技术领域
[0001] 本实用新型涉及机器人焊接技术领域，特别是涉及一种移动式双焊接机器人工作站。
背景技术
[0002] 目前，随着工业和制造业的不断发展升级，自动焊接技术也已经在不同的加工制造领域得到了越来越广泛的应用，如
支撑梁、支撑架和
汽车底盘制造焊接等。焊接工艺是一种对
精度和灵活度要求都比较高的工艺，随着产品更新换代的速度加快，焊接对于加工灵活度的需求也越来越强烈，但由于目前的自动焊接技术存在的局限性，在双焊接机器人工作站中通常把焊接机器人设置为固定工位工作，这严重影响了自动焊接工作站进行焊接加工的灵活性，缩小了焊接机器人焊接工作的有效范围，对于大型零部件的焊接加工产生严重的限制，同时由于大型零部件的焊接工作范围超出了固定工位焊接机器人的最大工作有效范围，因此固定焊接机器人工位式的焊接工作站在进行大型零部件的焊接工作时必须要求使用焊接
工作台的移动来完成大型零部件的焊接工作，这将严重降低焊接
工件的装夹和
定位精度，降低焊接工作的
稳定性和精度。实用新型内容
[0003] 本实用新型的目的是提供一种移动式双焊接机器人工作站，以解决上述
现有技术存在的问题，提高焊接工件的装夹和定位精度，增加了焊接稳定性和精度。
[0004] 为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：
[0005] 本实用新型提供一种移动式双焊接机器人工作站，包括焊接工作台，所述焊接工作台两侧设置有两个对称的
导轨支撑座，所述导轨支撑座上安装有地面
直线导轨，所述地面直线导轨上连接有机器人移动立柱，所述机器人移动立柱上固定设置有机器人悬挂横梁，所述机器人悬挂横梁位于所述焊接工作台上方的一端安装有升降式安装座，所述升降式安装座下端连接有焊接机器人；所述焊接工作台上安装有焊接工装平台，所述焊接工装平台上固定设置有多个定位夹具模
块，位于两端的所述定位夹具模块上安装有主梁限位
挡板，位于所述主梁限位挡板之间的所述定位夹具模块上安装有主梁工装支撑架；多个所述定位夹具模块之间交错设置有推进工装模块和主梁定位运动模块；焊接工装平台与导轨支撑座采用
角钢行斜拉式焊接连接。
[0006] 可选的，两个所述机器人移动立柱外侧固定设置有移动立柱托板，所述移动立柱托板上依次设置有惰性气体储存瓶，机器人控制柜、工作站总控制柜和工作站备用电源，所述机器人控制柜和工作站总控制柜分别与所述工作站备用电源电连接。
[0007] 可选的，所述机器人移动立柱
侧壁上设置有
示教器和
润滑油盒，所述示教器与所述机器人控制柜电连接。
[0008] 可选的，所述机器人移动立柱下方连接有移动立柱
电缆拖链。
[0009] 可选的，所述机器人悬挂横梁上固定安装有横梁安全
围栏，位于所述横梁安全围栏内的所述机器人悬挂横梁上设置有数字
焊接电源，所述数字焊接电源分别与所述升降式安装座和焊接机器人电连接；所述横梁安全围栏上设置有运行状态指示灯。
[0010] 可选的，所述升降式安装座包括与所述机器人悬挂横梁固定垂直连接的升降导轨安装底座，所述升降导轨安装底座上设置有机器人升降导轨，所述机器人升降导轨上安装有所述焊接机器人，所述焊接机器人末端连接有
焊枪，所述焊接机器人远离所述焊枪的一端安装有
送丝机；所述机器人悬挂横梁与所述升降导轨安装底座之间设置有升降
电机安装底座，所述升降电机安装底座上设置有机器人升降电机，所述机器人升降电机上连接有升降电缆拖链；所述机器人升降电机用于控制所述焊接机器人在所述机器人升降导轨上升降。
[0011] 可选的，所述机器人移动立柱底部设置于移动立柱安装底座上，所述移动立柱安装底座上设置有移动立柱
驱动电机，所述移动立柱驱动电机下端的电机轴上穿过所述移动立柱安装底座后连接有移动立柱驱动
齿轮，所述移动立柱驱动齿轮
啮合有地面导轨
齿条，所述地面导轨齿条固定设置于所述导轨支撑座上；所述移动立柱安装底座两端分别通过地面导轨滑块与所述地面直线导轨连接，所述地面直线导轨两端分别固定安装有地面导轨限位块。
