技术领域
[0001] 本实用新型涉及医疗设备领域，具体涉及一种基于传感器的病房发药系统。
背景技术
[0002] 现今医院病房病房发药系统主要为人工发药品、发放注射药
水，一个病区内所有的药物或注射药水均在一个发药车上，由一个护理人员进行发放，一天发放三到四次；由于药品过多，药品格制作过小，易拿错药、发错药引起医患纠纷，且每个病人发放药品需要花较长时间，费时耗
力，现今只能凭借发放人员的责任心避免类似不良事件。
[0003] 国内有针对发药护理车的改进，但仍为人工发药车，病区内所有病人的药水集中在一台车上，无法避免发放的差错事件，少数学者设计出病房发药
机器人，代替人工行为，但机器人系统结构复杂、造价昂贵、也需一次一次进行发放，依旧耗时，然机器人发药技术现今条件下尚不成熟，且由于医院资金问题不太现实在临床大规模应用。现今人工发药流程缺点为耗时耗力，易出现差错，机器人系统技术不成熟、无法避免耗时发药的情况、且造价昂贵、大规模应用于医院不现实。
发明内容
[0004] 为解决上述技术问题，本实用新型的发明目的在于提供一种基于传感器的病房发药系统，其技术成本低廉、易于实现、可在医院病房大规模应用、维护保养
费用较低、无需配备
计算机系统与配套
软件、同时避免了人工发放药水时耗时和易出现差错的不良医疗事件。
[0005] 为实现上述实用新型目的，本实用新型提供以下的技术方案：一种基于传感器的病房发药系统，其特征在于，所述病房发药系统包括与多张病床唯一对应的多辆发药小车、第一轨道网以及第二轨道网；所述发药小车的动力源采用电力，所述第一轨道网大体沿二叉树延伸，所述第一轨道网的每个双亲
节点位置的旁侧设置有第一岔道装置，所述第一轨道网的一条子树或依次连接双亲节点和其中一个孩
子节点的至少两条子树构成第一轨道，同一条所述第一轨道上的至少一个所述第一岔道装置与其中一个所述发药小车构成唯一对应的第一识别模
块，所述第二轨道网大体沿二叉树延伸，所述第二轨道网的每个双亲节点位置的旁侧设置有第二岔道装置，所述第二轨道网的一条子树或依次连接双亲节点和其中一个孩子节点的至少两条子树构成第二轨道，所述第二岔道装置与所述发药小车构成第二识别模块，所述第一轨道网的根节点位置与出发轨道的终点位置相接，所述第二轨道网的根节点位置与返回轨道的起点位置相接，所述第一轨道网的叶子节点位置与所述第二轨道网的叶子节点位置一一对接后构成收药节点，所述第一识别模块和所述第二识别模块分别通过
微处理器和与其对应的发药小车的转向装置电连接。
[0006] 优选的，所述病房发药系统还包括第三轨道网和第四轨道网，所述第三轨道网大体沿二叉树延伸，所述第三轨道网的每个双亲节点位置的旁侧设置有第三岔道装置，所述第三轨道网的一条子树或依次连接双亲节点和其中一个孩子节点的至少两条子树构成第三轨道，同一条所述第三轨道上的至少一个所述第三岔道装置与其中至少一个所述发药小车构成唯一对应的第三识别模块，所述第四轨道网大体沿二叉树延伸，所述第四轨道网的每个双亲节点位置的旁侧设置有第四岔道装置，所述第四轨道网的一条子树或依次连接双亲节点和其中一个孩子节点的至少两条子树构成第四轨道，所述第四岔道装置与所述发药小车构成第四识别模块，所述第三轨道网的根节点位置与返回轨道的终点位置相接，所述第四轨道网的根节点位置与出发轨道的起点位置相接，所述第三轨道网的叶子节点位置与所述第四轨道网的叶子节点位置一一对接后构成充
电子树，所述充电子树位置设置有充电装置，所述第三识别模块和所述第四识别模块分别通过微处理器和与其对应的发药小车的转向装置电连接。
[0007] 优选的，所述第三轨道网和所述第四轨道网之间还设置有用于非工作小车绕行的绕行轨道，所述第三轨道网的根节点位置与所述绕行轨道的终点位置相接并设置有第四岔道装置，所述第四轨道网的根节点位置与所述绕行轨道的起点位置相接并且设置有第三岔道装置。
[0008] 优选的，所述发药小车还设置有位于其前端的用于探测障碍物的距离传感器和用于失电闭合
刹车的常开式
制动阀，所述第四轨道上还设置有可移动的
挡板，所述距离传感器通过所述微处理器与所述挡板的驱动装置和所述发药小车的供电
电路开关电连接。
[0009] 优选的，所述第一轨道、所述第二轨道、所述第三轨道、所述第四轨道以及所述绕行轨道均为架设在上空或悬挂在上空的实体轨道，所述充电装置为嵌设在位置对应的所述第三轨道和所述第四轨道之间的充电轨道。
[0010] 优选的，所述第一轨道和所述第二轨道之间设置有收药装置，所述收药装置包括升降驱动机构和驱动连接在所述升降驱动机构上的升降轨道，所述升降轨道的两端分别与所述第一轨道和所述第二轨道接平或者所述升降轨道的两端分别与所述第一轨道和所述第二轨道上下错开位于下方人手可及的位置。
