1.一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于：工具附着于工具支链上且工具由工具支链驱动，传感器附着于传感器支链上且传感器由传感器支链驱动，传感器位于工具前进方向的前侧，且传感器与工具之间的相对位置具有确定的几何关系，具体包括以下步骤：
（1）检测轨迹：通过传感器采集工件上的轨迹上检测点的原始轨迹信息；
（2）提取轨迹信息：从原始轨迹信息中提取出检测点的位置信息，并以传感器坐标系表达该位置信息；
（3）标记轨迹信息：将以传感器坐标系表达的位置信息转化为以轨迹所附着的坐标系表达的位置信息，然后标记于轨迹所附着的坐标系中，并存储于信息存储区中形成轨迹位置信息集合{Q}；其中工件位置不固定时轨迹所附着的坐标系为工件坐标系，工件位置固定时轨迹所附着的坐标系为工件坐标系或世界坐标系中的一种；
（4）确定目标：根据轨迹位置信息集合{Q}来确定传感器在下一时刻的检测点位置、以及工具在下一时刻的目标位置；
根据轨迹位置信息集合{Q}来确定传感器在下一时刻的检测点位置的具体确定方式如下：
设传感器在当前时刻的检测点位置为Q点，Q点的传感器坐标系为Q—Xq-tool’ Yq-tool ’Zq-tool’，过Q点做与轨迹特征线垂直的平面，该平面与轨迹特征线的交点为参考点Ref-Q，以参考点Ref-Q为传感器支链的跟踪目标，将参考点Ref-Q的位置作为传感器在下一时刻的检测点位置；
根据轨迹位置信息集合{Q}来确定工具在下一时刻的目标位置的具体确定方式如下：
设工具在当前时刻的目标位置为P点，P点的工具坐标系为P—X-tool’ Y-tool ’Z-tool’，过P点做与轨迹特征线垂直的平面，该平面与轨迹特征线的交点为参考点Ref-A，以参考点Ref-A为工具支链的跟踪目标，将参考点Ref-A的位置作为工具在下一时刻的目标位置；
（5）分别驱动传感器支链和工具支链：
驱动传感器枝链：根据参考点Ref-Q的位置信息、使传感器的检测点位置由当前时刻的检测点位置运动至Ref-Q点，并以Ref-Q为起点沿着Yq-tool’轴的正方向向前移动一个步距△q=Vq*tq，其中tq为传感器每次位置修正控制的调整间隔时间，Vq为传感器的前进速度；
驱动工具支链：根据参考点Ref-A的位置信息、使工具的目标位置由当前时刻的目标位置运动至Ref-A点，并以Ref-A为起点沿着Y-tool’轴的正方向向前移动一个步距△=V*t，其中t为工具每次位置修正控制的调整间隔时间，V为工具的前进速度；
（6）循环上述各步骤，直至完成整条轨迹的跟踪。
2.按照权利要求1所述的一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于：步骤（4）中根据轨迹位置信息集合{Q}来确定传感器在下一时刻的检测点位置与姿态、以及工具在下一时刻的目标位置与姿态；
根据轨迹位置信息集合{Q}来确定传感器在下一时刻的检测点位置及姿态的具体确定方式如下：
设传感器在当前时刻的检测点位置为Q点，Q点的传感器坐标系为Q—Xq-tool’Yq-tool ’Zq-tool’，过Q点做与轨迹特征线垂直的平面，该平面与轨迹特征线的交点为参考点Ref-Q，以参考点Ref-Q为传感器支链的跟踪目标，确定位于参考点Ref-Q处的传感器坐标系Q-Xq-toolYq-toolZq-tool：过参考点Ref-Q做轨迹特征线的切线，以过轨迹特征线的切线和过与Zq -tool’轴平行的直线的平面为轨迹分割面；过参考点Ref-Q做垂直于轨迹特征线的平面，该平面与轨迹分割面的交线为Zq-tool轴，Zq-tool轴的正方向指向工件表面；以过Ref-Q点的轨迹特征线的切线为Yq-tool轴，Yq-tool轴的正方向指向传感器前进方向；根据坐标系的左手定则或右手定则确定Xq-tool轴及Xq-tool轴的正方向；将参考点Ref-Q的位置及姿态作为传感器在下一时刻的检测点位置及姿态；
根据轨迹位置信息集合{Q}来确定工具在下一时刻的目标位置及姿态的具体确定方式如下：
设工具在当前时刻的目标位置为P点，P点的工具坐标系为P—X-tool’ Y-tool ’Z-tool’，过P点做与轨迹特征线垂直的平面，该平面与轨迹特征线的交点为参考点Ref-A，以参考点Ref-A为跟踪目标，确定位于参考点Ref-A处的工具坐标系P-X-toolY-toolZ-tool：
过参考点Ref-A做轨迹特征线的切线，以过轨迹特征线的切线和过与Z -tool’轴平行的直线的平面为轨迹分割面；过参考点Ref-A做垂直于轨迹特征线的平面，该平面与轨迹分割面的交线为Z-tool轴，Z-tool轴的正方向指向工件表面；以过Ref-A点的轨迹特征线的切线为Y-tool轴，Y-tool轴的正方向指向工具前进方向；根据坐标系的左手定则或右手定则确定X-tool轴及X-tool轴的正方向；将参考点Ref-A的位置及姿态作为工具在下一时刻的目标位置及姿态；
步骤（5）：分别驱动传感器支链和工具支链：
驱动传感器枝链：根据参考点Ref-Q的位置及姿态信息、使传感器的检测点位置由当前时刻的检测点位置运动至Ref-Q点，并以Ref-Q为起点沿着Yq-tool轴的正方向向前移动一个步距△q=Vq*tq；
驱动工具支链：根据参考点Ref-A的位置及姿态信息、使工具的目标位置由当前时刻的目标位置运动至Ref-A点，并以Ref-A为起点沿着Y-tool轴的正方向向前移动一个步距△=V*t。
3.按照权利要求1所述的一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于：步骤（2）中用一个与Zq-tool’轴方向相同的向量作为检测点的姿态信息，并以传感器坐标系表达该姿态信息；
步骤（3）中将以传感器坐标系表达的姿态信息转化为以轨迹所附着的坐标系表达的姿态信息，然后标记于轨迹所附着的坐标系中，并存储于信息存储区中形成轨迹姿态信息集合{N}，轨迹姿态信息集合与轨迹位置信息集合共同构成轨迹位置姿态信息集合{Q，N}；
步骤（4）中，根据轨迹位置姿态信息集合{Q，N}，确定位于参考点Ref-Q处的传感器坐标系Q-Xq-toolYq-toolZq-tool：过参考点Ref-Q做垂直于轨迹特征线的平面，该平面与轨迹分割面的交线为Zq-tool轴，Zq-tool轴的正方向指向工件表面；以过Ref-Q点的轨迹特征线的切线为Yq-tool轴，Yq-tool轴的正方向指向传感器前进方向；根据坐标系的左手定则或右手定则确定Xq-tool轴及Xq-tool轴的正方向；将参考点Ref-Q的位置及姿态作为传感器在下一时刻的检测点位置及姿态；
