1.一种滚针自动装配机，其特征在于，所述的滚针自动装配机包括机架(14)，安装在机架(14)上的隔套延长送料装置(2)、隔套排序装置(3)、滚针延长送料装置(5)、滚针排序装置(6)、滚针插入装置(7)、齿轮库(8)、齿轮上料装置(9)、机械手(10)、成品库(11)、心轴装配装置(12)、心轴库(13)、转盘(15)和隔套安装装置(16)，设置在机架(14)周围的隔套送料装置(1)和滚针送料装置(4)；其中，滚针送料装置(4)、滚针延长送料装置(5)、滚针排序装置(6)和滚针插入装置(7)各两个；以转盘(15)为圆心，在转盘(15)的圆周上顺时针依次设置齿轮上料装置(9)、滚针插入装置(7)、隔套插入装置(16)、滚针插入装置(7)、心轴安装装置(12)；滚针插入装置(7)、滚针排序装置(6)、滚针延长送料装置(5)和滚针送料装置(4)依次相连；隔套插入装置(16)、隔套排序装置(3)、隔套延长送料装置(2)和隔套送料装置(1)依次相连；
所述的转盘(15)包括转盘底架(34)、第一伺服电机(35)、圆盘(36)、垫板(37)、管针(38)、管筒(39)、伸缩轴(40)、套筒(41)、第一弹簧(42)、轴套(43)和圆盘支架(44)；转盘底架(34)为中间下凹的阶梯圆盘，边缘固定在机架(14)上，中间下凹内安装有第一伺服电机(35)；第一伺服电机(35)的输出轴与圆盘(36)的下端面固定，沿着圆盘(36)的半径方向均匀固定五个垫板(37)；垫板(37)为呈阶梯状，一端面为平面，另一端面为凸起的台阶，以台阶的对称轴为中心形成圆弧面，圆弧面的最低处为沿长度方向的槽道，台阶的外端面与圆盘(36)的边缘对齐；管筒(39)呈板状，固定于垫板(37)的台阶上，与内端面对齐，管筒(39)的顶面设置槽道，与垫板(37)的槽道相通，且呈一条直线；圆盘支架(44)为L型，由侧板和底板构成，底板固定在垫板(37)上，与管筒(39)平齐，侧板上端设有圆孔；伸缩轴(40)是阶梯轴，包括粗端和细端，粗端设有直径方向的贯穿孔；套筒(41)和轴套(43)都为T型圆筒，一端为圆环台阶，另一端为圆筒；套筒(41)的圆筒端设置直径方向的贯穿孔，套在伸缩轴(40)的粗端，且伸缩轴(40)的贯穿孔与套筒(41)的贯穿孔对齐；轴套(43)的圆环台阶端与套筒(41)的圆环台阶端固定相连，轴套(43)的圆筒端套在伸缩轴(40)的细端，并与伸缩轴(40)同时固定于圆盘支架(44)侧板的圆孔中；第一弹簧(42)套在伸缩轴(40)的细端，位于轴套(43)与伸缩轴(40)之间；管针(38)为L型的圆柱，管针(38)的一端穿过套筒(41)和伸缩轴(40)的贯穿孔，并伸出套筒(41)，另一端固定在垫板(37)和管筒(39)的槽道中，槽道的长度以及贯穿孔的直径都大于管针(38)的直径，管针(38)在套筒(41)的贯穿槽中水平移动；第一伺服电机(35)通电后转动，带动圆盘(36)转动，管针(38)在外力作用下沿管筒(39)和垫板(37)中的槽道移动，并在第一弹簧(42)的作用下恢复原状，在管针(38)和伸缩轴(40)移动后，机械手将一个齿轮(32)放置在垫板(37)的圆弧面上，管针(38)和伸缩轴(40)恢复原状后，伸缩轴(40)的粗端插入到齿轮的轴孔中，且存在间隙，放入滚针和隔套；
齿轮库(8)包括第一气缸(20)、钢垫(28)、齿轮库立架(29)、齿轮库斜槽(30)、齿轮开关(31)、齿轮(32)、高度调节器(33)和反射式光电开关(67)；高度调节器(33)为L型支架，固定在机架(14)上；钢垫(28)呈倒置的T字型，底端为平板，固定在机架(14)上，上端为方形立柱；齿轮库立架(29)共两个，呈中空的方型长筒，在长度方向上有多个安装孔，齿轮库立架(29)末端插入并固定到钢垫(28)的方形立柱上；齿轮库斜槽(30)为多段式结构，每段为方形管筒，多段方形管筒依次通过圆弧形管头连接成Z字形结构，最下端的方形管筒长于其他方形管筒，且末端开口；齿轮库斜槽(30)通过安装