专利汇可以提供一种采用运载码垛机器人进行电梯检测的方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 涉及 电梯 检测领域,具体涉及一种采用运载码垛 机器人 进行电梯检测的方法,采用特制的运载码垛机器人对电梯的曳引 力 进行检测,所述特制的运载码垛机器人包括, 机器人本体 和配套的若干 配重 块 ;所述机器人本体包括,行走机构和配重调节机构,所述行走机构与所述配重调节机构两者在头部 位置 相互铰接,并且通过 角 度调节机构控制两者之间的夹角大小,所述配重调节机构包括,转动托板、码垛机构和配重堆放机构。电梯检测方法包括,检测机器人整体移动到位;检测机器人配重调节等步骤。,下面是一种采用运载码垛机器人进行电梯检测的方法专利的具体信息内容。
1.一种采用运载码垛机器人进行电梯检测的方法,其特征在于,采用特制的运载码垛机器人对电梯的曳引力进行检测:
所述特制的运载码垛机器人包括,机器人本体和配套的若干配重块(4);
所述机器人本体包括,行走机构(1)和配重调节机构(2),所述行走机构(1)与所述配重调节机构(2)两者在头部位置相互铰接,并且通过角度调节机构(3)控制两者之间的夹角大小,所述配重调节机构(2)包括,转动托板(200)、码垛机构(210)和配重堆放机构(220);
所述码垛机构(210)包括,支撑杆(211)、导向横梁(212)和升降夹爪机构(213),所述升降夹爪机构(213)包括,滑动电机(2131)、升降电机(2132)、升降杆(2133)、机械夹爪(2134)和定位滑块(2135);所述定位滑块(2135)与所述导向横梁(212)滑动连接;所述升降杆(2133)与所述定位滑块(2135)滑动连接,并与所述导向横梁(212)垂直设置;所述机械夹爪(2134)包括,两个对称设置的转动爪头(21341);
所述转动托板(200)包括,头部的堆放板体(201)和尾部的卸货板体(202),所述卸货板体(202)设置有配重块夹口(203),所述配重堆放机构(220)包括,固定在所述堆放板体(201)上的堆放挡板(221)、设置在所述配重块夹口(203)头部的定位挡板(222)、设置在所述配重块夹口(203)尾部开口处的转动挡板(223);所述堆放挡板(221)包括设置在所述堆放板体(201)头部与尾部的两部分挡板,该两部分挡板之间形成配重堆放区(224);所述定位挡板(222)与所述转动挡板(223)之间构成配重装卸区(225),所述配重块夹口(203)两侧设置有伸缩定位板(204);
所述配重块(4)本体为长方体,其本体两侧设置有定位板卡槽(41),其本体顶部设置有爪头夹口(42),其本体上方设置有配重自锁扣环(43),其本体底部设置有配重自锁扣槽(44);所述配重块(4)本体内部设置只有两块对称设置的C形滑块(401),两块所述C形滑块(401)之间设置有复位弹簧(402);所述C形滑块(401)的顶部设置在所述爪头夹口(42)内,所述C形滑块(401)的底部设置在所述配重自锁扣槽(44)内;
检测过程包括以下方面:
第一,检测机器人整体移动到位:检测机器人携带所有配重块(4)通过其行走机构(1)将自身以及配重块(4)运送到待测电梯处;
第二,检测机器人配重调节:
t1、配重转移:通过码垛机构(210)将配重块(4)在配重堆放机构(220)的配重堆放区(224)与配重装卸区(225)之间转移堆放;
t2、配重上车:
1、板体夹取:当配重块夹口(203)处没有配重块(4)时,转动打开转动挡板(223),使得配重块夹口(203)处于开放状态,将配重块夹口(203)开口位置对准配重块(4),且所述配重块(4)两侧的定位板卡槽(41)朝向所述伸缩定位板(204)的位置,启动行走机构(1)使得配重块(4)进入配重块夹口(203)内,转动关闭转动挡板(223),同时伸出伸缩定位板(204)卡入所述定位板卡槽(41)内完成配重块(4)与机器人的固定;
2、夹爪抓取:将机械夹爪(2134)伸入所述配重块(4)顶部的爪头夹口(42)内,夹住配重块(4)后,通过升降夹爪机构(213)将配重块(4)放入配重堆放区(224)与配重装卸区(225);
