专利汇可以提供一种基于六维力传感器的机器人柔性智能打磨系统专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本实用新型涉及一种基于六维 力 传感器 的 机器人 柔性智能打磨系统,包括 示教器 、机器人 控制器 、 机器人本体 、六维力传感器、抛磨装置等。所述六维力传感器安装在机器人本体末端,抛磨装置与六维力传感器另一端连接。在打磨之前,通过拖动示教的方式框定打磨的二维区域,通过慢速模拟的方式扫描三维打磨轨迹,打磨过程中通过力传感器实时反馈打磨装置和打磨曲面的相对 位姿 和打磨力,通过机器人控制器实现打磨装置位姿调整,从而完成打磨。本实用新型可实现在柔性打磨工作中,不需要离线编程、视觉系统和 三维扫描 系统等,通过实时力控的方式实现打磨工作现场全 曲率 覆盖 ,操作简单,维护方便。(ESM)同样的 发明 创造已同日 申请 发明 专利,下面是一种基于六维力传感器的机器人柔性智能打磨系统专利的具体信息内容。
1.一种基于六维力传感器的机器人柔性智能打磨系统,其特征在于:包括示教器、机器人控制器、机器人本体、六维力传感器、抛磨装置;所述的示教器与机器人控制器电连接,所述的机器人控制器与机器人电连接,所述六维力传感器安装在机器人本体末端,抛磨装置与六维力传感器另一端连接,所述的机器人本体为协作机器人或工业机器人,所述的机器人控制器为该机器人配套的控制器,所述的示教器为该机器人配套的示教器;
所述的基于六维力传感器的机器人柔性智能打磨系统,还包含实时力信息采集模块、打磨路径规划与实时力控程序模块、人机交互模块,所述的实时力信号采集模块将打磨力信息实时的进行采集、转换并传输至打磨路径规划与实时力控程序模块中,所述的打磨路径规划与实时力控程序模块对针对接受到的力信号信息对打磨路径进行规划、对机器人位姿进行控制从而完成打磨操作,所述的人机交互模块提供人机交互界面并将需要操作人员设定的信息传输至打磨路径规划与实时力控程序模块中去。
2.按照权利要求1所述的基于六维力传感器的机器人柔性智能打磨系统,其特征在于:
实时力信息采集模块包含前端信号处理、AD转换模块、六维力信息采集模块三个子模块;打磨路径规划与实时力控程序模块包含重力补偿模块、拖动示教模块、二维边界识别模块、打磨轨迹控制模块、位姿坐标变换模块五个子模块;人机交互模块包含打磨系统人机交互界面、人机交互程序两个子模块;
其中,打磨路径规划与实时力控程序模块中,重力补偿模块用于精确补偿抛磨装置重力影响;拖动示教模块是通过感知机器人末端六维力传感器的人为示教拖动力信息控制机器人向目标方向移动、记录并复现位姿信息的软件模块;二维边界识别模块是识别并整合操作人员拖动机器人末端框定出的二维力打磨区域边界信息的模块;打磨轨迹控制模块的作用是保证在打磨工件表面法线方向打磨力恒定,且打磨过程实时控制抛磨装置垂直于打磨工件表面;位姿坐标变换模块的作用是将打磨轨迹控制模块解算出的工件坐标系信息解算到机器人坐标系中。
3.按照权利要求2所述的基于六维力传感器的机器人柔性智能打磨系统,其特征在于:
实时力信息采集模块以单片机的形式集成于六维力传感器内部,人机交互模块以软件的形式嵌入机器人的示教器中;打磨路径规划和实时力控程序模块以软件的形式嵌入六维力传感器的单片机的内部程序中,或者以软件的形式嵌入机器人控制器的内部程序中,或者以软件的形式集成于单独的上位机中。
4.按照权利要求1所述的基于六维力传感器的机器人柔性智能打磨系统,其特征在于:
六维力传感器内部集成的单片机的通讯方式支持RS422、Ethercat、Ethernet;单片机的采样率大于等于500Hz。
5.按照权利要求1所述的基于六维力传感器的机器人柔性智能打磨系统,其特征在于:
在打磨作业过程中,在曲率半径大于200mm的小曲率打磨情况下,通过拖动示教的方式框定二维打磨区域,打磨过程中通过六维力传感器实时反馈打磨装置和打磨曲面的相对位姿以及打磨力,通过机器人控制器控制实现打磨装置位姿调整,从而完成打磨。
6.按照权利要求1所述的基于六维力传感器的机器人柔性智能打磨系统,其特征在于:
在曲率半径小于等于200mm的大曲率打磨情况下,框定二维打磨区域后,正式打磨操作之前先通过打磨系统以抛磨装置运动速度小于等于5mm/s低速运动方式,扫描三维打磨轨迹,并以此三维扫描轨迹作为正式打磨过程中的控制前馈信息,结合六维力传感器的实时力控信息实现精细打磨操作。
7.按照权利要求1所述的基于六维力传感器的机器人柔性智能打磨系统,其特征在于:
在打磨过程中的完成一次交叉轨迹为一个打磨循环,即在一个方向上完成全覆盖的一轮打磨后在其正交方向上再完成一轮全覆盖打磨为一个打磨循环。
标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
---|---|---|
轨道机构及具有其的机器人 | 2020-05-08 | 5 |
主从机器人系统 | 2020-05-11 | 372 |
工业机器人的碰撞保护方法 | 2020-05-11 | 928 |
结构光模组、自主移动设备以及光源区分方法 | 2020-05-08 | 597 |
自动室内环境健康监测与电器控制机器人 | 2020-05-11 | 501 |
一种耐弯曲扭转机器人本体用电缆 | 2020-05-08 | 120 |
一种用于儿童护齿教学的早教机器人 | 2020-05-08 | 725 |
柔索机器人立体停车装置 | 2020-05-08 | 570 |
一种防爆自主巡检机器人的防撞结构 | 2020-05-08 | 540 |
一种具有防护机构的儿童智能陪伴机器人 | 2020-05-08 | 282 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台,是提供专利分析,专利查询,专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据,免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析,涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度,系统通过AI智能系统对图表进行解读,只需1分钟,一键生成行业专利分析报告。