1.一种手术器械，其包括：刚性轴；至少一个肘接头，其铰接地联接到所述刚性轴；以及腕接头，其联接到所述至少一个肘接头，其中所述腕接头被配置成提供第一移动自由度和第二移动自由度，其中所述第二移动自由度基本上垂直于所述第一移动自由度。
2.根据权利要求1所述的手术器械，其中所述至少一个肘接头能够在介于0度与60度之间的运动范围内移动。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的手术器械，其中所述第一移动自由度提供第一铰接接头，所述第一铰接接头被配置成允许所述腕接头相对于所述至少一个肘接头在180度的角度范围内枢转。
4.根据权利要求1到权利要求3中任一项所述的手术器械，其中所述第二移动自由度提供第二铰接接头，所述第二铰接接头被配置成允许所述腕接头垂直于所述第一铰接接头相对于所述至少一个肘接头在介于0度与60度之间的角度范围内枢转。
5.根据权利要求1到4中任一项所述的手术器械，其中所述至少一个肘接头包括至少两个肘接头，其中所述至少两个肘接头中的每一个被布置成在与另一个肘接头不同的方向上提供铰接运动，并且其中所述至少两个肘接头中的每一个能够独立于另一肘接头移动。
6.根据权利要求1到5所述的手术器械，其中所述至少一个肘接头包括至少三个肘接头，其中所述至少三个肘接头中的两个被布置成在同一方向上提供铰接运动，并且第三肘接头被布置成在与其它肘接头不同的方向上提供铰接运动，并且其中至少三个肘接头中的每一个能够独立于其它肘接头移动。
7.根据权利要求1到6任一项所述的手术器械，其中所述至少一个肘接头包括四个肘接头，其中第一肘接头和第二肘接头被布置成在同一方向上提供铰接运动，并且第三肘接头被布置成在与所述第一肘接头和所述第二肘接头不同的方向上提供铰接运动，并且其中每个肘接头能够独立于其它肘接头移动。
8.根据权利要求1到7所述的手术器械，其中第四肘接头被布置成在与所述第三肘接头基本相同的方向上提供铰接运动。
9.根据权利要求1所述的手术器械，其包括多个肘接头，其中至少两个相邻的肘接头被锁定在一起。
10.根据权利要求9所述的手术器械，其进一步包括至少一个能够独立于任何其它肘接头移动的另外肘接头。
11.根据前述权利要求中任一项所述的手术器械，其中所述至少一个肘接头和所述腕接头能够通过肌腱驱动装置独立地移动。
12.根据权利要求1到11中任一项所述的手术器械，其进一步包括单极末端执行器。
13.根据权利要求1到11中任一项所述的手术器械，其进一步包括双极末端执行器。
14.根据权利要求12或权利要求13所述的手术器械，其中所述末端执行器能够通过肌腱驱动装置相对于所述腕接头移动。
15.根据权利要求14所述的手术器械，其中所述肌腱驱动装置由鲍登缆线覆盖。
16.一种手术器械，其包括：刚性轴；以及至少一个肘接头，其铰接地联接到所述刚性轴，其中末端执行器联接到所述至少一个肘接头，并且其中所述刚性轴和所述至少一个肘接头限定穿过其中的连续内腔，所述连续内腔收纳辅助末端执行器或提供冲洗或抽吸功能。
17.根据权利要求16所述的手术器械，其中所述主要末端执行器为切割工具、抓握工具或烧灼工具。
18.根据权利要求16或权利要求17所述的手术器械，其中所述辅助末端执行器为基于纤维的激光器、成像探头或烧灼工具或者提供抽吸或冲洗功能。
19.根据权利要求16或17所述的手术器械，其中所述辅助末端执行器联接到柔性管。
20.根据权利要求16到19中任一项所述的手术器械，其进一步包括腕接头，所述腕接头被配置成提供第一移动自由度和第二移动自由度，其中所述第二移动自由度基本上垂直于所述第一移动自由度，并且其中所述末端执行器是所述腕接头的一部分。
21.一种手术器械，其包括：刚性轴；以及至少一个肘接头，其联接到所述刚性轴，其中末端执行器联接到所述至少一个肘接头，所述末端执行器能够通过由鲍登缆线覆盖的肌腱操作以促进所述末端执行器相对于所述至少一个肘接头的移动。
22.根据权利要求21所述的手术器械，其进一步包括腕接头，所述腕接头被配置成提供第一移动自由度和第二移动自由度，其中所述第二移动自由度基本上垂直于所述第一移动自由度，并且其中所述末端执行器是所述腕接头的一部分。
