通常，SCARA、或者说“平面关节(Selective Compliance Assembly Robot Arm)”型机器人首先包括能够例如设置在工作台上的固定的基 座结构。该机器人还设置有能够相对于该基座结构运动——至少能够绕 尤其是竖直轴线旋转——的臂。
最后，该机器人配置有诸如凸缘的构件，该构件能够容纳例如夹具 或磨削工具的工具。该工具容纳构件能够相对于上述臂运动。因此，其 可以以可旋转的方式直接安装在该臂上。
作为一种可选方式，该工具容纳构件可以安装在辅助臂上，该辅助 臂可相对于该第一臂自由旋转。在后一种情况下，该工具容纳构件可以 是固定的，或者可选地能够相对于该辅助臂运动。最后，该工具容纳构 件设计成能够相对于该基座结构平移，通常是沿竖直轴线平移。
SCARA机器人在速度、可重复性以及精度方面性能良好，其应用 在诸如装卸或零件组装的许多工业性作业中。这种机器人还优于其它技 术，因为其适于进行学习操作。这些操作包括手工将该机器人的工具容 纳构件导引至所需的位置，然后将该配置存储在存储器中，而不是将其 编程进去。
为了更容易、更安全地实现这种操纵以进行这种学习操作的目的， 首先必须锁止该工具容纳构件的平移，同时使该第一臂和该辅助臂旋 转，此处假设只有一个辅助臂。接下来，该工具容纳构件的平移不受锁 止，允许该工具设置在适当的位置，并纪录。
EP-A-1 525 957披露一种SCARA型机器人，该机器人包括基座结 构；第一臂，其仅能够相对于该基座结构转动；以及第二臂，其安装在 上述第一臂上并且仅能够相对于后者自由旋转。最后，有一根用作工具 容纳构件的轴，其安装在该第二臂上。在容纳于该第二臂内的两个马达 的作用下，该轴既能够相对于该臂旋转也能够相对于该臂平移。
然而，该已知方案暴露出一些特别是与其相当大的体积相关的问 题。因此，该第二臂内的两个马达的存在意味着该第二臂沿竖直轴线的 体积非常大，其中该两个马达上下堆叠地设置。再者，安装在该第二臂 上的工具容纳轴必须沿相同的轴线突出于该第二臂。最后，必须考虑该 轴在竖直方向上的行程。
这些各种原因意味着EP-A-1 525 957所述的机器人的体积很大，至 少从承载所述工具的第二臂沿竖直方向的尺寸来说是这样。这是不利 的，因为这使该SCARA机器人不能集成到狭窄的作业区(例如压力机 下方)内，因此大大减少该机器人的多功能能力。
再者，在EP-A-1 525 957所述的设置中，线组对设置在该臂内的工 具和马达进行电驱动及空气驱动，该线组在环绕该第二臂的罩之外从该 基座结构向该第二臂延伸。因此，该线组(也称为束线)其在该机器人 的各种运动中受到很大磨损，这大大削弱了上述电气构件的性能。
随着该机器人运动所述束线承受拉力、过早的磨损，因此仅通过护 套保护的所述束线很快便损坏了，并且当该机器人置于例如腐蚀性或充 满灰尘的侵蚀性作业环境中时，所述束线可能劣化。再者，从体积方面 来说使束线置于罩外是不利的，因为所述束线的位置随该机器人的运动 而变化，这意味着该机器人的总体积易于产生随机变化。
最后，应当注意的是，该第二臂配置有三个马达以及与其相关的驱 动线路。这意味着该第二臂的体积必须非常大，并且该第二臂具有高的 惯性，这不利于该机器人的性能。
另一个来源是US-A-6 199 444，其披露一种SCARA型机器人，该 机器人包括基座结构和支柱，该支柱安装成使其仅能相对于该基座结构 平移。为实现该目的，该结构设置有丝杠-螺母系统以提供这种平移。
再者，第一臂安装成使其能够相对于该支柱旋转，还有能够相对于 该第一臂转动的第二臂，该第二臂设置有安装成能够旋转的工具容纳构 件。