孔固定在齿轮库立架(29)上，齿轮(32)通过方形管筒状进入齿轮库斜槽(30)内；固定在机架(14)上的第一气缸(20)位于齿轮库斜槽(30)正下方；齿轮开关(31)为带底板的挡针，固定在第一气缸(20)的输出端，挡针用于控制齿轮逐个下落；反射式光电开关(67)固定在高度调节器(33)上，用于识别是否有物体遮挡光路，如果没有，第一气缸(20)动作伸出，带动齿轮开关(31)升高，挡针将一个齿轮放出，第一气缸(20)动作收回，带动齿轮开关降低，反射式光电开关(67)检测到物体遮挡，第一气缸(20)不动作；
齿轮上料装置(9)包括上料支架(47)、第二气缸(48)、反射式光电开关(67)和光电开关支架(68)；上料支架(47)固定在机架(14)上，第二气缸(48)和光电开关支架(68)分别固定安装在上料支架(47)的顶端，反射式广电开关(67)固定在光电开关支架(68)的安装孔上；
第二气缸(48)动作伸出和收回，输出端与转盘(15)上的管针(38)一起移动，带动转盘(15)上的伸缩轴(40)一起移动；
滚针插入装置(7)包括第二气缸(48)、第一气缸支架(49)、顶针板(50)、第二伺服电机(51)、电机支架(52)、滚针支架(53)、联轴器(54)、转轴套筒(55)、转轴(56)、第二弹簧(57)、凹型支架(58)、第三气缸(69)和第二气缸支架(70)；第一气缸支架(49)由平面底板和立架构成，平面底板固定在机架(14)上，立架与第二气缸(48)固定相连；滚针支架(53)为侧放的凹型支架，一侧板固定在机架(14)上，另一侧板的两端分别连接有L型的电机支架(52)和凹型支架(58)，电机支架(52)与凹型支架(58)之间留有空隙；凹型支架(58)的两个侧板厚度不同，即厚板和薄板，两个侧板上设有一贯穿前后板的圆孔，在厚板上分别沿垂直和水平方向设有相通且互相垂直的方形槽，垂直方向的方形槽为滚针通道，水平方向的方形槽为顶针板槽；第二伺服电机(51)固定在电机支架(52)的侧板上，第二伺服电机(51)的输出轴通过联轴器(54)与转轴(56)的一端相连，转轴(56)穿过凹型支架(58)两个侧板上的圆孔，转轴(56)的另一端均匀沿圆周方向设有多个呈齿轮状的空槽，空槽用于放置滚针，滚针的直径大于空槽的直径，即滚针部分凸出于转轴(56)；凹型支架(58)的薄板上端通过第二气缸支架(70)与第三气缸(69)相连；转轴套筒(55)包括圆筒和固定于圆筒外边缘的圆柱，圆柱固定在第三气缸(69)的输出端，圆筒套在转轴(56)上，用于将转轴(56)空槽中的滚针通过水平移动并顶出；第二弹簧(57)套在转轴(56)上，位于转轴套筒(55)和凹型支架(58)之间，顶针板(50)为方型板，一端固定在第二气缸(48)的输出端，另一端插入到凹型支架(58)的顶针板槽中，用于将滚针插入到转轴(56)的空槽中；第二气缸(48)通过第一气缸支架(49)固定于机架(14)上；第二气缸(48)动作一次，顶针板(50)向前移动将一枚滚针顶到转轴(56)齿轮状的缝隙中，然后第二伺服电机(51)转动一定角度，第二气缸(48)重复动作，循环往复完成一定数量的滚针插入，然后第三气缸(69)动作，带动转轴套筒(55)向前运动，第二弹簧(57)伸长，将转轴(56)齿轮端的滚针顶出，顶入到转盘(15)对应齿轮内环中，完成后第三气缸(69)动作收回，带动转轴套筒(55)向后运动，并压缩第二弹簧(57)，完成一个装配过程；
滚针排序装置(6)包括导轨槽上三角体(86)、固定装置(87)、固定钢板(88)、遮挡盖(89)、第三透明板(90)和导轨槽下三角体(91)；固定装置(87)为L型薄板，底板固定在滚针插入装置(7)的凹型支架(58)的薄板上，薄板与导轨槽上三角体(86)的一直角边端面固定相连；导轨槽上三角体(86)和导轨槽下三角体(91)为三角形钢板，斜边端面为锯齿状，导轨槽上三角体(86)和导轨槽下三角体(91)的斜边端面之间留出间隙，直角边端面保持同一水平线，固定钢板(88)为矩形薄平板，第三透明板(90)为矩形，在上边缘设置一个方型槽，两个三角体分别通过一侧面的固定钢板(88)和另一侧面第三透明板(90)固定相连，两个三角体、固定钢板(88)和第三透明板(90)形成一个上下开口的导轨槽，第三透明板(90)的方型槽位于导轨槽的斜上方，作为滚针进行导轨槽的输入口，遮挡盖(89)为方型钢板，固定在导轨槽上三角体(86)的上直角边上，并封闭导轨槽的一个端口，导轨槽的另一个端口作为滚针的输出口；
