专利汇可以提供一种并联机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本实用新型公开了一种并联 机器人 ,属于 工业机器人 领域。 并联机器人 包括静平台、动平台、并联安装于静平台和动平台之间的三个支链;三个支链由结构相同的第一支链、第二支链和第三支链构成;第一支链、第二支链和第三支链分别具有第一主动杆、第二主动杆和第三主动杆;第一支链、第二支链和第三支链两两互成相同 角 度等分布设于所在平面;第一主动杆、第二主动杆和第三主动杆分别设置有第一减重孔、第二减重孔和第三减重孔。本实用新型通过空间布置的三个支链来实现末端动平台的二维移动,有效提高机构整体 刚度 ,同时设置减重孔,有效的减少了支链的重量。,下面是一种并联机器人专利的具体信息内容。
1.一种并联机器人,包括静平台、动平台、并联安装于所述静平台和所述动平台之间的三个支链;所述三个支链由结构相同的第一支链、第二支链和第三支链构成;所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链分别具有第一主动杆、第二主动杆和第三主动杆;其特征在于,
所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链两两互成相同角度等分布设于所在平面;
所述第一主动杆、所述第二主动杆和所述第三主动杆分别设置有第一减重孔、第二减重孔和第三减重孔。
2.根据权利要求1所述的并联机器人,其特征在于,
所述第一支链还具有设置在所述第一主动杆和所述动平台之间的第一平行四边形杆组;
所述第二支链还具有设置在所述第二主动杆和所述动平台之间的第二平行四边形杆组;
所述第三支链还具有设置在所述第三主动杆和所述动平台之间的第三平行四边形杆组。
3.根据权利要求2所述的并联机器人,其特征在于,
所述第一平行四边形杆组包括依次顺序连接的第一转轴、第一从动杆、第二转轴、第二从动杆、设置于所述第一转轴上的第一转动副、设置于所述第二转轴上的第二转动副;
所述第一转轴和所述第二转轴相对平行设置,所述第一从动杆和所述第二从动杆相对平行设置;所述第一从动杆和所述第二从动杆结构完全相同。
4.根据权利要求3所述的并联机器人,其特征在于,
所述第一从动杆一端设置有第一连接叉、第二连接叉、设置于所述第一连接叉和所述第二连接叉之间的铰链销;所述第一从动杆另一端设置有与此相同的结构。
5.根据权利要求2所述的并联机器人,其特征在于,
所述第一平行四边形杆组一端由所述第一转动副与所述第一主动杆连接,另一端由所述第二转动副与动平台本体连接;
所述第一转动副的轴线与所述第二转动副的轴线相互平行。
6.根据权利要求1所述的并联机器人,其特征在于,所述第一支链、所述第二支链和所述第三支链一端分别连接第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置,另一端分别与动平台三个本体铰接。
7.根据权利要求1所述的并联机器人,其特征在于,所述静平台设有第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置,其两两互成120°。
8.根据权利要求7所述的并联机器人,其特征在于,所述第一驱动装置、所述第二驱动装置和所述第三驱动装置均为伺服马达。
9.根据权利要求1所述的并联机器人,其特征在于,所述动平台具有基座、沿所述基座向外延伸出三个本体,其两两互成120°;所述基座设有末端执行器。
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