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一种墙板检测机构及墙板安装 机器人

阅读：853发布：2020-05-08

专利汇可以提供一种墙板检测机构及墙板安装机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明一种墙板检测机构及墙板安装机器人，墙板检测机构包括底座、驱动部件、传动部件、检测定位部件以及传感器；检测定位部件可移动设置于底座上；驱动部件设置于底座上，并通过传动部件与检测定位部件连接；驱动部件通过传动部件驱动检测定位部件在底座上滑动；传感器设置于定位部件上，用于检测墙板的倾斜角；本发明提供的方案，结构简单、成本较低，能有效的反馈墙板在墙板机器人夹手组件中的姿态并反馈至墙板安装机器人，墙板安装机器人根据反馈结果，自动调整墙板的适应姿态墙板的姿态，增强了墙板安装机器人的安装精度和稳定性。，下面是一种墙板检测机构及墙板安装机器人专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种墙板检测机构，其特征在于，包括底座(1)、驱动部件、传动部件、检测定位部件以及传感器；所述检测定位部件可移动设置于所述底座(1)上；所述驱动部件设置于所述底座(1)上，并通过所述传动部件与所述检测定位部件连接；所述驱动部件通过所述传动部件驱动所述检测定位部件在所述底座(1)上滑动；所述传感器设置于所述定位部件上，用于检测墙板的倾斜角。
2.根据权利要求1所述的墙板检测机构，其特征在于，所述检测定位部件包括支撑组件和三个接触销(13)；所述三个接触销(13)沿水平方向设置于所述支撑组件上，从而形成三点定位部；所述三点定位部可随所述支撑组件水平移动，并可接触在墙板上，从而定位所述传感器的检测位置。
3.根据权利要求2所述的墙板检测机构，其特征在于，所述支撑组件包括支撑座(12)和检测定位板(8)；所述支撑座(12)沿水平方向可滑动设置于所述底座(1)上；所述检测定位板(8)沿竖直方向设置于所述支撑座(12)上，从而使所述检测定位板(8)的外侧面面向水平方向；所述三个接触销(13)沿水平方向设置于所述检测定位板(8)的外侧面上；所述传感器设置于所述检测定位板(8)的外侧面上，并位于所述三点定位部的中间位置。
4.根据权利要求3所述的墙板检测机构，其特征在于，所述检测定位板(8)通过导向轴(17)沿水平方可移动设置于所述支撑座(12)上；所述导向轴(17)一端设置于所述检测定位板(8)的中心位置，另一端沿水平方向穿过所述支撑座(12)，并通过轴承(19)可伸缩设置于所述支撑座(12)上。
5.根据权利要求4所述的墙板检测机构，其特征在于，所述检测定位板(8)的四周通过台阶轴(16)沿水平方可伸缩设置于所述支撑座(12)上，所述台阶轴(16)上套接有弹簧(15)；所述台阶轴(16)一端固定连接于所述检测定位板(8)上，所述台阶轴(16)另一端沿水平方向穿过所述支撑座(12)可伸缩设置于所述支撑座(12)上；或，所述台阶轴(16)一端固定连接于所述支撑座(12)上，所述台阶轴(16)另一端沿水平方向穿过所述检测定位板(8)可伸缩设置于所述检测定位板(8)上。
6.根据权利要求3所述的墙板检测机构，其特征在于，所述支撑座(12)的底部设有导轨(4)，所述底座(1)上设有滑槽，所述支撑座(12)通过所述导轨(4)沿水平方向可滑动设置于所述滑槽内；或，所述支撑座(12)的底部设有滑槽，所述底座(1)上设有导轨(4)，所述支撑座(12)通过所述滑槽与所述底座(1)上的所述导轨(4)滑动连接。
7.根据权利要求6所述的墙板检测机构，其特征在于，所述底座(1)上设有限位块(3)，所述限位块(3)固定设置于所述底座(1)的侧面上，并位于所述导轨的端部；所述限位块沿竖直方向高出于所述支撑座(12)。
8.根据权利要求1所述的墙板检测机构，其特征在于，所述传感器包括光电传感器(7)和/或倾角传感器(14)。
9.根据权利要求1至8任一项所述的墙板检测机构，其特征在于，所述驱动部件包括电机(5)；所述电机(5)通过电机安装座(2)固定设置于所述底座(1)的底部；所述传动部件包括电机摆杆(9)和凸轮从动器(10)；所述电机摆杆(9)一端与所述电机(5)的驱动轴传动连接，所述电机摆杆(9)另一端与所述凸轮从动器(10)一端传动连接，所述凸轮从动器(10)另一端设置于所述检测定位部件上；所述电机(5)通过转动来带动所述电机摆杆(9)摆动，所述电机摆杆(9)通过摆动带动所述凸轮从动器(10)沿水平方向滑动。
10.根据权利要求9所述的墙板检测机构，其特征在于，所述凸轮从动器(10)另一端通过凸轮从动器安装板(11)固定设置于所述检测定位部件上；所述电机摆杆(9)的顶部设有凸轮槽，所述凸轮从动器(10)可滚动设置于所述凸轮槽内；所述电机摆杆(9)的底部可绕所述驱动轴转动，并通过所述凸轮槽带动所述凸轮从动器(10)滚动，从而使得所述凸轮从动器(10)带动所述检测定位部件在所述底座(1)上滑动。
11.一种墙板安装机器人，其特征在于，包括墙板检测机构，所述墙板检测机构为上述权利要求1至10任一项所述的墙板检测机构。
12.根据权利要求11所述的墙板安装机器人，其特征在于，还包括机器人本体(100)、顶升组件(200)以及夹手组件(300)；所述顶升组件(200)沿竖直方向设置于所述机器人本体(100)上；所述夹手组件(300)沿竖直方向可滑动设置于所述顶升组件(200)上；所述夹手组件(300)包括回转支承座、第一夹臂以及第二夹臂；所述第一夹臂和所述第二夹臂分别设置于所述回转支承座的左右两端；所述墙板检测机构分别设置于所述回转支承座上下两端。
13.根据权利要求12所述的墙板安装机器人，其特征在于，所述夹手组件(300)通过滑动座可滑动设置于所述顶升组件(200)上；所述回转支承座可绕水平轴向可转动设置于所述滑动座上。

