专利汇可以提供一种SCARA型机器人及其控制系统专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种采用模 块 化电控方式的SCARA型 机器人 的结构方案和 实施例 。这种机器人电控系统由4个模块化的驱动 电机 模组构成,通过两根电源线和两根CAN-BUS通讯线组成的四线制总线 串联 控制所有电控系统模块。同时通过协议转换模块,将CAN协议转换为以太网,蓝牙 信号 等通讯协议以便与 人机交互 控制端以有线或无线方式连接。本发明采用模块化的 驱动电机 模组的方式代替传统的交直流 伺服电机 加中央运动控制卡的方式,免除了电气控制箱,降低了这种SCARA型机器人的生产成本的同时简化了安装维护,提高了可操作性。,下面是一种SCARA型机器人及其控制系统专利的具体信息内容。
1.一种SCARA型机器人,包括底座9,安装在底座9上并依次连接的大臂7、小臂6和工具端2,设置在工具端2的丝杆1,以及驱动电机模组,其特征在于:所述驱动电机包括设置在小臂6内的第一驱动电机模组3、第二驱动电机模组4和第三驱动电机模组5,以及设置在底座9内的第四驱动电机模组8;第一驱动电机模组3用于控制设置在工具端2的花键丝杆1沿轴向往复移动,第二驱动电机模组4用于控制工具端2的花键丝杆旋转,第三驱动电机模组5用于控制小臂6以小臂6与大臂7连接轴为圆心水平旋转,第四驱动电机模组
8用于控制大臂7以大臂7与底座9连接轴为圆心水平旋转。
2.如权利要求1所述的一种SCARA型机器人,其特征在于:所述小臂6为中空结构,其内设有可容纳第一驱动电机模组3、第二驱动电机模组4、第三驱动电机模组5和传动机构的腔体。
3.如权利要求1所述的一种SCARA型机器人,其特征在于:所述驱动电机模组由减速机10、步进电机11、编码器12和驱动及运动控制器13组成。
4.一种SCARA型机器人控制系统,其特征在于:所述驱动电机通过四线制总线串联控制,包括两根电源线和两根CAN信号线。
5.如权利要求4所述的一种SCARA型机器人控制系统,其特征在于:这种SCARA型机器人控制系统,还设有转换接口14,可将CAN转换为WIFI或者蓝牙信号与人机交互控制端
15连接。
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