步骤（4）中，根据轨迹位置姿态信息集合{Q，N}，确定位于参考点Ref-A处的工具坐标系P-X-toolY-toolZ-tool：过参考点Ref-A做垂直于轨迹特征线的平面，该平面与轨迹分割面的交线为Z-tool轴，Z-tool轴的正方向指向工件表面；以过Ref-A点的轨迹特征线的切线为Y-tool轴，Y-tool轴的正方向指向工具前进方向；根据坐标系的左手定则或右手定则确定X-tool轴及X-tool轴的正方向；将参考点Ref-A的位置及姿态信息作为工具在下一时刻的目标位置及姿态；
步骤（5）：分别驱动传感器支链和工具支链：
驱动传感器枝链：根据参考点Ref-Q的位置及姿态信息、使传感器的检测点位置由当前时刻的检测点位置运动至Ref-Q点，并以Ref-Q为起点沿着Yq-tool轴的正方向向前移动一个步距△q=Vq*tq；
驱动工具支链：根据参考点Ref-A的位置及姿态信息、使工具的目标位置由当前时刻的目标位置运动至Ref-A点，并以Ref-A为起点沿着Y-tool轴的正方向向前移动一个步距△=V*t。
4.按照权利要求2或3所述的一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于：步骤（4）中根据轨迹位置信息集合{Q}来确定工具在下一时刻的目标位置及姿态的具体确定方式如下：
以参考点Ref-A为球心，以△=V*t为半径做球面，该球面与轨迹特征线有两个交点，取位于工具前进方向上的球面与轨迹特征线的交点为控制参考点Ref-A-next，以控制参考点Ref-A-next为跟踪目标，确定位于控制参考点Ref-A-next处的工具坐标系P-X-tool”Y-tool”Z-tool”：过控制参考点Ref-A-next做垂直于轨迹特征线的平面，该平面与轨迹分割面的交线为Z-tool”轴，Z-tool”轴的正方向指向工件表面；以过控制参考点Ref-A-next的轨迹特征线的切线为Y-tool”轴，Y-tool”轴的正方向指向工具前进方向；根据坐标系的左手定则或右手定则确定X-tool”轴及X-tool”轴的正方向；将控制参考点Ref-A-next的位置及姿态信息作为工具在下一时刻的目标位置及姿态；
步骤（5）中根据控制参考点Ref-A-next的位置及姿态信息、使工具的目标位置由当前时刻的目标位置运动至下一时刻目标位置。
5.一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于：工具附着于工具支链上且工具由工具支链驱动，传感器附着于传感器支链上且传感器由传感器支链驱动，传感器位于工具前进方向的前侧，且传感器与工具之间的相对位置具有确定的几何关系，具体包括以下步骤：
（1）检测轨迹：通过传感器采集工件上的轨迹上检测点的原始轨迹信息；
（2）提取轨迹信息：从原始轨迹信息中提取出检测点的位置信息，并以传感器坐标系表达该位置信息；
（3）标记轨迹信息：将以传感器坐标系表达的位置信息转化为以轨迹所附着的坐标系表达的位置信息，然后标记于轨迹所附着的坐标系中，并存储于信息存储区中形成轨迹位置信息集合{Q}；其中工件位置不固定时轨迹所附着的坐标系为工件坐标系，工件位置固定时轨迹所附着的坐标系为工件坐标系或世界坐标系中的一种；
（4）确定目标：根据轨迹位置信息集合{Q}来确定传感器在下一时刻的检测点位置及姿态，并求出传感器在当前时刻检测点位置与传感器在下一时刻检测点位置之间的第一位置及姿态偏差信息，所述第一位置及姿态偏差信息为侧向偏差△xq，或侧向偏差△xq与前进偏差△yq、高度偏差△zq、俯仰角度偏差δxq、前进方向角度偏差δzq中的至少一种相结合；
根据轨迹位置信息集合{Q}来确定工具在下一时刻的目标位置及姿态，并求出工具在当前时刻目标位置与工具在下一时刻目标位置之间的第二位置及姿态偏差信息，所述第二位置及姿态偏差信息为侧向偏差△x，或侧向偏差△x与前进偏差△y、高度偏差△z、俯仰角度偏差δx、前进方向角度偏差δz中的至少一种相结合；
其中根据轨迹位置信息集合{Q}来确定传感器在下一时刻的检测点位置及姿态的具体确定方式如下：
设传感器在当前时刻的检测点位置为Q点，Q点的传感器坐标系为Q—Xq-tool’Yq-tool’Zq-tool’，过Q点做与轨迹特征线垂直的平面，该平面与轨迹特征线的交点为参考点Ref-Q，以参考点Ref-Q为传感器支链的跟踪目标，确定位于参考点Ref-Q处的传感器坐标系Q—Xq-toolYq-toolZq-tool：过参考点Ref-Q做轨迹特征线的切线，以过轨迹特征线的切线和过与Zq -tool’轴平行的直线的平面为轨迹分割面；过参考点Ref-Q做垂直于轨迹特征线的平面，该平面与轨迹分割面的交线为Zq-tool轴，Zq-tool轴的正方向指向工件表面；以过Ref-Q点的轨迹特征线的切线为Yq-tool轴，Yq-tool轴的正方向指向传感器前进方向；根据坐标系的左手定则或右手定则确定Xq-tool轴及Xq-tool轴的正方向；将参考点Ref-Q的位置及姿态作为传感器在下一时刻的检测点位置及姿态；
其中根据轨迹位置信息集合{Q}来确定工具在下一时刻的目标位置及姿态的具体确定方式如下：
设工具在当前时刻的目标位置为P点，P点的工具坐标系为P—X-tool’ Y-tool ’Z-tool’，过P点做与轨迹特征线垂直的平面，该平面与轨迹特征线的交点为参考点Ref-A，以参考点Ref-A为跟踪目标，确定位于参考点Ref-A处的工具坐标系P—X-toolY-toolZ-tool：
过参考点Ref-A做轨迹特征线的切线，以过轨迹特征线的切线和过与Z -tool’轴平行的直线的平面为轨迹分割面；过参考点Ref-A做垂直于轨迹特征线的平面，该平面与轨迹分割面的交线为Z-tool轴，Z-tool轴的正方向指向工件表面；以过Ref-A点的轨迹特征线的切线为Y-tool轴，Y-tool轴的正方向指向工具前进方向；根据坐标系的左手定则或右手定则确定X-tool轴及X-tool轴的正方向；将参考点Ref-A的位置及姿态信息作为工具在下一时刻的目标位置及姿态；
（5）分别驱动传感器支链和工具支链：
驱动传感器枝链：根据参考点Ref-Q的位置及姿态信息、使传感器的检测点位置由当前时刻的检测点位置运动至Ref-Q点，并以Ref-Q为起点沿着预定方向向前移动一个步距△q=Vq*tq，其中tq为传感器每次位置修正控制的调整间隔时间，Vq为传感器的前进速度；使传感器的检测点位置由当前时刻检测点位置运动至下一时刻检测点位置的传感器驱动信息为驱动信息Dq-tool，驱动信息Dq-tool为至少包含一个有效分量：△xq的向量，且驱动信息Dq-tool为至多包含五个有效分量：△xq，△yq，△zq，δxq，δzq的向量；其中在驱动信息Dq-tool不包含δxq或δzq时，所述预定方向为由于位移调整而自然地被确定的方向；在驱动信息Dq-tool包含δxq或δzq时，所述预定方向为Yq-tool轴的正方向；