说明书全文

一种墙板检测机构及墙板安装机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及墙板姿态检测技术领域，尤其涉及一种墙板检测机构及墙板安装机器人。

背景技术

[0002] 现有的墙板安装机器人在自动抓取及安装墙板的过程中，墙板由于自身加工精度的影响，不能很好的贴紧墙板安装机器人的夹手组件上，所以墙板在夹手组件中的姿态无
法真实反馈，这样就降低了墙板的安装质量。因此设计一种高精度检测机构来检测墙板在
抓取及安装过程中的真实姿态十分必要。

发明内容

[0003] 本发明旨在解决墙板安装机器人安装墙板过程中，无法获取墙板姿态的问题。

[0004] 本发明的主要目的在于提供一种墙板检测机构，具体包括以下方案：

[0005] 一种墙板检测机构，包括底座、驱动部件、传动部件、检测定位部件以及传感器；检测定位部件可移动设置于底座上；驱动部件设置于底座上，并通过传动部件与检测定位部
件连接；驱动部件通过传动部件驱动检测定位部件在底座上滑动；传感器设置于定位部件
上，用于检测墙板的倾斜角。

[0006] 进一步地，检测定位部件包括支撑组件和三个接触销；三个接触销沿水平方向设置于支撑组件上，从而形成三点定位部；三点定位部可随支撑组件水平移动，并可接触在墙
板上，从而定位传感器的检测位置。