[0011] 优选的，所述第一识别模块包括第一识别传感器和第一被识别对象，所述第二识别模块包括第二识别传感器和第二被识别对象，所述第三识别模块包括第三识别传感器和第三被识别对象，所述第四识别模块包括第四识别传感器和第四被识别对象，所述第一识别传感器和所述第一被识别对象中，其中一个为所述第一岔道装置，另一个设置在所述发药小车上，所述第二识别传感器和所述第二被识别对象，其中一个为所述第二岔道装置，另一个设置在所述发药小车上，所述第三识别传感器和所述第三被识别对象中，其中一个为所述第三岔道装置，另一个设置在所述发药小车上，所述第四识别传感器和所述第四被识别对象，其中一个为所述第四岔道装置，另一个设置在所述发药小车上。
[0012] 优选的，所述第一识别传感器和所述第一被识别对象通过
颜色识别或二维码识别或
条形码识别，所述第三识别传感器和所述第三被识别对象通过颜色识别或二维码识别或条形码识别，所述第二识别传感器和所述第二被识别对象通过红外或
超声波识别，所述第四识别传感器和所述第四被识别对象通过红外或
超声波识别。
[0013] 优选的，所述二叉树的子树沿曲线延伸或沿直线延伸或者沿包括直线段和曲线段的曲直线延伸。
[0014] 优选的，所述发药小车采用便携式锂
电池组供电。
[0015] 由于上述技术方案运用，本实用新型与
现有技术相比具有下列优点：本实用新型公开的基于传感器的病房发药系统和配药系统，其技术成本低廉、易于实现、可在医院病房大规模应用、维护保养费用较低、无需配备计算机系统与配套软件、同时避免了人工发放药水时耗时和易出现差错的不良医疗事件，实现了发药自动化合发药与病床唯一性，减少人工和差错。
附图说明
[0016] 图1为本实用新型公开的基于传感器的病房病房发药系统的示意图；
[0017] 图2为本实用新型公开的基于传感器的病房配药系统的示意图。
[0018] 其中，11、1#病房；12、2#病房；20、发药小车；31、第一岔道装置；32、第一轨道；33、第二岔道装置；34、第二轨道；41、出发轨道；42、返回轨道；50、发药装置；61、第三岔道装置；62、第三轨道；63、第四岔道装置；64、第四轨道；64a、挡板；70、充电装置；80、绕行轨道。
具体实施方式
[0019] 下面结合附图和
实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
[0020] 实施例一
[0021] 参见图1和图2，如其中的图例所示，一种基于传感器的病房发药系统，其通向1#病房11和2#病房12，该病房发药系统包括与六张病床唯一对应的六辆发药小车20、第一轨道网以及第二轨道网；上述发药小车20的动力源采用电力，上述第一轨道网大体沿二叉树延伸，上述第一轨道网的五个双亲节点位置的旁侧分别设置有五个第一岔道装置31，上述第一轨道网的依次连接双亲节点和其中一个孩子节点的子树构成六条第一轨道32，同一条第一轨道32上的第一岔道装置31与其中一个发药小车20构成唯一对应的第一识别模块，上述第二轨道网大体沿二叉树延伸，上述第二轨道网的五个双亲节点位置的旁侧分别设置有第二岔道装置33，上述第二轨道网的依次连接双亲节点和其中一个孩子节点的子树构成六条第二轨道34，第二岔道装置33与六辆发药小车20构成第二识别模块，上述第一轨道网的根节点位置与出发轨道41的终点位置相接，上述第二轨道网的根节点位置与返回轨道42的起点位置相接，上述第一轨道网的叶子节点位置与上述第二轨道网的叶子节点位置一一对接后构成收药节点，该收药节点位置设有升降轨道50，该升降轨道50通过升降驱动机构驱动其上下运动，升降轨道50的两端分别与第一轨道32和第二轨道34接平，或者升降轨道50的两端与第一轨道32和第二轨道34上下错开位于下方人手可及的位置，上述第一识别模块和上述第二识别模块分别通过微处理器和与其对应的发药小车20的转向装置电连接。
[0022] 上述二叉树的子树沿曲直线延伸。
[0023] 同一条第一轨道32上的第一岔道装置31与其中一辆发药小车20通过颜色唯一识别，将小
车顶部
涂装红、绿、蓝、白四色不同颜色，不同颜色组合实现发药小车唯一性，且不同颜色排列
定位于一特定床位，实现发药小车与病床的唯一性。第二岔道装置33与发药小车20通过红外线识别。