驱动工具支链：根据参考点Ref-A的位置及姿态信息、使工具的目标位置由当前时刻的目标位置运动至Ref-A点，并以Ref-A为起点沿着预定方向向前移动一个步距△=V*t，其中t为工具每次位置修正控制的调整间隔时间，V为工具的前进速度；使工具的目标位置由当前时刻目标位置运动至下一时刻目标位置的工具驱动信息为驱动信息D-tool，驱动信息D-tool为至少包含一个有效分量：△x的向量，且驱动信息D-tool为至多包含五个有效分量：
△x，△y，△z，δx，δz的向量；其中在驱动信息D-tool不包含δx或δz时，所述预定方向为由于位移调整而自然地被确定的方向；在驱动信息D-tool包含δx或δz时，所述预定方向为Y-tool轴的正方向；
（6）循环上述各步骤，直至完成整条轨迹的跟踪。
6.按照权利要求5所述的一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于：步骤（4）中第一位置及姿态偏差信息的具体求解过程为：设当前时刻检测点位置Q点的传感器坐标系为Q—Xq-tool’Yq-tool’Zq-tool’，
δzq 是：轨迹特征线上位于参考点Ref-Q处的切线在过Xq-tool’轴及Yq-tool’轴的平面内的投影Sq-xy与Yq-tool’轴方向的夹角；
δxq 是：轨迹特征线上位于参考点Ref-Q处的切线在过Yq-tool’轴及Z-tool’轴的平面内的投影Sq-yz与Yq-tool’轴方向的夹角；
△xq 是：Q点到参考点Ref-Q的向量在Xq-tool’轴方向的投影长度；
△yq 是：Q点到参考点Ref-Q的向量在Yq-tool’轴方向的投影长度；
△zq 是：Q点到参考点Ref-Q的向量在Zq-tool’轴方向的投影长度；
步骤（4）中第二位置及姿态偏差信息的具体求解过程为：设当前时刻目标位置P点的工具坐标系为P—X-tool’ Y-tool ’Z-tool’，
δz 是：轨迹特征线上位于参考点Ref-A处的切线在过X-tool’轴及Y-tool’轴的平面内的投影S-xy与Y-tool’轴方向的夹角；
δx 是：轨迹特征线上位于参考点Ref-A处的切线在过Y-tool’轴及Z-tool’轴的平面内的投影S-yz与Y-tool’轴方向的夹角；
△x 是：P点到参考点Ref-A的向量在X-tool’轴方向的投影长度；
△y 是：P点到参考点Ref-A的向量在Y-tool’轴方向的投影长度；
△z 是：P点到参考点Ref-A的向量在Z-tool’轴方向的投影长度。
7.按照权利要求5所述的一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于：步骤（4）中根据轨迹位置信息集合{Q}来确定工具在下一时刻的目标位置及姿态的具体确定方式如下：
以参考点Ref-A为球心，以△=V*t为半径做球面，该球面与轨迹特征线有两个交点，取位于工具前进方向上的球面与轨迹特征线的交点为控制参考点Ref-A-next，以控制参考点Ref-A-next为跟踪目标，确定位于控制参考点Ref-A-next处的工具坐标系P-X-tool”Y-tool”Z-tool”：过控制参考点Ref-A-next做垂直于轨迹特征线的平面，该平面与轨迹分割面的交线为Z-tool”轴，Z-tool”轴的正方向指向工件表面；以过控制参考点Ref-A-next的轨迹特征线的切线为Y-tool”轴，Y-tool”轴的正方向指向工具前进方向；根据坐标系的左手定则或右手定则确定X-tool”轴及X-tool”轴的正方向；将控制参考点Ref-A-next的位置及姿态信息作为工具在下一时刻的目标位置及姿态；并根据控制参考点Ref-A-next的位置及姿态信息求出工具在当前时刻目标位置与工具在下一时刻目标位置之间的第二位置及姿态偏差信息，所述的第二位置及姿态偏差信息为侧向偏差△x或侧向偏差△x与前进偏差△y、高度偏差△z、俯仰角度偏差δx、前进方向角度偏差δz中的至少一种相结合；
步骤（5）中根据控制参考点Ref-A-next的位置及姿态信息、使工具的目标位置由当前时刻目标位置运动至下一时刻目标位置。
8.按照权利要求7所述的一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于：第二位置及姿态偏差信息的具体求解过程为：设当前时刻的目标位置P点的工具坐标系为P—X-tool’ Y-tool ’Z-tool’，
δz 是：轨迹特征线上位于控制参考点Ref-A-next处的切线在过X-tool’轴及Y-tool’轴确定的平面内的投影S-xy与Y-tool’轴方向的夹角；
δx 是：轨迹特征线上位于控制参考点Ref-A-next处的切线在过Y-tool’轴及Z-tool’轴确定的平面内的投影S-yz与Y-tool’轴方向的夹角；
△x是： P点到控制参考点Ref-A-next的向量在X-tool’轴方向的投影长度；
△y 是：P点到控制参考点Ref-A-next的向量在Y-tool’轴方向的投影长度；
△z 是：P点到控制参考点Ref-A-next的向量在Z-tool’轴方向的投影长度。
9.按照权利要求5、6或7所述的一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于：步骤（5）中的传感器驱动信息为驱动信息Dq-tool与预定的任务轨迹信息、干预信息中的至少一种相结合的综合驱动信息；
步骤（5）中的工具驱动信息为驱动信息D-tool与预定的任务轨迹信息、干预信息中的至少一种相结合的综合驱动信息。
10.一种轨迹跟踪控制方法，传感器能感知轨迹的位置信息和姿态，其特征在于：工具附着于工具支链上且工具由工具支链驱动，传感器附着于传感器支链上且传感器由传感器支链驱动，传感器位于工具前进方向的前侧，且传感器与工具之间的相对位置具有确定的几何关系，具体包括以下步骤：
（1）检测轨迹：通过传感器采集工件上的轨迹上检测点的原始轨迹信息；
（2）提取轨迹信息：从原始轨迹信息中提取出检测点的位置信息和在该检测点处轨迹分割面的姿态信息，并以传感器坐标系表达该位置信息和姿态信息；
（3）标记轨迹信息：将以传感器坐标系表达的位置及姿态信息转化为以轨迹所附着的坐标系表达的位置及姿态信息，然后标记于轨迹所附着的坐标系中，并存储于信息存储区中形成轨迹位置姿态信息集合｛Q,N｝；其中工件位置不固定时轨迹所附着的坐标系为工件坐标系，工件位置固定时轨迹所附着的坐标系为工件坐标系或世界坐标系中的一种；
（4）确定目标：根据轨迹位置姿态信息集合｛Q,N｝来确定传感器在下一时刻的检测点位置及姿态、以及工具在下一时刻的目标位置及姿态；
根据轨迹位置姿态信息集合｛Q,N｝来确定传感器在下一时刻的检测点位置及姿态的具体确定方式如下：