该可选方案在某种程度上解决了与EP-A-1 525 957的教导相关的体 积问题。具体而言，由于该工具的平移由可移动的支柱提供，该工具及 其容纳构件沿轴向仅占据较小空间，实际上大大小于EP-A-1 525 957 的设备所占的空间。
然而，US-A-6 199 444并没有提出任何解决动力供应束线问题的方 案。实际上，在那份文件的教导中，该束线在该防护罩外穿梭于该基座 结构和该第一臂之间。
另外，该美国专利所述的机器人不能覆盖大的作业区域。这是因为 可移动支柱的存在意味着该第一臂的旋转很快便受到该基座结构的限 制，这意味着该机器人不能做大幅度的运动。
最后，已知例如JP-A-61 293691、EP-A-1 646 455、US-A-2005/193854 描述了SCARA型机器人。这些机器人提出采用中空构件，上述束线部 分地穿过该中空构件。
因此，这些文件的教导在某种程度上可以解决与动力供应束线相关 的问题。相比之下，它们所描述的方案表现出的缺点是用于使该机械手 运动的机械部件过多相关，从而导致大体积和运动时的高惯性。

已经提到，本发明的目的是减轻现有技术的上述各种缺点。
为了实现该目的，本发明的一个主题是一种SCARA型机器人结构， 其包括：基座结构；一个第一臂，该第一臂既能够相对于该基座结构沿 运动轴线平移也能够相对于该基座结构绕相同的运动轴线转动；运动装 置，其用于使该第一臂相对于该基座结构运动；容纳构件，特别是凸缘 或者心轴，其用于容纳工具，尤其是夹具或磨削工具，该工具容纳构件 能够相对于该第一臂运动；以及动力供应组件，特别是电动型或气动型 的动力供应组件，其用于为所述机器人结构的辅助元件提供动力，所述 动力供应组件的一端设置在该工具容纳构件附近，该机器人结构的特征 在于，该运动装置包括中空运动构件，该中空运动构件能够相对于该基 座结构或该第一臂中的一个沿所述运动轴线平移，并且该中空运动构件 不能独立于该基座结构或该第一臂中的另一个平移，该中空运动构件能 够相对于该基座结构或该第一臂中的一个绕该运动轴线转动，同时该中 空运动构件不能独立于该基座结构或该第一臂中的另一个转动；并且该 动力供应组件从该基座结构向该第一臂延伸，通过所述中空运动构件。
本发明的另一个主题是一种SCARA型机器人，其包括如上所述的 结构，以及至少一个能够可拆卸地附接到该工具容纳构件的工具。
附图说明
通过下面对根据本发明原理的SCARA型机器人结构的两个实施例 所作的说明，将更好地理解本发明并且本发明的其它优点将变得更加明 显，该说明仅通过非限制性的例子而参照附图给出，在所述附图中：
-图1是根据本发明的SCARA型机器人结构的纵剖面视图；
-图2是示出属于图1所示机器人结构的用于对轴进行制动的制动装置 的纵剖面视图；
-图2A和图2B是与图2相似但比例较大的纵剖面视图，其更具体地示 出该轴制动装置的两个不同位置；
-图3是与图2相似的纵剖面视图，其示出该轴制动装置的实施例的变 例；
-图3A和图3B是与图3相似但比例较大的纵剖面视图，其更具体地示 出该轴制动装置的两个不同位置；
-图4是与图1相似的纵剖面视图，其示出根据本发明的机器人结构的 实施例的变例。

图1中具体所示的SCARA型机器人结构首先包括整体上以标号2 标示的基座结构，该基座结构能够设置在工作支架上，在该例中工作支 架是工作台4，在所示例子中工作台4的顶表面是水平的。该基座结构 2配置有防护罩6，该防护罩内有支腿8、支腿8的底座10直接搁置在 上述工作台4上。