[0012] 本实用新型相对于现有技术取得了以下技术效果：
[0013] 本实用新型为两个焊接机器人设置了地面直线导轨，通过所设置的地面直线导轨两个焊接机器人可以自由移动并同时完成焊接工作，焊接机器人在地面直线导轨上的自由移动扩大了焊接工作的工作范围，使得该焊接工作站可以完成大型零部件的焊接工作，提高的焊接工作的灵活性，提高了大型零部件的焊接的精度和效率，本实用新型设置有润滑系统，通过所设置的润滑系统可以为移动机构立柱在地面直线轨道上的移动提供充分的润滑，延长维护周期。
附图说明
[0014] 为了更清楚地说明本实用新型
实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015] 图1为本实用新型的结构示意图；
[0016] 图2为焊接机器人移动导轨平面示意图；
[0017] 图3为焊接机器人升降机构示意图；
[0018] 图4为机器人移动立柱移动机构示意图；
[0019] 图5为焊接工装平台与导轨支撑座结构示意图；
[0020] 附图标记：
[0021] 1-第一焊接机器人；2-第二焊接机器人；3-升降式安装座；4-数字焊接电源；5-横梁安全围栏；6-机器人悬挂横梁；7-工作站备用电源；8-机器人控制柜；9-惰性气体储存罐；10-示教器；11-移动立柱电缆拖链；12-焊接工作台；13-导轨支撑座；14-润滑油盒；15-移动立柱托板；16-工作站总控制柜；17-机器人移动立柱；18-运行状态指示灯；19-焊枪；20-送丝机；21-升降电机安装底座；22-机器人升降电机；23-升降电缆拖链；24-机器人升降导轨；
25-升降导轨安装底座；26-地面导轨滑块；27-地面导轨齿条；28-移动立柱驱动电机；29-移动立柱驱动齿轮；30-移动立柱安装底座；31-地面导轨限位块；32-地面直线导轨；33-底座；
34-主梁工装支撑架；35-主梁限位挡板；36-主梁定位运动模块；37-推进工装模块；38-定位夹具模块。
具体实施方式
[0022] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0023] 本实用新型的目的是提供一种移动式双焊接机器人工作站，以解决上述现有技术存在的问题，提高焊接工件的装夹和定位精度，增加了焊接稳定性和精度。
[0024] 为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
[0025] 本实用新型提供一种移动式双焊接机器人工作站，如图1所示，包括第一焊接机器人1、第二焊接机器人2、升降式安装座3、数字焊接电源4、横梁安全围栏5、机器人悬挂横梁6、工作站备用电源7、机器人控制柜8、惰性气体储存罐9、示教器10、移动立柱电缆拖链11、润滑油盒14、机器人移动立柱17、移动立柱托板15、导轨支撑座13和焊接工作台12、移动立柱托板15、工作站总控制柜16、运行状态指示灯18，第一焊接机器人1在第二焊接机器人2一侧，第一焊接机器人1和第二焊接机器人2均与机器人悬挂横梁6通过升降式安装座3倒装连接，横梁安全围栏5与机器人悬挂横梁6固定连接，机器人悬挂横梁6与机器人移动立柱17固定连接，移动立柱托板15与机器人移动立柱17固定连接，机器人移动立柱17底部通过地面直线导轨32与导轨支撑座13连接，移动立柱驱动电机28与移动立柱安装底座30固定连接，移动立柱驱动电机28通过所述移动立柱驱动齿轮29与地面导轨齿条27啮合，导轨支撑座13与焊接工作台12使用角钢斜拉固定连接，导轨支撑座13与
混凝土地面固定连接。
[0026] 图2为焊接机器人移动导轨平面示意图，包括第一焊接机器人1、第二焊接机器人2、机器人悬挂横梁6、移动立柱电缆拖链11、焊接工作台12、导轨支撑座13，第一焊接机器人
1和第二焊接机器人2均悬挂倒装在机器人悬挂横梁上6，机器人悬挂横梁6与机器人移动立柱17固定连接，机器人移动立柱17通过地面直线导轨32在导轨支撑座13上左右移动，进而，焊接机器人由机器人移动立柱17带动而左右移动，以进行焊接工作。