设传感器在当前时刻的检测点位置为Q点，过Q点做与轨迹特征线垂直的平面，该平面与轨迹特征线的交点为参考点Ref-Q，以参考点Ref-Q为传感器支链的跟踪目标，确定位于参考点Ref-Q处的传感器坐标系Q—Xq-toolYq-toolZq-tool：过参考点Ref-Q做垂直于轨迹特征线的平面，该平面与轨迹分割面的交线为Zq-tool轴，Zq-tool轴的正方向指向工件表面；以过参考点Ref-Q的轨迹特征线的切线为Yq-tool轴， Yq-tool轴的正方向指向传感器前进方向；根据坐标系的左手定则或右手定则确定Xq-tool轴及Xq-tool轴的正方向；将参考点Ref-Q的位置及姿态作为传感器在下一时刻的检测点位置及姿态；
根据轨迹位置姿态信息集合｛Q,N｝来确定工具在下一时刻的目标位置及姿态的具体确定方式如下：
设工具在当前时刻的目标位置为P点，过P点做与轨迹特征线垂直的平面，该平面与轨迹特征线的交点为参考点Ref-A，以参考点Ref-A为跟踪目标，确定位于参考点Ref-A处的工具坐标系P—X-toolY-toolZ-tool：过参考点Ref-A做垂直于轨迹特征线的平面，该平面与轨迹分割面的交线为Z-tool轴，Z-tool轴的正方向指向工件表面；以过参考点Ref-A的轨迹特征线的切线为Y-tool轴， Y-tool轴的正方向指向工具前进方向；根据坐标系的左手定则或右手定则确定X-tool轴及X-tool轴的正方向；将参考点Ref-A的位置及姿态信息作为工具在下一时刻的目标位置及姿态；
（5）分别驱动传感器支链和工具支链：
驱动传感器枝链：根据参考点Ref-Q的位置及姿态信息、使传感器的检测点位置由当前时刻的检测点位置运动至Ref-Q点，并以Ref-Q为起点沿着Yq-tool轴的正方向向前移动一个步距△q=Vq*tq，其中tq为传感器每次位置修正控制的调整间隔时间，Vq为传感器的前进速度；
驱动工具支链：根据参考点Ref-A的位置及姿态信息、使工具的目标位置由当前时刻的目标位置运动至Ref-A点，并以Ref-A为起点沿着Y-tool轴的正方向向前移动一个步距△=V*t，其中t为工具每次位置修正控制的调整间隔时间，V为工具的前进速度；
（6）循环上述各步骤，直至完成整条轨迹的跟踪。
11.按照权利要求10所述的一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于：步骤（4）中根据轨迹位置姿态信息集合｛Q,N｝来确定工具在下一时刻的目标位置及姿态的具体确定方式如下：
以参考点Ref-A为球心，以△=V*t为半径做球面，该球面与轨迹特征线有两个交点，取位于工具前进方向上的球面与轨迹特征线的交点为控制参考点Ref-A-next，以控制参考点Ref-A-next为跟踪目标，确定位于控制参考点Ref-A-next处的工具坐标系P-X-tool”Y-tool”Z-tool”：过控制参考点Ref-A-next做垂直于轨迹特征线的平面，该平面与轨迹分割面的交线为Z-tool”轴，Z-tool”轴的正方向指向工件表面；以过控制参考点Ref-A-next的轨迹特征线的切线为Y-tool”轴，Y-tool”轴的正方向指向工具前进方向；根据坐标系的左手定则或右手定则确定X-tool”轴及X-tool”轴的正方向；将控制参考点Ref-A-next的位置及姿态信息作为工具在下一时刻的目标位置及姿态；
步骤（5）中执行器根据控制参考点Ref-A-next的位置及姿态信息、使工具的目标位置由当前时刻的目标位置运动至下一时刻的目标位置。
12.按照权利要求10或11所述的一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于：步骤（3）中将以传感器坐标系表达的位置及姿态信息转化为以轨迹所附着的坐标系表达的位置及姿态信息的转化过程为：先将以传感器坐标系表达的位置及姿态信息转化为以传感器枝链的末端坐标系表达的位置及姿态信息，然后将以传感器枝链的末端坐标系表达的位置及姿态信息转化为以轨迹所附着的坐标系表达的位置及姿态信息。
13.一种轨迹跟踪控制方法，传感器能感知轨迹的位置信息和姿态，其特征在于：工具附着于工具支链上且工具由工具支链驱动，传感器附着于传感器支链上且传感器由传感器支链驱动，传感器位于工具前进方向的前侧，且传感器与工具之间的相对位置具有确定的几何关系，具体包括以下步骤：
（1）检测轨迹：通过传感器采集工件上的轨迹上检测点的原始轨迹信息；
（2）提取轨迹信息：从原始轨迹信息中提取出检测点的位置信息和在该检测点处轨迹分割面的姿态信息，并以传感器坐标系表达该位置信息和姿态信息；
（3）标记轨迹信息：将以传感器坐标系表达的位置及姿态信息转化为以轨迹所附着的坐标系表达的位置及姿态信息，然后标记于轨迹所附着的坐标系中，并存储于信息存储区中形成轨迹位置姿态信息集合｛Q,N｝；其中工件位置不固定时轨迹所附着的坐标系为工件坐标系，工件位置固定时轨迹所附着的坐标系为工件坐标系或世界坐标系中的一种；
（4）确定目标：根据轨迹位置姿态信息集合｛Q,N｝来确定传感器在下一时刻的检测点位置及姿态，并求出传感器在当前时刻检测点位置与传感器在下一时刻检测点位置之间的第一位置及姿态偏差信息，所述的第一位置及姿态偏差信息为侧向偏差△xq、前进偏差△yq、高度偏差△zq、俯仰角度偏差δxq、侧偏角偏差δyq、前进方向角度偏差δzq这六个有效分量中至少含△xq，δyq两个有效分量的位置及姿态偏差信息，且所述的第一位置及姿态偏差信息为至多包含△xq，△yq，△zq，δxq，δyq，δzq六个有效分量的位置及姿态偏差信息；
根据轨迹位置姿态信息集合｛Q,N｝来确定工具在下一时刻的目标位置及姿态，并求出工具在当前时刻目标位置与工具在下一时刻目标位置之间的第二位置及姿态偏差信息，所述的第二位置及姿态偏差信息为侧向偏差△x、前进偏差△y、高度偏差△z、俯仰角度偏差δx、侧偏角偏差δy、前进方向角度偏差δz这六个有效分量中至少含△x，δy两个有效分量的位置及姿态偏差信息，且所述的第二位置及姿态偏差信息为至多包含△x，△y，△z，δx，δy，δz六个有效分量的位置及姿态偏差信息；
根据据轨迹位置姿态信息集合｛Q,N｝来确定传感器在下一时刻的的检测点位置及姿态的具体确定方式如下：
设传感器在当前时刻的检测点位置为Q点，过Q点做与轨迹特征线垂直的平面，该平面与轨迹特征线的交点为参考点Ref-Q，以参考点Ref-Q为传感器支链跟踪目标，确定位于参考点Ref-Q处的传感器坐标系Q—Xq-toolYq-toolZq-tool：过参考点Ref-Q做垂直于轨迹特征线的平面，该平面与轨迹分割面的交线为Zq-tool轴，Zq-tool轴的正方向指向工件表面；
以过参考点Ref-Q的轨迹特征线的切线为Yq-tool轴，Yq-tool轴的正方向指向传感器前进方向；根据坐标系的左手定则或右手定则确定Xq-tool轴及Xq-tool轴的正方向；将参考点Ref-Q的位置及姿态作为传感器在下一时刻的检测点位置及姿态；