[0007] 进一步地，支撑组件包括支撑座和检测定位板；支撑座沿水平方向可滑动设置于底座上；检测定位板沿竖直方向设置于支撑座上，从而使检测定位板的外侧面面向水平方
向；三个接触销沿水平方向设置于检测定位板的外侧面上；传感器设置于检测定位板的外
侧面上，并位于三点定位部的中间位置。

[0008] 进一步地，检测定位板通过导向轴沿水平方可移动设置于支撑座上，导向轴一端设置于检测定位板的中心位置；导向轴另一端沿水平方向穿过支撑座，并通过轴承可伸缩
设置于支撑座上。

[0009] 进一步地，检测定位板的四周通过台阶轴沿水平方可伸缩设置于支撑座上，台阶轴上套接有弹簧；台阶轴一端固定连接于检测定位板上，台阶轴另一端沿水平方向穿过支
撑座可伸缩设置于支撑座上；或，台阶轴一端固定连接于支撑座上，台阶轴另一端沿水平方
向穿过检测定位板可伸缩设置于检测定位板上。

[0010] 进一步地，支撑座的底部设有导轨，底座上设有滑槽，支撑座通过导轨沿水平方向可滑动设置于滑槽内；或，支撑座的底部设有滑槽，底座上设有导轨，支撑座通过滑槽与底
座上的导轨滑动连接。

[0011] 进一步地，底座上设有限位块，限位块固定设置于底座的侧面上，并位于导轨的端部；限位块沿竖直方向高出于支撑座。

[0012] 进一步地，还包括光电传感器，光电传感器设置于底座上；和/或，传感器为倾角传感器。

[0013] 进一步地，驱动部件包括电机；电机通过电机安装座固定设置于底座的底部。

[0014] 进一步地，传动部件包括电机摆杆和凸轮从动器；电机摆杆一端与电机的驱动轴传动连接，电机摆杆另一端与凸轮从动器一端传动连接，凸轮从动器另一端设置于检测定
位部件上；电机通过转动来带动电机摆杆摆动，电机摆杆通过摆动带动凸轮从动器沿水平
方向滑动。

[0015] 进一步地，凸轮从动器另一端通过凸轮从动器安装板固定设置于检测定位部件上；电机摆杆的顶部设有凸轮槽，凸轮从动器可滚动设置于凸轮槽内；电机摆杆的底部可绕
驱动轴转动，并通过凸轮槽带动凸轮从动器滚动，从而使得凸轮从动器带动检测定位部件
在底座1上滑动。

[0016] 相应地，本发明的另一目的在于提供一种墙板安装机器人，包括墙板检测机构，墙板检测机构为上述所述的墙板检测机构。

[0017] 进一步地，还包括机器人本体、顶升组件以及夹手组件；顶升组件沿竖直方向设置于机器人本体上；夹手组件沿竖直方向可滑动设置于顶升组件上；夹手组件包括回转支承
座、第一夹臂以及第二夹臂；第一夹臂和第二夹臂分别设置于回转支承座的左右两端；墙板
检测机构分别设置于回转支承座的上下两端。

[0018] 进一步地，夹手组件通过滑动座可滑动设置于顶升组件上；回转支承座可绕水平轴向可转动设置于滑动座上；墙板检测机构上设有光电传感器，光电传感器用于检测墙板
的旋转位置。

[0019] 本发明提供的方案，结构简单、成本较低，能有效的反馈墙板在墙板机器人夹手组件中的姿态，并且墙板安装机器人根据反馈结果，自动调整墙板的适应姿态墙板的姿态，增
强了墙板安装机器人的安装精度和稳定性。
附图说明

[0020] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本
领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他
附图。

