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一种用于机床加工设备的自动上下料 机器人

阅读：315发布：2020-05-11

专利汇可以提供一种用于机床加工设备的自动上下料机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开了一种用于机床加工设备的自动上下料机器人，包括机器人底座、机器人本体和抓取机构；抓取机构包括基板，基板上设有两个左右对称设置的平行四边形传动组件，所述平行四边形传动组件包括夹爪和驱使夹爪左右移动的驱动部，驱动部铰接在基板上，驱动部成型有外段齿圈和内段齿圈，两个外段齿圈相互啮合，其中一个内段齿圈啮合有驱动齿轮，另一个内段齿圈啮合有制动齿轮，制动齿轮固定在制动轴，制动轴铰接在基板上，所述基板上设有驱使制动轴停止转动的制动机构。，下面是一种用于机床加工设备的自动上下料机器人专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种用于机床加工设备的自动上下料机器人，包括机器人底座(11)，机器人底座(11)上固定有机器人本体(12)，机器人本体(12)的输出端(13)连接有抓取机构(2)；其特征在于：所述抓取机构(2)包括固定在机器人(12)的输出端(13)上的呈“U”字型设置的基板(21)，基板(21)的两块夹板(211)之间设有两个左右对称设置的平行四边形传动组件(3)，所述平行四边形传动组件(3)包括夹爪(31)和驱使夹爪(31)左右移动的驱动部(32)，驱动部(32)通过轴承铰接在第一基轴(33)上，第一基轴(33)插套并固定在基板(21)上，所述驱动部(32)成型有外段齿圈(321)和内段齿圈(322)，两个平行四边形传动组件(3)的驱动部(32)的外段齿圈(321)相互啮合，其中一个平行四边形传动组件(3)的驱动部(32)的内段齿圈(322)啮合有驱动齿轮(22)，驱动齿轮(22)固定在电机(23)的电机轴上，电机(23)固定在基板(21)上；另一个平行四边形传动组件(3)的驱动部(32)的内段齿圈(322)啮合有制动齿轮(24)，制动齿轮(24)固定在制动轴(25)，制动轴(25)铰接在基板(21)上，所述基板(21)上设有驱使制动轴(25)停止转动的制动机构(4)。
2.根据权利要求1所述的一种用于机床加工设备的自动上下料机器人，其特征在于：所述平行四边形传动组件(3)还包括固定在驱动部(32)外壁上的第一支臂(34)，第一支臂(34)的下端通过第一销轴(35)与第二支臂(36)的上端铰接，第二支臂(36)的下端通过第二销轴(37)与第三支臂(38)的下端铰接，第三支臂(38)的上端插套在第二基轴(39)上，所述第二基轴(39)插套并固定在基板(21)上；
所述夹爪(31)固定在第二支臂(36)的下端。
3.根据权利要求2所述的一种用于机床加工设备的自动上下料机器人，其特征在于：所述第一基轴(33)与第二基轴(39)之间的中心距L1等于第一销轴(35)与第二销轴(37)之间的中心距L2；所述第一基轴(33)与第一销轴(35)之间的中心距L3等于第二基轴(39)与第二销轴(37)之间的中心距L4。
4.根据权利要求1所述的一种用于机床加工设备的自动上下料机器人，其特征在于：所述制动机构(4)包括固定在基板(21)的外壁上的两个对称设置的伸缩缸(41)，伸缩缸(41)的活塞杆的端部固定有半圆环(42)，所述制动轴(25)穿过基板(21)的一伸出端插套在两个半圆环(42)之间。
5.根据权利要求4所述的一种用于机床加工设备的自动上下料机器人，其特征在于：所述半圆环(42)的内壁上成型有凹槽(43)。
6.根据权利要求1所述的一种用于机床加工设备的自动上下料机器人，其特征在于：所述基板(21)还包括用于连接两块夹板(211)的横板(212)，横板(212)通过多个螺栓(5)固定在输出端(13)上。
7.根据权利要求1所述的一种用于机床加工设备的自动上下料机器人，其特征在于：所述两块夹板(211)的内侧壁之间的距离与驱动部(32)的厚度间隙配合。

说明书全文

一种用于机床加工设备的自动上下料机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于机床加工设备的自动上下料机器人。

背景技术

[0002] 现有的机床加工设备多数采用人工对需加工的物料进行上料或下料，降低了整体的生产效率；工人要近距离的接触机床加工设备进行上下料，存在一定的安全隐患。

发明内容

[0003] 本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种用于机床加工设备的自动上下料机器人，它通过机器人与抓取机构的配合能实现对物料的自动上下料，可有效提高物料的加工效率，同时提高了工人工作的安全系数。

[0004] 本发明解决所述技术问题的方案是：

[0005] 一种用于机床加工设备的自动上下料机器人，包括机器人底座，机器人底座上固定有机器人本体，机器人本体的输出端连接有抓取机构；所述抓取机构包括固定在机器人的输出端上的呈“U”字型设置的基板，基板的两块夹板之间设有两个左右对称设置的平行四边形传动组件，所述平行四边形传动组件包括夹爪和驱使夹爪左右移动的驱动部，驱动部通过轴承铰接在第一基轴上，第一基轴插套并固定在基板上，所述驱动部成型有外段齿圈和内段齿圈，两个平行四边形传动组件的驱动部的外段齿圈相互啮合，其中一个平行四边形传动组件的驱动部的内段齿圈啮合有驱动齿轮，驱动齿轮固定在电机的电机轴上，电机固定在基板上；另一个平行四边形传动组件的驱动部的内段齿圈啮合有制动齿轮，制动齿轮固定在制动轴，制动轴铰接在基板上，所述基板上设有驱使制动轴停止转动的制动机构。