23.根据权利要求1到22中任一项所述的手术器械，其进一步包括定位在所述至少一个肘接头的所述内腔内的多内腔插入物，所述多内腔插入物包括多个内腔，其中所述多个内腔中的一个或多个被配置成收纳相应的肌腱。
24.一种手术器械，包括：刚性轴；以及至少两个肘接头，其通过安装装置联接到所述刚性轴，其中所述安装装置包括在所述至少两个肘接头之一上的具有总体上为圆形的轮廓的第一部分、以及在所述至少两个肘接头中的第二个上的具有总体上为三角形的型槽的第二部分，所述第二部分用于将所述第一部分的所述总体上为圆形的轮廓收纳于其中。
25.根据权利要求24所述的手术器械，其中所述安装装置的所述第一部分是由倒角肘轮廓限定的平面尖端的一部分。
26.根据权利要求24或权利要求25所述的手术器械，其中所述安装装置的所述第二部分是由倒角肘轮廓限定的带凹槽尖端的一部分。
27.根据权利要求26所述的手术器械，其中所述安装装置的所述第一部分和所述安装装置的所述第二部分能够协作以提供所述至少两个肘接头中的第一个与所述至少两个中的第二个之间在介于60度与100度之间的角度移动范围内的相对移动。
28.一种用于腹腔镜手术的装置，其包括：
机器人臂，其包括用于将所述机器人臂安装到表面的装置和用于安装端口的末端执行器，其中所述末端执行器能够通过多个可选择性操作的接头相对于用于将所述机器人臂安装到表面的所述装置移动；
端口，其用于安装在所述机器人臂的所述末端执行器上，其中所述端口包括多个用于收纳相应手术器械的内腔；以及
手术器械，其用于插入在所述端口的内腔内，所述手术器械包括刚性轴、联接到所述刚性轴的至少一个肘接头以及联接到所述至少一个肘接头的末端执行器。
29.根据权利要求28所述的用于腹腔镜手术的装置，其进一步包括用于操作所述手术器械的电机组，其中所述电机组包括多个能够与手术器械安装附接件协作的安装附接件。
30.根据权利要求29所述的用于腹腔镜手术的装置，其中所述电机组安装附接件中的每一个包括具有多个凹痕或凸起的可旋转驱动组合件，并且其中所述手术器械附接件中的每一个包括具有多个凹痕或凸起的可旋转驱动组合件，并且其中所述电机组安装附接件的所述凹痕或所述凸起能够与所述手术器械安装组附接件的所述凹痕或凸起协作。
31.根据权利要求30所述的用于腹腔镜手术的装置，其中所述电机组安装附接件中的每一个和/或所述手术器械安装组附接件种的每一个是弹簧加载的。
32.一种用于手术器械的保护套，所述保护套包括：细长柔性护套，其具有第一端和第二端，其中所述第一端包括用于将所述保护套附接到手术器械的附接装置，并且其中所述第二端包括闭合装置。
33.根据权利要求32所述的用于手术器械的保护套，其中所述附接装置包括锁定装置，所述锁定装置具有：第一部分，其定位在所述保护套的所述第一端处；以及第二部分，其形成机器人手术系统的一部分。
34.根据权利要求33所述的用于手术器械的保护套，其中所述附接装置包括磁性装置，所述磁性装置具有：第一部分，其定位在所述保护套的所述第一端处；以及第二部分，其形成机器人手术系统的一部分。
35.根据权利要求32到权利要求34中任一项所述的用于手术器械的保护套，其中所述柔性护套是可压缩的。
36.根据权利要求32到35中任一项所述的用于手术器械的保护套，其中所述闭合装置为阀门。
37.根据权利要求36所述的用于手术器械的保护套，其中所述阀门通过磁性附接装置附接到所述细长护套的所述第二端。
38.一种末端执行器，其包括：i)一对相反的钳爪，其可枢转地联接以允许一个钳爪相对于另一个钳爪的枢转运动，其中所述相反钳爪中的至少一个包括用于选择性地收纳传感器的凹部；以及ii)传感器，其被配置成固定在所述凹部内。
39.根据权利要求38所述的末端执行器，其中所述传感器包括力传感器、温度传感器或反馈传感器。
40.一种末端执行器，其包括：i)细长构件，其具有用于选择性地接纳传感器的凹部；以及ii)传感器，其被配置成固定在所述凹部内。
41.根据权利要求40所述的单极末端执行器，其中所述传感器包括力传感器、温度传感器或反馈传感器。