[0021] 图1为本发明实施例1提供的一种墙板检测机构立体图一；

[0022] 图2为本发明实施例1提供的一种墙板检测机构立体图二；

[0023] 图3为本发明实施例1提供的一种墙板安装机器人立体图(墙板处于水平方向)；

[0024] 图4为图3局部A放大示意图；

[0025] 图5为图3局部B放大示意图；

[0026] 图6为本发明实施例1提供的一种墙板安装机器人主视图(墙板处于水平方向)；

[0027] 图7为图6局部C放大示意图；

[0028] 图8为本发明实施例1提供的一种墙板安装机器人立体图(墙板处于竖直方向)；

[0029] 图9为图8局部D放大示意图；

[0030] 图10为图8局部E放大示意图；

[0031] 图11为本发明实施例1提供的一种墙板安装机器人主视图(墙板处于竖直方向)。

[0032] 图中：1、底座；2、电机安装座；3、限位块；4、导轨；5、电机；6、光电传感器支架；7、光电传感器；8、检测定位板；9、电机摆杆；10、凸轮从动器；11、凸轮从动器安装板；12、支撑座；13、接触销；14、倾角传感器；15、弹簧；16、台阶轴；17、导向轴；18、铜套；19、轴承；100、机器人本体；200、顶升组件；210、气缸；300、夹手组件；400、夹臂；500、墙板。

具体实施方式

[0033] 下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本
发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本发明的保护范围。

[0034] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对
本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或数量或位置。

[0035] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本
发明中的具体含义。

[0036] 下面将结合附图对本发明实施例作进一步地详细描述。

[0037] 实施例1

[0038] 如图1至图2所示，本发明提供一种墙板检测机构，可安装于墙板安装机器人上，用于检测墙板的姿态，特别是PC墙板；墙板检测机构具体包括底座1、驱动部件、传动部件、检
测定位部件以及传感器；具体地，检测定位部件可移动设置于底座1上，用于在墙板安装机
器人抓取墙板后，贴紧在墙板上检测墙板的倾斜角；驱动部件固定设置于底座1上，并通过
传动部件与检测定位部件传动连接；传感器为倾角传感器14，倾角传感器14固定设置于定
位部件上，用于检测墙板的倾斜角；该驱动部件通过传动部件驱动检测定位部件在底座1上
往复滑动，从而使检测定位部件上的倾角传感器14对墙板进行检测；采用上述方案，可以通
过检测墙板的倾斜角，从而测量出墙板的姿态，并可将测量结果反馈至墙板安装机器人上，
墙板安装机器人根据检测结果自动补偿墙板的姿态误差，提高墙板的安装质量。

[0039] 优选地，结合上述方案，如图1至图2所示，本实施例中，检测定位部件包括支撑组件和三个接触销13；该三个接触销13沿水平方向设置于支撑组件上，从而形成三点定位部；
该三点定位部可随支撑组件水平移动，并可接触在墙板上，从而定位出倾角传感器14的检
测位置；本申请方案通过设计出一种全向自适应墙板姿态的三点定位结构，该结构可保证
三点定位部更好的接触墙板，反映墙板的真实姿态。

[0040] 优选地，结合上述方案，如图1至图2所示，本实施例中，支撑组件包括支撑座12和检测定位板8；具体地，支撑座12沿水平方向可滑动设置于底座1上；检测定位板8沿竖直方
向设置于支撑座12上，从而使检测定位板8的外侧面面向水平方向，检测定位板8的外侧面
为接触销13的安装面；三个接触销13沿水平方向设置于检测定位板8的外侧面上，从而形成
三点定位部；倾角传感器14设置于检测定位板8的外侧面上，并位于三点定位部的中间位
置；具体地，三个接触销13呈等边三角形设置于检测定位板8的外侧面上，倾角传感器14固
定设置于三个接触销13的中心位置；采用上述设计，能够以最佳的方式来设计三点定位部，
这样使得三个接触销13在检测过程中，更好的接触在墙板上，进行姿态检测。

[0041] 优选地，结合上述方案，如图1至图2所示，本实施例中，检测定位板8通过导向轴17沿水平方可移动设置于支撑座12上；具体地，导向轴17的一端固定设置于检测定位板8的中
心位置上；导向轴17的另一端沿水平方向穿过支撑座12，并通过轴承19可伸缩设置于支撑
座12上；具体地，该轴承19设置于支撑座12的中心位置，并且套接有铜套18，导向轴17穿过
铜套18，并可沿水平方向伸缩运动。