根据据轨迹位置姿态信息集合｛Q,N｝来确定工具在下一时刻的目标位置及姿态的具体确定方式如下：
设工具在当前时刻的目标位置为P点，过P点做与轨迹特征线垂直的平面，该平面与轨迹特征线的交点为参考点Ref-A，以参考点Ref-A为跟踪目标，确定位于参考点Ref-A处的工具坐标系P—X-toolY-toolZ-tool：过参考点Ref-A做垂直于轨迹特征线的平面，该平面与轨迹分割面的交线为Z-tool轴，Z-tool轴的正方向指向工件表面；以过参考点Ref-A的轨迹特征线的切线为Y-tool轴，Y-tool轴的正方向指向工具前进方向；根据坐标系的左手定则或右手定则确定X-tool轴及X-tool轴的正方向；将参考点Ref-A的位置及姿态信息作为工具在下一时刻的目标位置及姿态；
（5）分别驱动传感器支链和工具支链：
驱动传感器枝链：根据参考点Ref-Q的位置及姿态信息、使传感器的检测点位置由当前时刻检测点位置运动至下一时刻检测点位置；使传感器的检测点位置由当前时刻检测点位置运动至下一时刻检测点位置的传感器驱动信息为驱动信息Dq-tool，驱动信息Dq-tool为至少包含两个有效分量：△xq，δyq的向量，且驱动信息Dq-tool为至多包含六个有效分量：
△xq，△yq，△zq，δxq，δyq，δzq的向量；
驱动工具支链：根据参考点Ref-A的位置及姿态信息、使工具的目标位置由当前时刻目标位置运动至下一时刻目标位置；使工具的目标位置由当前时刻目标位置运动至下一时刻目标位置的工具驱动信息为驱动信息D-tool，驱动信息D-tool为至少包含两个有效分量：
△x，δy的向量，且驱动信息D-tool为至多包含六个有效分量：△x，△y，△z，δx，δy，δz的向量；
（6）循环上述各步骤，直至完成整条轨迹的跟踪。
14.按照权利要求13所述的一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于：步骤（4）中第一位置及姿态偏差信息的具体求解过程为：设当前时刻的检测点Q点的传感器坐标系为Q—Xq-tool’ Yq-tool ’Zq-tool’，
xq 是：Q点到参考点Ref-Q的向量在Xq-tool’轴方向的投影长度；
△yq 是：Q点到参考点Ref-Q的向量在Yq-tool’轴方向的投影长度；
△zq 是：Q点到参考点Ref-Q的向量在Zq-tool’轴方向的投影长度；
δxq是：将位于参考点Ref-Q处的轨迹特征线直线化或过参考点Ref-Q作轨迹特征线的切线，轨迹特征线直线化或轨迹特征线的切线在过Yq-tool’轴和Zq-tool’轴的平面上的投影线段Sq-yz与Yq-tool’轴的夹角；
δyq是：将位于参考点Ref-Q处的轨迹特征线直线化或过参考点Ref-Q作轨迹特征线的切线，轨迹特征线直线化或轨迹特征线的切线在过Xq-tool’轴和Zq-tool’轴的平面上的投影线段Sq-xz与Zq-tool’轴的夹角；
δzq是：将位于参考点Ref-Q处的轨迹特征线直线化或过参考点Ref-Q作轨迹特征线的切线，轨迹特征线直线化或轨迹特征线的切线在过Xq-tool’轴和Yq-tool’轴的平面上的投影线段Sq-xy与Yq-tool’轴的夹角；
步骤（4）中第二位置及姿态偏差信息的具体求解过程为：设位于当前时刻目标位置P点的工具坐标系为P—X-tool’ Y-tool ’Z-tool’，
x 是：P点到参考点Ref-A的向量在X-tool’轴方向的投影长度；
△y 是：P点到参考点Ref-A的向量在Y-tool’轴方向的投影长度；
△z 是：P点到参考点Ref-A的向量在Z-tool’轴方向的投影长度；
δx是：将位于参考点Ref-A处的轨迹特征线直线化或过参考点Ref-A作轨迹特征线的切线，轨迹特征线直线化或轨迹特征线的切线在过Y-tool’轴和Z-tool’轴的平面上的投影线段S-yz与Y-tool’轴的夹角；
δy是：将位于参考点Ref-A处的轨迹特征线直线化或过参考点Ref-A作轨迹特征线的切线，轨迹特征线直线化或轨迹特征线的切线在过X-tool’轴和Z-tool’轴的平面上的投影线段S-xz与Z-tool’轴的夹角；
δz是：将位于参考点Ref-A处的轨迹特征线直线化或过参考点Ref-A作轨迹特征线的切线，轨迹特征线直线化或轨迹特征线的切线在过X-tool’轴和Y-tool’轴的平面上的投影线段S-xy与Y-tool’轴的夹角。
15.按照权利要求13所述的一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于：步骤（4）中根据据轨迹位置姿态信息集合｛Q,N｝来确定工具在下一时刻的目标位置及姿态的具体确定方式如下：
以参考点Ref-A为球心，以△=V*t为半径做球面，该球面与轨迹特征线有两个交点，取位于工具前进方向上的球面与轨迹特征线的交点为控制参考点Ref-A-next，以控制参考点Ref-A-next为跟踪目标，确定位于控制参考点Ref-A-next处的工具坐标系P-X-tool”Y-tool”Z-tool”：过控制参考点Ref-A-next做垂直于轨迹特征线的平面，该平面与轨迹分割面的交线为Z-tool”轴，Z-tool”轴的正方向指向工件表面；以过控制参考点Ref-A-next的轨迹特征线的切线为Y-tool”轴，Y-tool”轴的正方向指向工具前进方向；根据坐标系的左手定则或右手定则确定X-tool”轴及X-tool”轴的正方向；将控制参考点Ref-A-next的位置及姿态信息作为工具在下一时刻的目标位置及姿态，并根据控制参考点Ref-A-next的位置及姿态信息求出工具在当前时刻目标位置与工具在下一时刻的目标位置之间的第二位置及姿态偏差信息；其中t为工具每次位置修正控制的调整间隔时间，V为工具的前进速度，位于当前时刻位置的工具经间隔时间t后移动至下一时刻目标位置；
步骤（5）中执行器根据控制参考点Ref-A-next的位置及姿态信息、使工具的目标位置由当前时刻目标位置运动至下一时刻目标位置。
16.按照权利要求15所述的一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于：第二位置及姿态偏差信息的具体求解过程为：设工具当前时刻的目标位置P点的工具坐标系为P—X-tool’ Y-tool ’Z-tool’，
△x 是：P点到控制参考点Ref-A-next的向量在X-tool’轴方向的投影长度；
△y 是：P点到控制参考点Ref-A-next的向量在Y-tool’轴方向的投影长度；
△z 是：P点到控制参考点Ref-A-next的向量在Z-tool’轴方向的投影长度；
δx是：将位于控制参考点Ref-A-next处的轨迹特征线直线化或过控制参考点Ref-A-next作轨迹特征线的切线，轨迹特征线直线化或轨迹特征线的切线在过Y-tool’轴和Z-tool’轴的剖切面上的投影线段S-yz与Y-tool’轴的夹角；
