专利汇可以提供一种穿戴式柔性下肢助力机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 涉及医用康复训练设备技术领域,特别涉及一种穿戴式柔性下肢助 力 机器人 。驱动部分、 鲍登线 Ⅰ、鲍登线Ⅱ、 膝关节 部分、踝关节部分及惯性 传感器 ,其中驱动部分通过鲍登线Ⅰ和鲍登线Ⅱ分别与膝关节部分和踝关节部分连接,驱动部分、膝关节部分及踝关节部分分别固定于穿戴者的背部、膝关节及踝关节处,驱动部分将动力通过鲍登线Ⅰ和鲍登线Ⅱ分别传递至膝关节部分和踝关节部分,带动穿戴者的膝关节和踝关节运动,惯性传感器设置于穿戴者的足部,用于采集穿戴者步态信息。本发明结构相对紧凑,体积小,与人体贴合性好,重量轻,对人体的步行干扰小,各部分相对独立,能满足不同使用者的需求。,下面是一种穿戴式柔性下肢助力机器人专利的具体信息内容。
1.一种穿戴式柔性下肢助力机器人,其特征在于,包括驱动部分(1)、鲍登线Ⅰ(2)、鲍登线Ⅱ(6)、膝关节部分(3)、踝关节部分(4)及惯性传感器(5),其中驱动部分(1)通过鲍登线Ⅰ(2)和鲍登线Ⅱ(6)分别与膝关节部分(3)和踝关节部分(4)连接,所述驱动部分(1)、膝关节部分(3)及踝关节部分(4)分别固定于穿戴者的背部、膝关节及踝关节处,所述驱动部分(1)将动力通过鲍登线Ⅰ(2)和鲍登线Ⅱ(6)分别传递至膝关节部分(3)和踝关节部分(4),带动穿戴者的膝关节和踝关节运动,所述惯性传感器(5)设置于穿戴者的足部,用于采集穿戴者步态信息。
2.根据权利要求1所述的穿戴式柔性下肢助力机器人,其特征在于,所述驱动部分(1)包括驱动壳体(20)及容置于所述驱动壳体(20)内的膝关节驱动机构、踝关节驱动机构、驱动板(12)及控制单元,其中膝关节驱动机构、踝关节驱动机构及控制单元均设置于驱动板(12)上,所述膝关节驱动机构与鲍登线Ⅰ(2)连接,所述踝关节驱动机构与鲍登线Ⅱ(6)连接,所述控制单元用于控制所述膝关节驱动机构和踝关节驱动机构。
3.根据权利要求2所述的穿戴式柔性下肢助力机器人,其特征在于,所述膝关节驱动机构和踝关节驱动机构均包括电机、束线框(13)、电机支座(14)、线轮(15)及束线法兰(17),其中电机通过电机支座(14)安装在驱动板(12)上、且输出端设有线轮(15),所述束线框(13)设置于电机支座(14)上、且下端设有束线法兰(17),所述鲍登线Ⅰ(2)和鲍登线Ⅱ(6)的外线一端固定在束线法兰(17)上,内线的一端与线轮(15)连接。
4.根据权利要求2所述的穿戴式柔性下肢助力机器人,其特征在于,所述控制单元包括控制器板(16)、控制器(18)及驱动器(19),其中控制器板(16)设置于驱动板(12)上,所述控制器(18)和驱动器(19)设置于控制器板(16)上。
5.根据权利要求2所述的穿戴式柔性下肢助力机器人,其特征在于,所述驱动部分(1)还包括设置于所述驱动壳体(20)上的电池(22),所述电池(22)用于为所述膝关节驱动机构、踝关节驱动机构和所述控制单元供电,所述驱动壳体(20)上设有散热栅格及设置于两侧的散热风扇。
6.根据权利要求1所述的穿戴式柔性下肢助力机器人,其特征在于,所述膝关节部分(3)包括小腿固定板(30)、膝部心轴(31)、大腿固定板(32)、膝轮(33)、轴承(34)、电位计Ⅰ(35)、电位计长外壳(36)、长轴端盖(37)、小腿固定座(38)及大腿固定座(39),其中膝部心轴(31)连接于大腿固定板(32)上,轴承(34)内圈连接于膝部心轴(31),外圈连接于膝轮(33),长轴端盖(37)固定于大腿固定板(32)上,防止膝部心轴(31)脱出,电位计Ⅰ(35)及电位计长外壳(36)固定于膝部心轴(31)末端,小腿固定板(30)与膝轮(33)相连,小腿固定座(38)与小腿固定板(30)相连,大腿固定座(39)与大腿固定板(32)相连。
7.根据权利要求6所述的穿戴式柔性下肢助力机器人,其特征在于,所述鲍登线Ⅰ(2)的外线固定在所述大腿固定座(39)上,内线与膝轮(33)连接。
8.根据权利要求6所述的穿戴式柔性下肢助力机器人,其特征在于,所述膝轮(33)带有机械限位槽,可以限定膝轮(33)的转动角度。
9.根据权利要求1所述的穿戴式柔性下肢助力机器人,其特征在于,所述踝关节部分(4)包括腿固定座(50)、拉力传感器(51)、踝直杆(52)、踝侧杆(53)、鞋底(54)、地梁(55)、踝部心轴(56)、电位计短外壳(59)、电位计Ⅱ(60)及后梁(61),其中腿固定座(50)的两端分别连接一踝直杆(52),各所述踝直杆(52)的下端通过踝部心轴(56)与一踝侧杆(53)铰接,所述踝部心轴(56)的末端设有电位计Ⅱ(60),所述电位计Ⅱ(60)的外侧设有电位计短外壳(59),两个踝侧杆(53)的下端与地梁(55)连接,所述地梁(55)上设有鞋底(54),两个踝侧杆(53)的上端后侧与后梁(61)连接,所述后梁(61)上连接有拉力传感器(51),所述鲍登线Ⅱ(6)的外线与腿固定座(50)连接,内线与拉力传感器(51)连接。
10.根据权利要求9所述的穿戴式柔性下肢助力机器人,其特征在于,所述踝侧杆(53)上设有机械限位槽,可以限定踝侧杆(53)的转动角度。
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