该支腿8首先支撑第一马达12，该第一马达具有能够绕竖直轴线枢 转的旋转轴121，并且该第一马达能够与已知类型的带14相配合。后者 能够驱动齿圈16，相应的减速比取决于马达12的输出与该齿圈16的齿 比。
该齿圈16还固定到衬套18，已知该衬套为滑动件，该衬套的内表 面配置有未图示的球体，该球体相对于轴的主轴线Z轴向地设置，下面 将更详细地描述。在该例中，该轴线Z是竖直的，也就是说其垂直于工 作台4所在平面。在常规结构的滚动接触球轴承型的轴承20内，该衬 套滑动件18在旋转方面受到引导，同时该衬套的平移被锁止。   在第一马达12上方，所述支腿支撑第二马达22，该第二马达也具 有能够绕竖直轴线枢转的旋转轴221。该马达22与第二带24相配合， 该第二带能够驱动第二齿圈26。后者固定到球螺母型的第二球衬套28， 该第二球衬套的内表面设置有球体，所述球体绕上述轴线Z布设为螺旋 状。固定到支腿8的例如滚动接触球轴承型的第二轴承30为该螺母衬 套28的旋转提供引导并锁止沿轴线Z的运动。
中空轴32形成随后将说明的运动构件，该中空轴容纳在基座结构2 的内部空间内。在使用时竖直地设置的该轴32从基座结构2向外延伸 穿过形成在罩6的顶壁上的开口34。
轴32的外表面具有纵向狭缝，其中有例如三条狭缝延伸过该轴的 轴向尺寸的大部分。该外表面还具有螺旋状狭缝，该螺旋状狭缝至少在 轴32的上部延伸，从而与螺母衬套28相配合。这些纵向和螺旋状的狭 缝没有在图中示出，其以已知方式形成，例如根据EP-A-1 525 957所示 的轴实施例形成。
最后，在靠近该轴的底部的位置处，有用于制止该轴沿轴线Z平移 的轴制动装置，后面将更加详细地描述该装置。
轴32的上端固定到第一臂40的主体42，该第一臂能够相对于该基 座结构运动，后面将会更详细地对此进行说明。该臂40设置有防护罩 44，而能够延伸及收缩的护套46为该第一臂40和基座结构2提供，特 别是防止外界灰尘影响衬套18和28的工作。该护套46还能够提高该 机器人作为一个整体使用时的安全性。应当注意的是，该护套可由与洁 净室相匹配的保证高度密封性的系统替代。
臂40还设置有马达48，该马达具有安装成绕竖直轴线枢转的旋转 轴481，该旋转轴481通过带50驱动附加轴52。后者具有平行于轴32 的轴线Z但与轴线Z偏置的主轴线Z`。
附加轴52固定到第二臂60的主体62，该第二臂也设置有防护罩 64。该臂60配置有马达66，该马达具有能够绕竖直轴线枢转的旋转轴 661，并且旋转轴661通过带68驱动用于容纳工具72的工具容纳构件 70，根据本发明的机器人设置有所述工具。常规型的容纳构件70在所 示例子中是凸缘，而工具72例如是夹具或磨削工具。应当注意的是， 由于马达66的帮助，容纳构件70能够绕轴线Z``枢转，轴线Z``平行于 轴52的轴线Z`但与该轴线偏置。
根据本发明的机器人还包含束线80，已知该束线由特别是电动或气 动型线缆组构成。这些线缆给该机器人的各辅助元件特别是工具和马达 提供动力，这些线缆由防护套环绕。
在其下端，束线80容纳在固定到支腿8的底座10的引导件82内。 应当注意的是，根据未图示的变例，束线80能够滑动通过引导件82从 而对于臂40沿竖直轴线Z的运动进行补偿。也可以采取形成属于该束 线的线储备这样的等同措施，该线储备例如通过给出型机械设备在该基 座结构的下部进给。还能够通过诸如常规型控制器的未图示装置从基座 结构2外部给该束线中的线缆提供动力。