[0006] 所述平行四边形传动组件还包括固定在驱动部外壁上的第一支臂，第一支臂的下端通过第一销轴与第二支臂的上端铰接，第二支臂的下端通过第二销轴与第三支臂的下端铰接，第三支臂的上端插套在第二基轴上，所述第二基轴插套并固定在基板上；

[0007] 所述夹爪固定在第二支臂的下端。

[0008] 所述第一基轴与第二基轴之间的中心距L1等于第一销轴与第二销轴之间的中心距L2；所述第一基轴与第一销轴之间的中心距L3等于第二基轴与第二销轴之间的中心距L4。

[0009] 所述制动机构包括固定在基板的外壁上的两个对称设置的伸缩缸，伸缩缸的活塞杆的端部固定有半圆环，所述制动轴穿过基板的一伸出端插套在两个半圆环之间。

[0010] 所述半圆环的内壁上成型有凹槽。

[0011] 所述基板还包括用于连接两块夹板的横板，横板通过多个螺栓固定在输出端上。

[0012] 所述两块夹板的内侧壁之间的距离与驱动部的厚度间隙配合。

[0013] 本发明的突出效果是：与现有技术相比，它通过机器人与抓取机构的配合能实现对物料的自动上下料，可有效提高物料的加工效率，同时提高了工人工作的安全系数。附图说明

[0014] 图1为本发明的结构示意图；

[0015] 图2为图1关于A的局部放大图(图中虚线部分表示物料)；

[0016] 图3为图2关于B的局部放大图；

[0017] 图4为关于图2部分的剖视图。

具体实施方式

[0018] 实施例，见如图1至图4所示，一种用于机床加工设备的自动上下料机器人，包括机器人底座11，机器人底座11上固定有机器人本体12，机器人本体12的输出端13连接有抓取机构2；所述抓取机构2包括固定在机器人12的输出端13上的呈“U”字型设置的基板21，基板21的两块夹板211之间设有两个左右对称设置的平行四边形传动组件3，所述平行四边形传动组件3包括夹爪31和驱使夹爪31左右移动的驱动部32，驱动部32通过轴承铰接在第一基轴33上，第一基轴33插套并固定在基板21上，所述驱动部32成型有外段齿圈321和内段齿圈
322，两个平行四边形传动组件3的驱动部32的外段齿圈321相互啮合，其中一个平行四边形传动组件3的驱动部32的内段齿圈322啮合有驱动齿轮22，驱动齿轮22固定在电机23的电机轴上，电机23固定在基板21上；另一个平行四边形传动组件3的驱动部32的内段齿圈322啮合有制动齿轮24，制动齿轮24固定在制动轴25，制动轴25铰接在基板21上，所述基板21上设有驱使制动轴25停止转动的制动机构4。

[0019] 更进一步的说，所述平行四边形传动组件3还包括固定在驱动部32外壁上的第一支臂34，第一支臂34的下端通过第一销轴35与第二支臂36的上端铰接，第二支臂36的下端通过第二销轴37与第三支臂38的下端铰接，第三支臂38的上端插套在第二基轴39上，所述第二基轴39插套并固定在基板21上；

[0020] 所述夹爪31固定在第二支臂36的下端。

[0021] 更进一步的说，所述第一基轴33与第二基轴39之间的中心距L1等于第一销轴35与第二销轴37之间的中心距L2；所述第一基轴33与第一销轴35之间的中心距L3等于第二基轴39与第二销轴37之间的中心距L4。

[0022] 更进一步的说，所述制动机构4包括固定在基板21的外壁上的两个对称设置的伸缩缸41，伸缩缸41的活塞杆的端部固定有半圆环42，所述制动轴25穿过基板21的一伸出端插套在两个半圆环42之间。

[0023] 更进一步的说，所述半圆环42的内壁上成型有凹槽43。

[0024] 更进一步的说，所述基板21还包括用于连接两块夹板211的横板212，横板212通过多个螺栓5固定在输出端13上。

[0025] 更进一步的说，所述两块夹板211的内侧壁之间的距离与驱动部32的厚度间隙配合。

[0026] 工作原理：将机器人底座11固定设对应的机床加工设备的边上，机器人本体12可驱使抓取机构2翻转、移动、转动等；当需要抓取或放下物料时，电机23带动驱动齿轮22转动，驱动齿轮22通过对应的驱动部32的内段齿圈322带动驱动部32绕对应的第一基轴33转动，驱动部32通过外段齿圈321与另一个驱动部32的外段齿圈321驱动另一个驱动部32同步转动；驱动部32带动第一支臂34转动，然后第一支臂通过第一销轴35、第二支臂36、第二销轴37、第三支臂38和第二基轴39的共同作用带动夹爪31移动，当电机23正转时，两个夹爪相互靠近31从而将物料夹紧；当电机23反转时，两个夹爪相互远离从而将物料放下；当两个夹爪将物料夹紧时，两个升缩缸41的活塞杆伸展带动对应的半圆环42向制动轴25靠近，并将制动轴25夹持在两个半圆环42之间防止其自由转动，通过制动轴阻止制动齿轮转动，制动齿轮通过对应的驱动部32的内段齿圈322阻止驱动部32转动，从而有效保证两个夹爪不松动，保证夹爪夹取物料时的稳定性；当需要放下物料时，两个伸缩缸的活塞杆收缩带动两个半圆环脱离制动轴25，从而解除对制动轴的束缚。

[0027] 最后，以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。

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