δy是：将位于控制参考点Ref-A-next处的轨迹特征线直线化或过控制参考点Ref-A-next作轨迹特征线的切线，轨迹特征线直线化或轨迹特征线的切线在过X-tool’轴和Z-tool’轴的剖切面上的投影线段S-xz与Z-tool’轴的夹角；
δz是：将位于控制参考点Ref-A-next处的轨迹特征线直线化或过控制参考点Ref-A-next作轨迹特征线的切线，轨迹特征线直线化或轨迹特征线的切线在过X-tool’轴和Y-tool’轴的平面上的投影线段S-xy与Y-tool’轴的夹角。
17.按照权利要求13、14或15所述的一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于：步骤（5）中的传感器驱动信息为驱动信息Dq-tool与预定的任务轨迹信息、干预信息中的至少一种相结合的综合驱动信息；
步骤（5）中的工具驱动信息为驱动信息D-tool与预定的任务轨迹信息、干预信息中的至少一种相结合的综合驱动信息。
18.按照权利要求13、14或15所述的一种轨迹跟踪控制方法，其特征在于：步骤（3）中将以传感器坐标系表达的位置姿态信息转化为以轨迹所附着的坐标系表达的位置姿态信息的转化过程为：先将以传感器坐标系表达的位置姿态信息转化为以传感器支链的末端坐标系表达的位置姿态信息，然后将以传感器支链的末端坐标系表达的位置姿态信息转化为以轨迹所附着的坐标系表达的位置姿态信息。
19.实现权利要求1-4中任一轨迹跟踪控制方法的轨迹跟踪系统，包括传感器、工具、传感器支链和工具支链，工具附着于工具支链上且工具由工具支链驱动，传感器附着于传感器支链上且传感器由传感器支链驱动，其特征在于：传感器位于工具前进方向的前侧，且传感器与工具之间的相对位置具有确定的几何关系；还包括信息检测处理器、信息应用处理器、正运动学模块和逆运动学模块，信息应用处理器中还包括信息存储区；
传感器采集工件上轨迹的原始轨迹信息；
信息检测处理器根据传感器采集的原始轨迹信息提取出轨迹的位置信息、并以传感器坐标系表达；
正运动学模块获取工具的目标位置在当前时刻目标位置时工具支链的关节角信息，并根据该工具支链的关节角信息，计算出工具在当前时刻的目标位置与姿态信息；
正运动学模块获取传感器的检测点位置在当前时刻检测点位置时传感器支链的关节角信息，并根据该传感器支链的关节角信息，计算出传感器在当前时刻的检测点位置与姿态信息；
信息应用处理器将以传感器坐标系表达的轨迹的位置信息转化为以轨迹所附着的坐标系表达的位置信息，然后标记于轨迹所附着的坐标系中，并存储于信息存储区中形成轨迹位置信息集合{Q}；
信息应用处理器调用正运动学模块中计算出的传感器当前时刻的检测点位置与姿态信息，并根据传感器当前时刻的检测点位置与姿态信息以及轨迹位置信息集合{Q}，确定传感器在下一时刻的检测点位置及姿态信息；
信息应用处理器调用正运动学模块中计算出的工具当前时刻的目标位置与姿态信息，并根据工具当前时刻的目标位置与姿态信息以及轨迹位置信息集合{Q}，确定工具在下一时刻的目标位置及姿态信息；
逆运动学模块调用信息应用处理器中计算出的传感器在下一时刻的检测点位置及姿态信息，并根据传感器在下一时刻的检测点位置及姿态信息，计算出传感器的检测点位置位于下一时刻检测点位置时传感器支链的关节角信息；
逆运动学模块调用信息应用处理器中计算出的工具在下一时刻的目标位置及姿态信息，并根据工具在下一时刻的目标位置及姿态信息，计算出工具的目标位置位于下一时刻目标位置时工具支链的关节角信息。
20.按照权利要求19所述的轨迹跟踪系统，其特征在于：传感器和信息检测处理器构成传感系统，在传感系统中设置有第一对外通信器和第一信息接口端；信息应用处理器、正运动学模块、逆运动学模块、工具支链和传感器支链构成执行系统，在执行系统中设置有第二对外通信器和第二信息接口端，传感系统和执行系统通过第一信息接口端和第二信息接口端电连接；传感系统向执行系统下传以传感器坐标系表达的轨迹的位置信息。
21.按照权利要求19所述的轨迹跟踪系统，其特征在于：传感器、信息检测处理器和信息应用处理器构成传感系统，在传感系统中设置有第一对外通信器和第一信息接口端；正运动学模块、逆运动学模块、工具支链和传感器支链构成执行系统，在执行系统中设置有第二对外通信器和第二信息接口端，传感系统和执行系统通过第一信息接口端和第二信息接口端电连接；传感系统接收执行系统上传的传感器当前时刻的检测点位置与姿态信息、以及工具当前时刻的目标位置与姿态信息；传感系统向执行系统下传传感器下一时刻的检测点位置与姿态信息、以及工具下一时刻的目标位置与姿态信息。
22.按照权利要求19所述的轨迹跟踪系统，其特征在于：传感器、信息检测处理器、信息应用处理器、正运动学模块构成传感系统，在传感系统中设置有第一对外通信器和第一信息接口端；逆运动学模块和带控制器的执行器构成执行系统，在执行系统中设置有第二对外通信器和第二信息接口端，传感系统和执行系统通过第一信息接口端和第二信息接口端电连接；传感系统接收执行系统上传的传感器的检测点位置在当前时刻检测点位置时传感器支链的关节角信息、以及工具的目标位置在当前时刻目标位置时工具支链的关节角信息；传感系统向执行系统下传传感器下一时刻的检测点位置与姿态信息、以及工具下一时刻的目标位置与姿态信息。
23.按照权利要求19所述的轨迹跟踪系统，其特征在于：传感器、信息检测处理器、信息应用处理器、正运动学模块、逆运动学模块构成传感系统，在传感系统中设置有第一对外通信器和第一信息接口端；带控制器的执行器构成执行系统，在执行系统中设置有第二对外通信器和第二信息接口端，传感系统和执行系统通过第一信息接口端和第二信息接口端电连接；传感系统接收执行系统上传的传感器的检测点位置在当前时刻检测点位置时传感器支链的关节角信息、以及工具的目标位置在当前时刻目标位置时工具支链的关节角信息；
传感系统向执行系统下传传感器到达下一时刻检测点位置及姿态时传感器支链的关节角信息、以及工具到达下一时刻目标位置及姿态时工具支链的关节角信息。
24.实现权利要求5-9中任一轨迹跟踪控制方法的轨迹跟踪系统，包括传感器、工具、传感器支链和工具支链，工具附着于工具支链上且工具由工具支链驱动，传感器附着于传感器支链上且传感器由传感器支链驱动，其特征在于：传感器位于工具前进方向的前侧，且传感器与工具之间的相对位置具有确定的几何关系；还包括信息检测处理器、信息应用处理器、正运动学模块和逆运动学模块，信息应用处理器中还包括信息存储区；
传感器采集工件上轨迹的原始轨迹信息；
信息检测处理器根据传感器采集的原始轨迹信息提取出轨迹的位置信息、并以传感器坐标系表达；
正运动学模块获取工具的目标位置在当前时刻目标位置时工具支链的关节角信息，并根据该工具支链的关节角信息，计算出工具在当前时刻的目标位置与姿态信息；