束线80从引导件82开始在中空轴32内延伸，从而进入第一臂40 的内部空间。该束线然后转过大约180度的弯并使自身容纳在也中空的 附加轴52内，从而该束线进入第二臂60的内部空间。属于束线80的 一些动力线缆通过已知但未图示的方式连接到马达48和66。
另外，用于工具的动力供应线缆经由以示意示出的开口83连接到 该工具，该开口设置在工具容纳凸缘70内。如果后者易于旋转±360°， 则线缆形成延伸过两圈并进入上述开口的绕组84。这是一种常规方法， 使得可以减少施加到这些线缆上的应力。
应当注意的是，工具容纳构件70容纳在第二臂60的内部空间内， 该内部空间由防护罩64限定。允许动力供应线缆穿过而伸向工具的开 口83也包含在该内部空间里，这特别有利于保护这些线缆免受外界影 响。
在使用时，第一臂40既能够相对于基座结构2沿轴线Z平移也能 够绕该相同的轴线旋转。为实现此目的，马达12和22中的一个和/或 另一个需要被选择性地运行以便使衬套18和28中的一个和/或另一个 旋转。因此，这些马达12和22与轴32相接合，以便使该轴相对于基 座结构2转动和/或平移。
更具体地说，如果要使该轴做纯平移，则只需运行上马达22，另一 个马达12被锁止在其位置，从而旋转螺母衬套28。应当重提的是，衬 套28沿轴线Z的平移被锁止，因此该衬套28的转动导致轴32沿该轴 线Z的平移。另外，如果要使轴32做纯转动，则必须沿相同的转向并 以相同的转速驱动衬套18和28。
最后，如果要使轴3既做平移又做转动，那么必须以不同的转速驱 动两衬套18和28。在这种情境下，也能够根据将要传递给轴32的运动 的类型而沿相反的转向驱动这些马达。
假定如上面所述轴32相对于第一臂40的主体42固定，则该轴将 自身的转动和/或平移传递给该臂。因此，在上述SCARA机器人结构中， 工具72和两臂40和60都能够相对于基座结构2沿轴线Z平移。
下面将描述该轴制动装置的第一实施例的变例，该轴制动装置制止 该轴沿轴线Z的平移，下文将不对之进行说明。如图2、图2A及图2B 所示，驱动齿圈16在其下端固定到标示为固定轴承102的轴承，该轴 承为已知类型，例如滚动接触球轴承。
该固定轴承102支撑由例如金属制成的环104，该环相对于轴承102 被固定而不能沿轴线Z相对于该轴承平移，但是其能够绕相同的轴线Z 相对于该轴承旋转。该环104具有倾斜的内径向表面104`，该内径向表 面朝向底部亦即远离齿圈16的方向增宽。
再者，轴32的下端由固定到该支腿的主体106环绕。该主体106 限定用于容纳弹簧109的径向内部第一壳体，该弹簧紧接着该轴32的 外周设置。该主体106还限定径向外部第二壳体用于容纳已知类型的电 磁线圈110。
在主体106的上端，也就是说在面向齿圈16的端部，有环形板112， 该环形板能够相对于该主体106沿轴线Z平移。下面将会看到，该平移 能够在两个方向上进行，这取决于板112是由弹簧109驱动还是线圈110 驱动，。
在背向主体106的端部，该板112容纳与前述轴承102相似的第二 轴承114。该轴承114为滑动轴承，其固定到与前述环104相似的第二 环116。该环116具有倾斜表面116`，该倾斜表面不同于倾斜表面104`， 即其朝上亦即朝齿圈16的方向增宽。
最后，有优选地由塑料制成的中间环118，该环因由塑料制成而具 有柔性。该环118是裂开的，即没有绕轴32延伸360度。该环安装成 能够在轴32上滑动，从而在没有外部作用的情况下该环不会影响该轴 的自由滑动。在纵剖面中，该环118具有两个倾斜表面118`和118``， 该两表面分别与属于环104的倾斜表面104`和属于环106的倾斜表面 106`配对。换句话说，在纵剖面中观察时，这两个倾斜表面118`和118`` 呈人字形。
