | CN107187565A | 2017-09-22 | 刘保华; 裴彦良; 于凯本; 华清峰; 景春雷; 杨志国; 孙蕾; 吕彬; 宗乐 |
| 本发明公开了一种水下在线充电的系统及方法，该系统与水下待充电装置连接，包括：位置采集装置、水上控制器、水下充电装置及设置在水下待充电装置上的受电插头；水下充电装置包括水下控制器、外围传感器及送电接头；位置采集装置采集水下充电装置和水下待充电装置的位置信息；外围传感器采集水下充电装置的水下深度和离地高度信息；水上控制器分别与位置采集装置、水下充电装置连接，用于根据位置信息和外围传感器采集信息调整水下充电装置位置，直至与水下待充电装置间的距离在预设范围内，将水下充电信号发送至水下控制器，以控制送电接头与受电插头连接形成充电电路。因此，采用本发明提供的系统或方法能够实现水下在线充电，提高工作效率。 | ||||||
| 39 | 一种水下仿生无人机 | CN201710502358.8 | 2017-06-27 | CN107176277A | 2017-09-19 | 金勇 |
| 本发明公开了一种水下仿生无人机，其主要包括仿生鱼鳍、驱动装置、摄像头、红外线定位器和传感器，其特点在将仿生器设计成鱼状，头部有摄像头和红外线定位器，里面有传感器和驱动装置，无人机能探测水底的情况，红外线定位器能避开障碍，给人带来方便。 | ||||||
| 40 | 分离式潜水器耐压壳卡箍自动锁紧装置及采用该锁紧装置的潜水器耐压壳 | CN201710225008.1 | 2017-04-07 | CN107161302A | 2017-09-15 | 张建; 王月阳; 王芳; 张猛; 崔维成; 唐文献; 杨青松; 胡勇 |
| 本发明公开了一种锁紧效果好、增强耐压壳安全性的分离式潜水器耐压壳卡箍自动锁紧装置，包括设置在卡箍一端的安装块，安装块中沿卡箍长度方向设有至少一个安装通孔；卡箍的另一端处设有一端密闭一端开口的活塞缸，且活塞缸开口侧朝向卡箍缺口处，活塞缸中设有活塞，活塞外周与活塞缸内壁间设有密封圈，活塞缸中靠近开口端的一侧设有限制活塞位置的限位块，活塞上在靠近活塞缸开口的一侧设有定位销座，定位销座中设有定位销，定位销上转动套设有至少一个与安装通孔相配合的锁紧杆，锁紧杆端部穿过安装块且其上通过螺纹设有锁紧螺母。本发明还公开了一种采用上述锁紧装置的分离式潜水器耐压壳。 | ||||||
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