[0024] 发药小车20首先沿出发轨道41行驶，经过第一岔道装置31时，发药小车20与第一岔道装置31相互识别后，将该识别结果发送至微处理器后，微处理器控制该发药小车的转向装置进行转向，发药小车20与其遇到的第一岔道装置31不能识别时，发药小车20继续沿原轨道行驶，发药小车沿第一轨道32依次经过多个第一岔道装置31识别后，到达收药节点，升降轨道50下降到下方人手可及的位置，护士人员将药品取下，升降轨道50上升到与第一轨道32和第二轨道34接平的位置，发药小车继续沿第二轨道34行驶，经过第二岔道装置33时，发药小车20与第二岔道装置33相互识别后，将该识别结果发送至微处理器后，微处理器控制该发药小车的转向装置进行转向，发药小车20最后行驶到返回轨道42上，完成了一个发药过程，由于发药小车与病床为唯一对应的关系，因此不会出现发错药的情况。
[0025] 由于上述发药小车20为电动式，为了方便行驶，其采用便携式
锂离子电池组，锂离子电池组需要及时充电，采用下述方案实现锂离子电池的充电
[0026] 上述病房发药系统还包括第三轨道网和第四轨道网，上述第三轨道网大体沿二叉树延伸，上述第三轨道网的三个双亲节点位置的旁侧设置有两个第三岔道装置61，上述第三轨道网的依次连接双亲节点和其中一个孩子节点的子树构成三条第三轨道62，同一条第三轨道62上的第三岔道装置61与其中至少一个发药小车20构成唯一对应的第三识别模块，上述第四轨道网大体沿二叉树延伸，上述第四轨道网的两个双亲节点位置的旁侧设置有两个第四岔道装置63，上述第四轨道网的依次连接双亲节点和其中一个孩子节点的子树构成第四轨道64，第四岔道装置61与六辆发药小车20构成第四识别模块，上述第三轨道网的根节点位置与返回轨道的终点位置相接，上述第四轨道网的根节点位置与出发轨道的起点位置相接，上述第三轨道网的叶子节点位置与上述第四轨道网的叶子节点位置一一对接后构成充电子树，上述充电子树位置设置有充电装置，上述第三识别模块和上述述第四识别模块分别通过微处理器和与其对应的发药小车20的转向装置电连接。
[0027] 同一条第三轨道62上的第三岔道装置61与其中几辆发药小车20通过颜色识别，第四岔道装置63与发药小车20通过红外线识别。
[0028] 发药小车20首先沿返回轨道42行驶，经过第三岔道装置61时，发药小车20与第三岔道装置61相互识别后，将该识别结果发送至微处理器后，微处理器控制该发药小车的转向装置进行转向，发药小车20与其遇到的第三岔道装置61不能识别时，发药小车20继续沿原轨道行驶，发药小车沿第三轨道62依次经过多个第三岔道装置61识别后，到达充电子树，发药小车20通过充电装置70进行充电，发药小车继续沿第四轨道64行驶，经过第四岔道装置63时，发药小车20与第四岔道装置63相互识别后，将该识别结果发送至微处理器后，微处理器控制该发药小车的转向装置进行转向，发药小车20最后行驶到出发轨道41上，完成了一个充电过程，可同时实现多辆发药小车的同时充电。
[0029] 上述第三轨道网和上述第四轨道网之间还设置有用于非工作小车绕行的绕行轨道80，上述第三轨道网的根节点位置与绕行轨道80的终点位置相接并且设置第四岔道装置63，上述第四轨道网的根节点位置与绕行轨道80的起点位置相接并且设置第三岔道装置
61。
[0030] 发药小车20还设置有位于其前端的用于探测障碍物的距离传感器(图中未视出)和用于失电闭合刹车的常开式
制动阀(图中未视出)，第四轨道64上还设置有可移动的挡板64a，上述距离传感器通过微处理器与挡板64a的驱动装置和发药小车20的供电电路开关电连接。
[0031] 当3#发药小车和4#发药小车均在充电时，此时，挡板64a遮挡发药小车20的距离传感器，此时，发药小车20停车充电，此时需要调用位于后侧的3#发药小车时，则通过微处理器控制挡板64a移动，4#发药小车和3#发药小车依次移动，4#小车行驶至第三岔道装置61时进行转弯，驶向绕行轨道80，此时3#发药小车进入出发轨道41，之后进入第一轨道31上进行发药。
[0032] 上述第一轨道32、第二轨道34、第三轨道62、第四轨道64以及绕行轨道80均为实体轨道，充电装置70为嵌设在位置对应的第三轨道62和第四轨道64之间的充电轨道。
[0033] 实施例二
[0034] 其余与实施例一相同，不同之处在于，第一岔道装置与发药小车通过二维码识别，第三岔道装置与发药小车通过二维码识别。
[0035] 实施例三
[0036] 其余与实施例一相同，不同之处在于，第一岔道装置与发药小车通过条形码识别，第三岔道装置与发药小车通过条形码识别。
[0037] 实施例四
[0038] 其余与实施例一相同，不同之处在于，第二岔道装置与发药小车通过
超声波传感器识别，第四岔道装置与发药小车通过超声波传感器识别。
[0039] 以上为对本实用新型实施例的描述，通过对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种
修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