滚针延长送料装置(5)固定在机架(14)上，长导轨一端与滚针排序装置(6)的导轨槽输入口相连，另一端与滚针振动送料机(19)的输出口相连；滚针从滚针延长送料装置(5)自动进入到滚针排序装置(6)的导轨槽中；
滚针送料装置(4)包括支架(17)和滚针振动送料机(19)，滚针振动送料机(19)固定在支架(17)上；滚针振动送料机(19)与滚针延长送料装置(5)共同完成滚针的送料任务；
隔套插入装置(16)包括第一气缸(20)、第二气缸(48)、隔套支架(59)、隔套立架(60)、推杆轴(61)、推杆轴轴套(62)、推板(63)和第四气缸支架(93)；隔套支架(59)为侧放的凹型结构，一侧板固定在机架(14)上，另一侧板上固定第一气缸(20)和隔套立架(60)，第一气缸(20)与隔套立架(60)间留有空隙，隔套立架(60)底端与隔套支架(59)固定，上端设有贯通的U型槽，用于放置隔套；推杆轴(61)为圆轴，一端插入到隔套立架(60)的隔套中，固定隔套并带动转盘(15)至伸缩轴(40)；另一端连接在推板(63)一端面，推板(63)的另一端面与第一气缸(20)的输出端固定相连；推杆轴轴套(62)包括圆筒和固定于圆筒外边缘的圆柱，圆柱与第二气缸(48)的输出端固定相连，圆筒套在推杆轴(61)上，第二气缸(48)通过固定在隔套支架(59)上的第四气缸支架(93)支撑；首先，第一气缸(20)动作收缩，带动推板(63)和推杆轴(61)动作收回，隔套自然落下到推杆轴(61)顶端；第一气缸(20)动作伸出，带动推板(63)和推杆轴(61)动作伸出，推杆轴(61)穿过轴套并与转盘(15)的伸缩轴(50)相连；第二气缸(48)动作伸出，带动推杆轴轴套(43)伸出，将隔套推入到转盘(15)的行星齿轮中，第一气缸(20)和第二气缸(48)动作收回，下一个隔套自动下落到隔套立架上；
隔套排序装置(3)包括支撑架(76)、隔套(77)、下三角块(78)、入口装置(79)、小挡板(80)、入口挡块(81)、第一透明板(82)、上三角块(83)、第二透明板(84)和大挡板(85)；支撑架(76)为L型，固定在机架(14)上，入口装置(79)和大挡板(85)并排固定在侧板上端，上三角块(83)和下三角块(78)的斜边端面配合对齐，且留有间隙，上三角块(83)和下三角块(78)一侧通过第二透明板(84)连接，另一侧与大挡板(85)相连，即上三角块(83)、下三角块(78)、第二透明板(84)和大挡板(85)形成一个上下开口的隔套间隙；入口挡块(81)为圆柱体，入口装置(79)为除去入口挡块(81)的四棱柱，入口装置(79)和入口挡块(81)配合形成圆弧形通道，圆弧形通道的侧面分别通过小挡板(80)和第二透明板(84)连接，圆弧形通道的上端为隔套(77)的入口，下端与隔套间隙的入口相连，隔套(77)从入口装置(79)的上部入口进入，通过圆弧形通道进入到隔套间隙，并从隔套间隙的下口落下；
隔套延长送料装置(2)固定在机架(14)上，长导轨一端与隔套延长送料装置(2)的入口装置(79)的上部入口相连，另一端与隔套振动送料机(18)的输出口相连；隔套从隔套延长送料装置(2)自动进入到隔套排序装置(3)的入口装置(79)；
隔套送料装置(1)包括隔套振动送料机(18)和支架(17)，隔套振动送料机(18)固定在支架(17)上；隔套振动送料机(18)与隔套延长送料装置(2)共同完成隔套的送料任务；