t3、配重下车:首先将配重块(4)放置在配重装卸区(225)处,然后转动打开转动挡板(223)打开配重块夹口(203),同时收进伸缩定位板(204),最后启动行走机构(1)离开配重块(4),完成配重块(4)与机器人本体的分离;
第三,电梯检测曳引力检测,检测机器人通过上述方法,携带不同数量的配重块(4)进入电梯,从而实现对电梯进行不同负荷下的曳引力检测。
2.根据权利要求1所述的一种采用运载码垛机器人进行电梯检测的方法,其特征在于,所述运送过程包括,s1、平地行走;s2、楼道上行;s3、楼道下行。
3.根据权利要求2所述的一种采用运载码垛机器人进行电梯检测的方法,其特征在于,所述行走机构(1)包括,车体底盘(100)及其两侧的行走履带机构(110)和液压撑杆机构(120),所述车体底盘(100)内设置有姿态传感器,所述行走机构(1)与所述配重调节机构(2)之间设置有用于测量两只之间夹角大小的电位器;所述行走履带机构(110)包括,履带(111)、驱动轮(112)和副驱动轮(113),所述驱动轮(112)设置在车体底盘(100)头部,所述副驱动轮(113)设置在所述副驱动轮连接杆(102)尾部,所述副驱动轮连接杆(102)内设置有传动轴,用于将驱动轮(112)的动力传动给副驱动轮(113)。
4.根据权利要求3所述的一种采用运载码垛机器人进行电梯检测的方法,其特征在于,所述s2楼道上行,包括以下步骤:
1、机器人接近楼梯底部时,头部对准楼梯,启动液压撑杆机构(120),使得机器人本体头部翘起,当车体底盘(100)顶部高过所需爬行台阶时,停止液压撑杆机构(120),机器人转动过程中,通过姿态传感器实时测量车体底盘(100)翘起后与水平地面的大致角度α,启动角度调节机构(3),撑起配重调节机构(2),通过电位器得到车体底盘(100)与配重调节机构(2)的夹角β,控制角度调节机构(3)使得α与β角度保持一致;
2、机器人转动停止后,行走履带机构(110)和液压撑杆机构(120)将车体底盘(100)斜着架在楼梯处,然后收拢液压撑杆机构(120),启动行走履带机构(110)爬上楼梯;
3、当机器人行进到楼梯顶部位后,降下配重调节机构(2),当行走机构(1)与配重调节机构(2)均处于水平后,启动行走履带机构(110)继续前进。
5.根据权利要求1所述的一种采用运载码垛机器人进行电梯检测的方法,其特征在于,所述楼道下行,包括以下步骤:
1、机器人行走至接近楼梯顶部时,尾部对准楼梯行进,当尾部悬空后,通过姿态传感器实时测量车体底盘(100)与水平地面的大致角度α’,启动角度调节机构(3),撑起配重调节机构(2),通过电位器得到车体底盘(100)与配重调节机构(2)的夹角β,控制角度调节机构(3)使得α与β角度保持一致;
2、当车体底盘(100)与楼梯倾斜角度相同后,整个机器人在行走履带机构(110)以及重力作用下,行驶下楼梯;
3、到达楼梯底部后,根据姿态传感器实时测量的车体底盘(100)与水平地面的大致角度α,同步降下配重调节机构(2)。
6.根据权利要求1所述的一种采用运载码垛机器人进行电梯检测的方法,其特征在于,所述t1配重转移步骤中,所述升降夹爪机构(213)的定位滑块(2135),分别在所述配重堆放区(224)与配重装卸区(225)的上方相应位置设置滑动定位点,使得定位滑块(2135)滑动到该滑动定位点时,机械夹爪(2134)与爪头夹口(42)的连线与所述升降杆(2133)的升降路径共线。
7.根据权利要求1所述的一种采用运载码垛机器人进行电梯检测的方法,其特征在于,所述t1配重转移步骤中,根据实际需要,会进行多个配重块(4)的上下堆叠,堆叠方式为,通过转动爪头(21341)按压住配重块(4)本体内部的C形滑块(401),此时,该配重块(4)底部配重自锁扣槽(44)内的C形滑块(401)底部向内侧缩进,此时将该配重块(4)放置在其下方配重块(4)的顶部,然后松开转动爪头(21341),上方配重块(4)复位的C形滑块(401)底部会卡入下方配重块(4)的配重自锁扣环(43)内,从而完成上下两个配重块(4)的锁定;反之,则能完成上下两个配重块(4)的解锁。
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