正运动学模块获取传感器的检测点位置在当前时刻检测点位置时传感器支链的关节角信息，并根据该传感器支链的关节角信息，计算出传感器在当前时刻的检测点位置与姿态信息；
信息应用处理器将以传感器坐标系表达的轨迹的位置信息转化为以轨迹所附着的坐标系表达的位置信息，然后标记于轨迹所附着的坐标系中，并存储于信息存储区中形成轨迹位置信息集合{Q}；
信息应用处理器调用正运动学模块中计算出的传感器当前时刻的检测点位置及姿态信息，并根据传感器当前时刻的检测点位置与姿态信息以及轨迹位置信息集合{Q}来确定传感器在下一时刻的检测点位置及姿态信息，并求出传感器在当前时刻检测点位置与传感器在下一时刻检测点位置之间的第一位置及姿态偏差信息；
信息应用处理器调用正运动学模块中计算出的工具当前时刻的目标位置与姿态信息，并根据工具当前时刻的目标位置与姿态信息以及轨迹位置信息集合{Q}来确定工具在下一时刻的目标位置及姿态信息，并求出工具在当前时刻目标位置与工具在下一时刻目标位置之间的第二位置及姿态偏差信息；
逆运动学模块调用信息应用处理器中计算出的传感器在当前时刻检测点位置与传感器在下一时刻检测点位置之间的第一位置及姿态偏差信息，并根据第一位置及姿态偏差信息，计算出传感器的检测点位置位于下一时刻检测点位置时传感器支链的关节角信息；
逆运动学模块调用信息应用处理器中计算出的工具在当前时刻目标位置与工具在下一时刻目标位置之间的第二位置及姿态偏差信息，并根据第二位置及姿态偏差信息，计算出工具的目标位置位于下一时刻目标位置时工具支链的关节角信息。
25.按照权利要求24所述的轨迹跟踪系统，其特征在于：传感器和信息检测处理器构成传感系统，在传感系统中设置有第一对外通信器和第一信息接口端；信息应用处理器、正运动学模块、逆运动学模块、工具支链和传感器支链构成执行系统，在执行系统中设置有第二对外通信器和第二信息接口端，传感系统和执行系统通过第一信息接口端和第二信息接口端电连接；传感系统向执行系统下传以传感器坐标系表达的轨迹的位置信息。
26.按照权利要求24所述的轨迹跟踪系统，其特征在于：传感器、信息检测处理器和信息应用处理器构成传感系统，在传感系统中设置有第一对外通信器和第一信息接口端；正运动学模块、逆运动学模块、传感器支链和工具支链构成执行系统，在执行系统中设置有第二对外通信器和第二信息接口端，传感系统和执行系统通过第一信息接口端和第二信息接口端电连接；传感系统接收执行系统上传的传感器当前时刻的检测点位置与姿态信息、以及工具当前时刻的目标位置与姿态信息；传感系统向执行系统下传传感器下一时刻的检测点位置与姿态信息、以及工具下一时刻的目标位置与姿态信息。
27.按照权利要求24所述的轨迹跟踪系统，其特征在于：传感器、信息检测处理器、信息应用处理器、正运动学模块构成传感系统，在传感系统中设置有第一对外通信器和第一信息接口端；逆运动学模块、传感器支链和工具支链构成执行系统，在执行系统中设置有第二对外通信器和第二信息接口端，传感系统和执行系统通过第一信息接口端和第二信息接口端电连接；传感系统接收执行系统上传的传感器的检测点位置在当前时刻检测点位置时传感器支链的关节角信息、以及工具的目标位置在当前时刻目标位置时工具支链的关节角信息；传感系统向执行系统下传传感器下一时刻的检测点位置与姿态信息、以及工具下一时刻的目标位置与姿态信息。
28.按照权利要求24所述的轨迹跟踪系统，其特征在于：传感器、信息检测处理器、信息应用处理器、正运动学模块、逆运动学模块构成传感系统，在传感系统中设置有第一对外通信器和第一信息接口端；传感器支链和工具支链构成执行系统，在执行系统中设置有第二对外通信器和第二信息接口端，传感系统和执行系统通过第一信息接口端和第二信息接口端电连接；传感系统接收执行系统上传的传感器的检测点位置在当前时刻检测点位置时传感器支链的关节角信息、以及工具的目标位置在当前时刻目标位置时工具支链的关节角信息；传感系统向执行系统下传传感器到达下一时刻检测点位置及姿态时传感器支链的关节角信息、以及工具到达下一时刻目标位置及姿态时工具支链的关节角信息。
29.实现权利要求10-12中任一轨迹跟踪控制方法的轨迹跟踪系统，包括传感器、工具、传感器支链和工具支链，传感器能感知轨迹的位置信息和姿态，工具附着于工具支链上且工具由工具支链驱动，传感器附着于传感器支链上且传感器由传感器支链驱动，其特征在于：传感器位于工具前进方向的前侧，且传感器与工具之间的相对位置具有确定的几何关系；还包括信息检测处理器、信息应用处理器、正运动学模块和逆运动学模块，信息应用处理器中还包括信息存储区；
传感器采集工件上轨迹的原始轨迹信息；
信息检测处理器根据传感器采集的原始轨迹信息提取出轨迹的位置及姿态信息、并以传感器坐标系表达；
正运动学模块获取工具的目标位置在当前时刻目标位置时工具支链的关节角信息，并根据该工具支链的关节角信息，计算出工具在当前时刻的目标位置与姿态信息；
正运动学模块获取传感器的检测点位置在当前时刻检测点位置时传感器支链的关节角信息，并根据该传感器支链的关节角信息，计算出传感器在当前时刻的检测点位置与姿态信息；
信息应用处理器将以传感器坐标系表达的轨迹的位置及姿态信息转化为以轨迹所附着的坐标系表达的位置及姿态信息，然后标记于轨迹所附着的坐标系中，并存储于信息存储区中形成轨迹位置姿态信息集合{Q，N}；
信息应用处理器调用正运动学模块中计算出的传感器当前时刻的检测点位置及姿态信息，并根据传感器当前时刻的检测点位置及姿态信息、以及轨迹位置姿态信息集合{Q，N}，确定传感器在下一时刻的检测点位置及姿态信息；
信息应用处理器调用正运动学模块中计算出的工具当前时刻的目标位置及姿态信息，并根据工具当前时刻的目标位置及姿态信息、以及轨迹位置姿态信息集合{Q，N}，确定工具在下一时刻的目标位置及姿态信息；
逆运动学模块调用信息应用处理器中计算出的传感器在下一时刻的检测点位置及姿态信息，并根据传感器在下一时刻的检测点位置及姿态信息，计算出传感器的检测点位置位于下一时刻检测点位置时传感器支链的关节角信息；
逆运动学模块调用信息应用处理器中计算出的工具在下一时刻的目标位置及姿态信息，并根据工具在下一时刻的目标位置及姿态信息，计算出工具的目标位置位于下一时刻目标位置时工具支链的关节角信息。
30.按照权利要求29所述的轨迹跟踪系统，其特征在于：传感器和信息检测处理器构成传感系统，在传感系统中设置有第一对外通信器和第一信息接口端；信息应用处理器、正运动学模块、逆运动学模块、传感器支链和工具支链构成执行系统，在执行系统中设置有第二对外通信器和第二信息接口端，传感系统和执行系统通过第一信息接口端和第二信息接口端电连接；传感系统向执行系统下传以传感器坐标系表达的轨迹的位置及姿态信息。