图2A以较大比例示出正常的使用位置，在该位置上无需制止该轴 沿轴线Z的平移。在这种情况下，线圈110被启用，从而由适当材料制 成的板112牢固地保持为抵靠线圈110，并且两个环104和116设置在 与中间开口环118保持一定距离的位置。在此条件下，倾斜表面104` 和118`、以及118``和116`之间有两个标示为j1和j`1的间隙，所示间隙 都既是轴向型又是径向型。因而，各环104、116和118的存在不会阻 碍轴32沿轴线Z的自由平移或者绕该轴线的自由转动。为了便于理解， 图2A中将这些间隙j1和j`1夸大。
如果要对该轴32进行制动，那么线圈110需要被停用，从而弹簧 109将板112、轴承114和环116推离该线圈。然后线圈110和板112 之间产生标示为j2的间隙。在此条件下，该环116向固定环104靠近， 从而挤压中间环118使之抵靠固定环104。应当注意的是，如果意外终 止动力供应，该中间环118还将被楔住，这有利于保证安全性，因为该 主轴和该结构的该两臂不会在重力作用下坠落。
更具体地说，环104和106的倾斜表面104`和106`向中间环118的 倾斜表面118`和118``施加轴向力。那也导致产生施加到内环118上的 向内的轴向应力。因而，该环关闭，从而通过附着而固定到轴32，如图 2b所示。
在这些条件下，该轴沿轴线Z的平移被各环104、116和118锁止， 这些环相对于基座结构2的平移被绑定(bound)。相比之下，由于滚动 接触轴承102和104的存在，轴32能够绕轴线Z枢转，由于零件16和 112的形状的构造方式，轴承102和104的内环没有安装成分别与齿圈 16和板112相接触。
因此，这些特别地包括上述三个环104、116和118的制动装置允许 轴32沿轴线Z的平移被锁止，而同时继续允许所述轴绕该相同的轴线 旋转。在这些条件下，如果两臂40和60能够相对于基座结构2转动， 那么便可以使本发明的机器人结构经历一次学习操作。
再者，该轴的平移被锁止是有利的，特别是不需要操作员逆着重力 作用而支撑所述轴32或两臂40和60。通过没有示出的变例，上述制动 系统可设置在例如介于两衬套18和28之间的中间区域，而非结合到该 基座结构的下部。
现在将参照图3、图3A和图3B描述上述制动装置的附加变例。在 这些图中，与图1中的机械元件相似的机械元件被赋予增加了200的相 同的标号。
在该变例中，还具有固定到该基座结构的主体206，电磁线圈210 容纳于该主体中。滑动衬套218及其齿圈216和其引导轴承220不同于 图1所述的齿圈16、衬套18和引导轴承20，即它们能够沿轴线Z平移。 这种运动是小幅度的，其量级为数十毫米。为此，引导轴承220以滑动 配合的方式安装在支腿208，允许上述运动的进行并且不干扰所述枢轴 对第一臂40的引导作用，从而不会对该机器人结构的臂端精确性产生 不利影响。
在正常使用时，如图3A中以大比例示出的，线圈210被启用从而 其克服压缩弹簧209的作用而吸引由适当材料制成的轴承220，该压缩 弹簧209以与上述弹簧109相似的方式绕轴232安装。在这些条件下， 滑动衬套218轴向地与螺母衬套228距离开，从而形成以j3标示的间隙， 使得这些构件没有绑定在一起。因此，轴232既可以平移又可以转动。
如果要给轴232施加制动作用，那么提供给线圈210的电能必须被 切断，从而弹簧209向回朝另一衬套228推挤轴承220及衬套218。因 此，线圈210和轴承220之间产生标示为j4的间隙。然而，这并不影响 轴232的轴向位置，因为该滑动衬套218能够相对于该轴自由地平移。