42.一种持针器，其包括：主体；以及一对相反钳爪，其能够在打开位置与闭合位置之间移动，其中所述一对相反钳爪通过弹簧被偏置处于打开位置并且能够通过使用肌腱来克服所述肌腱拉紧时的弹簧强度从而闭合。
43.根据权利要求42所述的持针器，其中所述一对相反钳爪中的每一个
通过穿过每个钳爪并由所述主体收纳的相应销可枢转地安装到所述主体，并且其中所述相应销中的每一个横向间隔开。
44.根据权利要求43所述的持针器，其中所述相应销中的每一个定位在所述主体的边缘附近。
45.一种用于机器人臂的安全装置，其包括第一操作开关和第二操作开关，其中对所述机器人臂的操作仅通过激活所述第一操作开关和所述第二操作开关两者来实现。
46.根据权利要求45所述的用于机器人臂的安全装置，其中所述第一操作开关和所述第二操作开关设置在用于操纵所述机器人臂的手柄上。
47.根据权利要求45或权利要求46所述的用于机器人臂的安全装置，其中所述第一操作开关和所述第二操作开关被配置成用同一只手操作。
48.一种用于机器人臂的安全装置，其包括位置检测装置，其用于确定手术器械在限定工作空间中的位置，所述位置检测装置可操作地联接到闭锁装置，其中在检测到所述手术工具在所述限定工作空间外部移动时，所述闭锁装置阻止所述手术工具进一步移动。
49.根据权利要求48所述的用于机器人臂的安全装置，其中所述位置检测装置监测所述机器人臂相对于参考点的位置并记录相关联数据。
50.根据权利要求49所述的用于机器人臂的安全装置，其中所述位置检测装置记录的数据用于促进所述机器人臂使用与所述位置检测装置记录的移动的相反的移动从闭锁点移动回到所述参考点或其它选定位置。
51.一种机器人臂，其包括：多个电磁制动接头；以及位置传感器，其与每个电磁制动接头相关联，其中每个位置传感器可操作地连接到处理器，所述处理器监测每个电磁制动接头相对于预定空间阈值的位置并且在所述处理器检测到来自一个或多个位置传感器的信号表示所述电磁制动接头中的一个或多个接近空间阈值时锁定所述电磁制动接头中的每一个。
52.根据权利要求51所述的机器人臂，进一步包括：末端执行器，其安装手术工具；以及另外的位置传感器，其与所述末端执行器相关联并且可操作地连接到所述处理器，所述处理器监测所述末端执行器相对于所述预定空间阈值的位置并且在所述处理器检测到来自所述另外的位置传感器的信号表示所述末端执行器接近所述空间阈值时锁定所述电磁制动接头中的每一个。
53.根据权利要求51或权利要求52所述的机器人臂，其进一步包括力检测装置，其与所述电磁制动接头中的每一个相关联，其中所述力检测装置确定相对于所述空间临界点的力方向，并且如果确定每个电磁制动接头和/或所述末端执行器正移动远离所述空间阈值，则允许所述电磁制动接头中的每一个移动，并且如果确定所述电磁制动接头中的一个或多个和/或所述末端执行器正移动朝向或跨越所述空间阈值，则抵抗每个所述电磁制动接头和/或所述末端执行器移动。
54.一种用于机器人手术系统的控制系统，其包括：多个电机控制器；安全监视器模块；
以及主板，其中所述安全监视器和所述多个电机控制器可操作地连接到所述主板，并且其中所述安全监视器模块监测所述机器人手术系统的至少一个参数并且被配置成响应于所述安全监视器模块检测到一个或多个参数偏离预定范围或超过预定阈值而将电力与所述电机控制器隔离。
55.根据权利要求54所述的用于机器人手术系统的控制系统，其中所述安全监视器模块和所述多个电机控制器模块是所述主板的模块化部件并且能够在不移除所述主板的其它模块化部件的情况下被选择性地移除和更换。
56.根据权利要求54或权利要求55所述的用于机器人手术系统的控制系统，其中所述多个电机控制器包括多达四个电机控制器。
57.根据权利要求54至56中任一项所述的用于机器人手术系统的控制系统，其中所述多个电机控制器中的每一个被配置成能够选择性地连接到多达两个独立控制的电机。
58.根据权利要求54至57中任一项所述的用于机器人手术系统的控制系统，其中每个电机控制器模块具有唯一标识符。
59.根据权利要求54至58中任一项所述的用于机器人手术系统的控制系统，其中所述主板具有能够通过一个或多个切换装置的操作而改变的相关联地址。