31.按照权利要求29所述的轨迹跟踪系统，其特征在于：传感器、信息检测处理器和信息应用处理器构成传感系统，在传感系统中设置有第一对外通信器和第一信息接口端；正运动学模块、逆运动学模块、传感器支链和工具支链构成执行系统，在执行系统中设置有第二对外通信器和第二信息接口端，传感系统和执行系统通过第一信息接口端和第二信息接口端电连接；传感系统接收执行系统上传的传感器当前时刻的检测点位置与姿态信息、以及工具当前时刻的目标位置与姿态信息；传感系统向执行系统下传传感器下一时刻的检测点位置与姿态信息、以及工具下一时刻的目标位置与姿态信息。
32.按照权利要求29所述的轨迹跟踪系统，其特征在于：传感器、信息检测处理器、信息应用处理器、正运动学模块构成传感系统，在传感系统中设置有第一对外通信器和第一信息接口端；逆运动学模块、传感器支链和工具支链构成执行系统，在执行系统中设置有第二对外通信器和第二信息接口端，传感系统和执行系统通过第一信息接口端和第二信息接口端电连接；传感系统接收执行系统上传的传感器的检测点位置在当前时刻检测点位置时传感器支链的关节角信息、以及工具的目标位置在当前时刻目标位置时工具支链的关节角信息；传感系统向执行系统下传传感器下一时刻的检测点位置与姿态信息、以及工具下一时刻的目标位置与姿态信息。
33.按照权利要求29所述的轨迹跟踪系统，其特征在于：传感器、信息检测处理器、信息应用处理器、正运动学模块、逆运动学模块构成传感系统，在传感系统中设置有第一对外通信器和第一信息接口端；传感器支链和工具支链构成执行系统，在执行系统中设置有第二对外通信器和第二信息接口端，传感系统和执行系统通过第一信息接口端和第二信息接口端电连接；传感系统接收执行系统上传的传感器的检测点位置在当前时刻检测点位置时传感器支链的关节角信息、以及工具的目标位置在当前时刻目标位置时工具支链的关节角信息；传感系统向执行系统下传传感器到达下一时刻检测点位置及姿态时传感器支链的关节角信息、以及工具到达下一时刻目标位置及姿态时工具支链的关节角信息。
34.实现权利要求13-18中任一轨迹跟踪控制方法的轨迹跟踪系统，包括传感器、工具、传感器支链和工具支链，传感器能感知轨迹的位置信息和姿态，工具附着于工具支链上且工具由工具支链驱动，传感器附着于传感器支链上且传感器由传感器支链驱动，其特征在于：传感器位于工具前进方向的前侧，且传感器与工具之间的相对位置具有确定的几何关系；还包括信息检测处理器、信息应用处理器、正运动学模块和逆运动学模块，信息应用处理器中还包括信息存储区；
传感器采集工件上轨迹的原始轨迹信息；
信息检测处理器根据传感器采集的原始轨迹信息提取出轨迹的位置及姿态信息、并以传感器坐标系表达；
正运动学模块获取工具的目标位置在当前时刻目标位置时工具支链的关节角信息，并根据该工具支链的关节角信息，计算出工具在当前时刻的目标位置与姿态信息；
正运动学模块获取传感器的检测点位置在当前时刻检测点位置时传感器支链的关节角信息，并根据该传感器支链的关节角信息，计算出传感器在当前时刻的检测点位置与姿态信息；
信息应用处理器将以传感器坐标系表达的轨迹的位置及姿态信息转化为以轨迹所附着的坐标系表达的位置及姿态信息，然后标记于轨迹所附着的坐标系中，并存储于信息存储区中形成轨迹位置姿态信息集合{Q，N}；
信息应用处理器调用正运动学模块中计算出的传感器当前时刻的检测点位置与姿态信息，并根据传感器当前时刻的检测点位置与姿态信息、以及轨迹位置姿态信息集合{Q，N}，确定传感器在下一时刻的检测点位置及姿态信息，并求出传感器在当前时刻检测点位置与传感器在下一时刻检测点位置之间的第一位置及姿态偏差信息；
信息应用处理器调用正运动学模块中计算出的工具当前时刻的目标位置与姿态信息，并根据工具当前时刻的目标位置与姿态信息、以及轨迹位置信息集合{Q}，确定工具在下一时刻的目标位置及姿态信息，并求出工具在当前时刻目标位置与工具在下一时刻目标位置之间的第二位置及姿态偏差信息；
逆运动学模块调用信息应用处理器中计算出的传感器在当前时刻检测点位置与传感器在下一时刻检测点位置之间的第一位置及姿态偏差信息，并根据第一位置姿态偏差信息，计算出传感器的检测点位置位于下一时刻检测点位置时传感器支链的关节角信息；
逆运动学模块调用信息应用处理器中计算出的工具在当前时刻目标位置与工具在下一时刻目标位置之间的第二位置及姿态偏差信息，并根据第二位置及姿态偏差信息，计算出工具的目标位置位于下一时刻目标位置时工具支链的关节角信息。
35.按照权利要求34所述的轨迹跟踪系统，其特征在于：传感器和信息检测处理器构成传感系统，在传感系统中设置有第一对外通信器和第一信息接口端；信息应用处理器、正运动学模块、逆运动学模块、传感器支链和工具支链构成执行系统，在执行系统中设置有第二对外通信器和第二信息接口端，传感系统和执行系统通过第一信息接口端和第二信息接口端电连接；传感系统向执行系统下传以传感器坐标系表达的轨迹的位置及姿态信息。
36.按照权利要求34所述的轨迹跟踪系统，其特征在于：传感器、信息检测处理器和信息应用处理器构成传感系统，在传感系统中设置有第一对外通信器和第一信息接口端；正运动学模块、逆运动学模块、传感器支链和工具支链构成执行系统，在执行系统中设置有第二对外通信器和第二信息接口端，传感系统和执行系统通过第一信息接口端和第二信息接口端电连接；传感系统接收执行系统上传的传感器当前时刻的检测点位置与姿态信息、以及工具当前时刻的目标位置与姿态信息；传感系统向执行系统下传传感器下一时刻的检测点位置与姿态信息、以及工具下一时刻的目标位置与姿态信息。
37.按照权利要求34所述的轨迹跟踪系统，其特征在于：传感器、信息检测处理器、信息应用处理器、正运动学模块构成传感系统，在传感系统中设置有第一对外通信器和第一信息接口端；逆运动学模块、传感器支链和工具支链构成执行系统，在执行系统中设置有第二对外通信器和第二信息接口端，传感系统和执行系统通过第一信息接口端和第二信息接口端电连接；传感系统接收执行系统上传的传感器的检测点位置在当前时刻检测点位置时传感器支链的关节角信息、以及工具的目标位置在当前时刻目标位置时工具支链的关节角信息；传感系统向执行系统下传传感器下一时刻的检测点位置与姿态信息、以及工具下一时刻的目标位置与姿态信息。
38.按照权利要求34所述的轨迹跟踪系统，其特征在于：传感器、信息检测处理器、信息应用处理器、正运动学模块、逆运动学模块构成传感系统，在传感系统中设置有第一对外通信器和第一信息接口端；传感器支链和工具支链构成执行系统，在执行系统中设置有第二对外通信器和第二信息接口端，传感系统和执行系统通过第一信息接口端和第二信息接口端电连接；传感系统接收执行系统上传的传感器的检测点位置在当前时刻检测点位置时传感器支链的关节角信息、以及工具的目标位置在当前时刻目标位置时工具支链的关节角信息；传感系统向执行系统下传传感器到达下一时刻检测点位置及姿态时传感器支链的关节角信息、以及工具到达下一时刻目标位置及姿态时工具支链的关节角信息。