在该运动结束时，如图3B所示，滑动衬套218与螺母衬套228相 接触，使得其由于产生的摩擦而不能独立转动。在此情况下，两衬套218 和228必须沿相同的方向以相同角速度转动。现在，如上文所述，这意 味着轴232只能绕轴线Z转动，任何沿相同轴线的平移皆被锁止。
还应当注意的是，如果意外断电的话，两衬套218和228相互接触， 从而绑定在一起。这有利于保证安全性，因为一旦断电该主轴和该结构 的该两臂不会在重力作用下坠落。
图4示出本发明的实施例的变例。在该图中，与图1中的机械元件 相似的机械元件被赋予增加了300的相同的标号。
图4中的实施例不同于前述图中的实施例，特别是基座结构302只 设置有一个与图1中的马达22具有相同结构的马达322。该马达322 具有旋转轴3221，该马达322与带324、齿圈326、螺母衬套328及轴 承330相关联。
该第二实施例进一步不同于第一实施例，即轴332仅在沿轴线Z平 移方面不能独立于第一臂340运动。因此，该第一臂340能够相对于该 轴332绕该轴线Z枢转。
为此目的，该第一臂340设置有与图1所示的基座结构2所配置的 马达12具有相同结构的马达312。具有旋转轴3121的该马达312与带 314相关联，带314能够与固定到轴332的齿圈316相接合。再次地， 还有轴承320装配该第一臂340并引导该第一臂340相对于轴332的旋 转运动，轴332现在不能旋转。
还应当注意的是，在靠近上开口334的位置处，基座结构302设置 有已知类型的球滑动件335，该球滑动件固定到该基座结构。该球滑动 件用于防止轴332绕轴线Z旋转，该球滑动件设置有未图示的球体，所 述球体能够进入轴332的纵向狭缝。这些纵向狭缝与图2中的狭缝36 相似，没有在图4中示出。
还应当注意的是，第二臂360和工具容纳构件370与参照第一实施 例所述的相似。相似地，又具有用于使第二臂360相对于第一臂340旋 转并使工具容纳构件370相对于该第二臂360旋转的的相同机械元件。
特别是，设置有用于驱动第二臂360绕轴线Z`旋转的马达348。必 须强调的是，该马达348和用于驱动第一臂340绕轴线Z旋转的马达 312分别设置在轴332两侧。这种方法是有利的，因为其允许更好地平 衡第一臂340的总体结构。
参照图4描述的该机器人结构的工作方式如下。马达322能够驱动 衬套328，以将沿轴线Z的平移传递给轴332。应当重提的是，由于滑 动件335的存在，该轴332相对于基座结构302的任何旋转皆被防止。
另外，当马达312运行时，后者经由带314与齿圈316相配合。已 知后者固定到轴332，而轴332自身在旋转方面相对于基座结构被绑定， 因此，马达312限制为相对于轴332的枢转，这导致第一臂340相应地 绕轴332枢转。最后，对该轴沿轴线Z的平移的制动通过直接操作马达 322进行，主要通过停用该马达而进行。
本发明不限于所述及所示的例子。
因此，在所示的两个实施例中，轴线Z被认为是沿重力方向。然而， 能够想到的是其可以是空间中的其他轴线，轴线Z`和Z``同样如此。相 似地，该马达的各旋转轴可以沿不同于所示实施例中的非竖直的其他方 向设置。
在第一实施例中，在不改变根据本发明的机器人结构的运行原理的 情况下，两衬套18和28的位置可以互换。
在两个实施例中，第一臂40或340设置在第二臂60或360上方。 然而，作为一种变例，该第二臂可以设置在该第一臂上方。