[0027] 图3为焊接机器人升降机构示意图，包括焊枪19、送丝机20、升降电机安装底座21、机器人升降电机22、升降电缆拖链23、机器人升降导轨24、升降导轨安装底座25，第一焊接机器人1
手腕安装有焊枪19，焊接机器人与升降导轨安装底座25固定链接，升降导轨安装底座25上设置有机器人升降导轨24，机器人升降电机22固定安装在升降电机安装底座21上，机器人升降电机22通过驱动齿
轮齿条带动焊接机器人上下运动，送丝机20安装在焊接
机器人手臂上，焊接机器人电缆由升降电缆拖链23保护上下移动。
[0028] 图4为机器人移动立柱移动机构示意图，包括地面导轨滑块26、地面导轨齿条27、移动立柱驱动电机28、移动立柱驱动齿轮29、移动立柱安装底座30、地面导轨限位块31、地面直线导轨32，移动立柱驱动电机28固定在移动立柱安装底座30上，地面导轨滑块26固定安装在移动立柱安装底座30下，地面导轨滑块26与地面直线导轨32采用低副连接，地面导轨齿条27与导轨支承座13固定连接，移动立柱驱动齿轮29与地面导轨齿条27啮合，移动立柱驱动电机28带动移动立柱驱动齿轮29运动，以驱动机器人移动立柱17运动，地面直线导轨32两端安装有地面导轨限位块31。本实用新型通过双焊接机器人同时在导轨上移动，配合工作，成功避免了由于非对称焊接造成的焊接过程中的
变形，提高了焊接的精度和
质量。在进行焊接工作时，第一焊接机器人和第二焊接机器人会分别沿着各自的移动导轨相向运动并进行焊接工作，从工件两端同时进行对称焊接，这样在焊接对称工件时避免了非对称焊接时工件由于受热，受
力不均而造成的变形。
[0029] 如图5所示，焊接工作台12上安装有焊接工装平台，焊接工装平台上固定设置有底座33，底座33上设置有多个定位夹具模块38，位于两端的定位夹具模块38上安装有主梁限位挡板35，位于主梁限位挡板35之间的定位夹具模块38上安装有主梁工装支撑架34；多个定位夹具模块38之间交错设置有推进工装模块37和主梁定位运动模块36；焊接工装平台与导轨支撑座13采用角钢行斜拉式焊接连接。
[0030] 底座采用三维柔性焊接平台来安装主梁工装支撑架、主梁限位挡板、主梁定位运动模块、推进工装模块和定位夹具模块，用以提高精度。
[0031] 主梁工装支撑架34与除Y轴最前端的定位夹具模块38之外的5个定位夹具模块固定安装，用以支撑主梁；
[0032] 主梁限位挡板35与Y轴最前端的定位夹具模块38固定安装，用以限制主梁在Y方向的
位置；
[0033] 主梁定位运动模块36包含气压
阀、气压阀、主梁支撑运动架43、主梁支撑架导柱和主梁支撑架导轨。其中，控制气压阀驱动主梁支撑运动架在主梁支撑架导轨上进行Y方向的移动；控制气压阀驱动主梁支撑运动架在主梁支撑架导柱上进行Z方向的移动来拖动
太阳能光热主梁运动到准确的焊接加工位置。
[0034] 推进工装模块37包含气压阀、推进夹紧板、推进夹紧板导轨和夹具卡块。其中，一半被
焊接件通过快速
锁紧
螺栓固定在推进夹紧板上，控制气压阀驱动推进夹紧板在推进夹紧板导轨上进行X方向的移动来拖动一半的被焊接件与太阳能光热主梁紧密贴合，另一半被焊接件通过夹具卡块固定并与太阳能光热主梁紧密贴合。
[0035] 定位夹具模块38包含气压阀、气压阀、气压阀、夹紧装置、夹紧装置、夹紧装置和定位板。其中，控制气压阀驱动夹紧装置进行运作在X方向夹紧被焊接件使其与太阳能光热主梁紧密贴合，控制气压阀和气压阀分别驱动夹紧装置和夹紧装置进行运作在Y方向夹紧被焊接件使其不会发生移动，焊接件底部放在定位板上以保证其不会在与太阳能光热主梁焊接的过程中掉落。
[0036] 本实用新型中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本
说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