[0042] 优选地，结合上述方案，如图1至图2所示，本实施例中，检测定位板8为四方形结构；检测定位板8的四周通过台阶轴16沿水平方可伸缩设置于支撑座12上，并且台阶轴16上
套接有弹簧15；具体地，台阶轴16的一端固定连接于检测定位板8上，台阶轴16的另一端沿
水平方向穿过支撑座12，并可伸缩设置于支撑座12上；或者，台阶轴16的一端固定连接于支
撑座12上，台阶轴16的另一端沿水平方向穿过检测定位板8，并可伸缩设置于检测定位板8
上；采用上述方案，使得检测定位板8在移动过程中，当接触销13接触在墙板上时，可以起到
缓冲的作用，并接触销13直接冲击墙板造成损坏。

[0043] 优选地，结合上述方案，如图1至图2所示，本实施例中，支撑座12的底部设有导轨4，底座1上设有滑槽，支撑座12通过该导轨4沿水平方向可滑动设置于滑槽内，从而使得检
测定位部件可滑动设置于底座1上；或者，在支撑座12的底部设有滑槽，底座1上设有导轨4，
支撑座12通过滑槽与底座1上的导轨4滑动连接，这样同样能够使得检测定位部件可滑动设
置于底座1上。

[0044] 优选地，结合上述方案，如图1至图11所示，本实施例中，底座1上设有限位块3，该限位块3固定设置于底座1的侧面上，并位于导轨4的端部，具体为该限位块3可位于导轨4的
前末端和后末端；并且该限位块3沿竖直方向高出于支撑座12，这样可以起到阻挡支撑座12
的作用，避免支撑座12从导轨4上滑落。

[0045] 优选地，结合上述方案，如图1至图2所示，本实施例中，导轨4包括第一导轨和第二导轨，滑槽包括第一滑槽和第二滑槽；第一导轨和第二导轨分别设置于支撑座12两侧底部
两端，第一滑槽和第二滑槽分别设置于底座1的上端面上，并且第一导轨可滑动设置于第一
滑槽内，第二导轨可滑动设置于第二滑槽内；或者，第一导轨和第二导轨分别设置于底座1
两侧底部两端，第一滑槽和第二滑槽分别设置于支撑座12的上端面上，第一导轨可滑动设
置于第一滑槽内，第二导轨可滑动设置于第二滑槽内；采用上述方案，通过双导轨方案，可
以使得支撑座12滑动更加稳定和平衡。

[0046] 优选地，结合上述方案，如图1至图2所示，本实施例中，本发明提供一种墙板检测机构还包括光电传感器7，该光电传感器7设置于底座1上，光电传感器7主要用于检测墙板
的旋转位置。

[0047] 优选地，结合上述方案，如图1至图2所示，本实施例中，驱动部件包括电机5，该电机5通过电机安装座2固定设置于底座1的底部；具体地，传动部件包括电机摆杆9和凸轮从
动器10；电机摆杆9的一端与电机5的驱动轴传动连接，电机摆杆9的另一端与凸轮从动器10
一端传动连接，凸轮从动器10另一端固定设置于检测定位部件上；这样设计，使得该电机5
通过转动来带动电机摆杆9摆动，该电机摆杆9通过摆动带动凸轮从动器10沿水平方向滑
动，从而带动支撑座12沿水平方向滑动；进一步地，电机5为直流电机；通过采用小功率直流
电机驱动电机摆杆，使三点定位部接触墙板面，用高精度倾角传感器读取墙板姿态数值，实
现墙板姿态的高精度检测，从而确定墙板在机器人上的真实姿态。