在所示的例子中，该中空轴内的凹部沿中心延伸，换句话说，该凹 部的主轴线对应于该轴的主轴线。然而，该凹槽也可以是偏心的，就是 说该轴的壁本质上可以是不对称的。
作为一种未示出的附加变例，该第一臂可设置有两个用于使其相对 于该中空轴运动的马达。在这种情况下，后者既不能独立于该基座结构 平移也不能独立于该基座结构旋转。因此在使用时，上述两个固定到该 第一臂的马达能够相对于该固定轴平移和转动，从而传递第一臂相对于 基座结构的运动。
更具体地说，在第三实施例中，第一臂设置有上述两个马达和与第 一实施例的基座结构所配置的衬套相似的两个衬套。在使用时，如果该 第一臂要相对于该固定轴因此相对于该基座结构做纯平移的话，则与不 能相对于该第一臂平移的该螺母衬套相关联的该马达需要被驱动，而另 一个马达被锁止在其位置。
相比之下，如果要传递纯转动的话，那么启动的马达是与该滑动衬 套相关联的马达，该滑动衬套由于与该轴的滑动连接而使自身无法旋 转，其中该轴自身无法旋转。因而，该马达开始绕该滑动衬套旋转，就 像固定到上述马达的第一臂一样。
应当注意的是，在这种情况下，如在第一实施例中一样，与螺母衬 套相关联的马达需要被启动，从而该衬套不相对于固定轴旋转。最后， 通过与第一实施例相似的方式，必须启动两个马达来获得该第一臂相对 于该基座结构的平移和转动的组合。
还应当注意的是，第三实施例能够包含对该中空轴沿其主轴线的平 移进行制动的制动装置。在这种情况下，这些制动装置与参照第一实施 例所述及所示的制动装置相似。
通过一种未示出的附加变例，用于使该工具容纳构件相对于该第二 臂旋转的马达可以结合于该第一臂内。在这种情境下，设置传动线路系 统，该传动线路系统从该第一臂向该第二臂延伸，而且经过例如连接这 两臂的附加中空轴。
在各个例子中，本发明的机器人结构采用两个臂和一个工具容纳构 件，该工具容纳构件能够相对于第二臂运动。然而，作为一种变例，可 以采用单个臂，或者可选地将工具相对于第二臂固定。
本发明使上述目的得以实现。
本发明采用中空构件，该中空构件具有双重功能：亦即，一方面， 其保护动力供应束线，另一方面，其使该第一臂相对于该基座结构运动。 因此，这简化了该机器人的整体结构，同时使该束线得到令人满意的保 护。
在这些条件下，本发明是有利的，因为本发明的机载马达相对较少。 事实上这些固定到该机器人结构的运动零件上的马达实际上会影响该 机器人的性能——特别是当其固定到该第二臂时。该有利的特征在第一 实施例的情况下尤为显著。
所机载马达数目的减少呈现一些具体的优点，因为这允许各个臂具 有低的惯性。惯性的减少使加速度增大，因而获得更快速的运动并提高 该机器人结构的整体性能。
另外，限制机载马达数目确保运动线缆的数目减少。再者，随之而 来的是束线护套的直径减小，从而允许后者更紧地弯曲。
再者，该中空运动构件保护该束线免受外界影响，因为该束线在该 机器人结构的整个内部空间行进。在这些条件下，本发明呈现出额外的 优点，特别是优于EP-A-1 525 957的优点。
这还使得对束线所占用的空间进行控制成为可能，其原因在于，该 空间需求不会随该机器人的运动而改变，这优于现有技术的结构。最后， 将该束线穿过该轴内的中心凹部使该束线在使用时所承受的应力最小 化。
本发明的机器人结构具有大的作业区域——特别是较之于US-A-6 199 444的技术方案。具体而言，本发明的这种设置能够省去易于限制 作业区域尺寸的中间支柱。应当注意的是，当该中空运动轴的尺寸允许 该第二臂设置在该支腿上方时，该第一臂便能够枢转360度，因此允许 该作业区域进一步增大。