心轴库(13)包括第一气缸(20)、心轴库底板(21)、滑轨(22)、心轴库立杆(23)、心轴推架(24)、心轴库立架(25)、心轴(26)、肋板(27)、防护板(71)、反射式光电开关(67)和心轴库顶板(75)；心轴库底板(21)为T字型，由横板和立板构成，横板固定在机架(14)上，第一气缸(20)、滑轨(22)和两个反射式光电开关(67)从下向上依次固定在心轴库底板(21)的立板上；心轴推架(24)由两个侧板构成，呈L型，一侧板与第一气缸(20)的输出端固定，另一侧板上开有心轴凹槽，与滑轨(22)固定相连，心轴推架(24)作为心轴的临时容器，将心轴推出心轴库立架(25)，滑轨(22)保证心轴推架(24)的运动方向，第一气缸(20)为心轴推架(24)提供动力；心轴库立杆(23)为圆柱杆，共四个，两端有安装孔，一端固定在心轴库底板(21)上，另一端与心轴库顶板(75)相连，起到支撑心轴库顶板(75)的作用；心轴库顶板(75)为回字型平板，中间用于穿过心轴库立架(25)，心轴库立架(25)为中空的框架，心轴(26)插入心轴库立架(25)中，心轴库立架(25)的底端为心轴出口，心轴出口与心轴推架(24)的心轴凹槽对齐，且距离小于心轴(26)的直径，肋板(27)为L型，一侧固定在心轴库顶板(75)上，另一侧固定在心轴库立架(25)上，起到固定心轴库立架(25)的作用，在心轴库顶板(75)上设置一个反射式光电传感器(67)；防护板(71)为侧放的U字形薄板，底面固定在心轴库底板(21)的横板上，防止心轴推架(24)运动时伤害到操作者；第一气缸(20)动作收回，带动心轴推架(24)移动，落在心轴推架(24)的凹槽中的心轴(26)随着心轴推架(24)移动，同时心轴库底板(21)前的反射式光电开关(67)检测到物体遮挡，心轴库底板(21)后的反射式光电开关(67)检测无物体遮挡，心轴库顶板(21)上的反射式光电开关(67)一直检测是否有物体遮挡，如果无，则返回添加原料心轴(26)，第一气缸(20)动作伸出，带动心轴推架(24)移动，凹槽中的心轴(26)被取走，心轴库立架(25)中的心轴自动下落到心轴推架的凹槽中，心轴库(13)完成一个动作；
心轴安装装置(12)包括托垫(45)、第一气缸(20)、推杆(46)和第三气缸支架(92)；第三气缸支架(92)为L型，由底板和侧板构成，底板固定在机架(14)上，侧板上设有第一气缸(20)；托垫(45)为长条形钢板，与第三气缸支架(92)并排固定于机架上，托垫(45)的上端设有贯通的U型槽,用于放置心轴，U型槽的下方设有贯穿圆孔，托垫(45)下端固定在机架(14)上；推杆(46)为一平面板上垂直焊有两个圆柱，两个圆柱上下排布，平面板竖直设置在第一气缸(20)的一端，上圆柱用于安装心轴，下圆柱插入托垫(45)的贯穿圆孔中，平面板用于固定第一气缸(20)的输出端；第一气缸(20)动作伸出和缩回，带动推杆(46)伸出和缩回，同时推杆(46)的粗圆柱推动放置在托垫45V型槽的心轴，细圆柱推动转盘(15)的管针(38)；
成品库(11)包括成品库支架(65)和成品(64)，成品库支架(65)为工字型，底面的平板固定在机架(14)上，上面的平板有一定角度倾斜，内有凹槽，成品(64)放在成品库支架(65)的斜平板上的凹槽中；
机械手(10)包括水平多关节机器人(66)、机械卡盘(72)、第四气缸(73)和固定架(74)；
水平多关节机器人(66)底端固定在机架(14)上，水平多关节机器人(66)的输出端与固定架(74)相连，固定架(74)的另一端与第四气缸(73)固定，第四气缸(73)有两个输出端，能同时伸出或收缩，机械卡盘(72)为阶梯形，共两个，每个机械卡盘(72)的一端与第四气缸(73)的输出端相连，另一端焊有夹具，夹具为侧边内凹三角状，用于夹取心轴、齿轮或成品；水平多关节机器人(66)的重复精度小于0.1mm，准确的到达示教点，然后第四气缸(73)动作，机械卡盘(72)随着气缸动作松开或者夹紧，完成释放工件或抓取工件任务。