[0048] 优选地，结合上述方案，如图1至图2所示，本实施例中，凸轮从动器10的另一端通过凸轮从动器安装板11固定设置于检测定位部件上；电机摆杆9的顶部设有凸轮槽，凸轮从
动器10的一端可滚动设置于凸轮槽内，并且在电机摆杆9摆动过程中，带动凸轮从动器10水
平移动；具体地，电机摆杆9的底部可绕驱动轴转动，并通过凸轮槽带动凸轮从动器10滚动，
从而使得凸轮从动器10带动检测定位部件在底座1上滑动；上述结构可通过螺栓安装连接，
结构较为紧凑，方便安装和拆卸。

[0049] 采用上述方案，可有效对现有墙板安装机器人抓取的墙板进行姿态检测，并反馈至墙板安装机器人，墙板安装机器人通过获取墙板的姿态，调整其安装姿态，从而提高墙板
的安装质量。

[0050] 实施例2

[0051] 相应地，结合上述方案，如图3至图11所示，本发明还提供一种墙板安装机器人，包括墙板检测机构，墙板检测机构为上述所述的墙板检测机构；墙板检测机构用于检测墙板
的倾斜角，并传输给墙板安装机器人，墙板安装机器人通过获取墙板的倾斜角，从而调整墙
板的安装位置和姿态。

[0052] 优选地，结合上述方案，如图3至图11所示，本发明还提供一种墙板安装机器人具体还包括机器人本体100、顶升组件200以及夹手组件300；其中，顶升组件200沿竖直方向设
置于机器人本体100上，用于带动夹手组件300沿竖直方向升降运动；夹手组件300沿竖直方
向可滑动设置于顶升组件200上；具体地，夹手组件300包括回转支承座和夹臂400；该夹臂
包括第一夹臂和第二夹臂；其中，第一夹臂和第二夹臂分别设置于回转支承座的左右两端，
并可伸缩运行，用于夹紧墙板500；墙板检测机构分别设置于回转支承座的上下两端，从而
与第一夹臂和第二夹臂错开，这样方便在第一夹臂和第二夹臂夹紧墙板500时检测墙板500
的倾斜角；采用上述方案，顶升组件200提升夹手组件300和墙板500上升，待墙板500提升到
一定的高度，夹手组件300的第一夹臂和第二夹臂将墙板拉紧，墙板检测机构前行使得接触
销8贴紧墙板，墙板检测机构自动读取墙板在X轴向上的姿态，将检测结果反馈机器人控制
大脑；同样地，夹手组件300及墙板500经顶升组件200顶升到最上端，通过回转支承座将其
竖直；此时回转支承座两侧的墙板检测机构处于夹手组件上下两端，接触销始终紧贴墙板，
墙板检测机构便可自动读取墙板在Y轴方向上的姿态，可将检测结果反馈到机器人控制大
脑；采用上述方案，墙板检测机构将检测结果反馈给机器人控制大脑，机器人控制大脑自动
补偿、自动调整因墙板姿态不稳定所产生的误差，解决了墙板安装精度的不稳定性，实现墙
板的自动安装。

[0053] 优选地，结合上述方案，如图3至图11所示，本实施例中，夹手组件300通过滑动座可滑动设置于顶升组件200上；顶升组件200包括气缸210，该气缸210用于带动滑动座上下
运动；回转支承座可绕水平轴向可转动设置于滑动座上，从而可在夹紧墙板时旋转进行安
装；进一步地，墙板检测机构上设有光电传感器7，该光电传感器7用于检测墙板的旋转位
置，并传输至墙板安装机器人。

[0054] 本发明提供的方案，结构简单、成本较低，能有效的反馈墙板在墙板机器人夹手组件中的姿态，并且墙板安装机器人根据反馈结果，自动调整墙板的适应姿态墙板的姿态，增
强了墙板安装机器人的安装精度和稳定性。

[0055] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何
的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0056] 尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨
的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。本发明的范围
由所附权利要求及其等同限定。

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一种墙板检测机构及墙板安装机器人

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