1.一种纳米自发电型仿生扑翼飞行器，其特征在于，包括：纳米自发电型仿生翅膀、纳米自发电型仿生尾翼、智能控制器、可充电电池、传感器、全球定位系统、信号接收发射器和机身；所述纳米自发电型仿生翅膀和纳米自发电型仿生尾翼包括多关节驱动杆；所述多关节驱动杆包括：翅臂前缘多关节驱动杆、翅臂中枢多关节驱动杆和尾部多关节驱动杆；所述翅臂前缘多关节驱动杆、翅臂中枢多关节驱动杆共同固定、支撑纳米自发电型仿生翅膀，并安装在机身前缘、机身侧面；所述尾部多关节驱动杆固定、支撑纳米自发电型仿生尾翼，并安装在机身后面；所述智能控制器、可充电电池、传感器、全球定位系统、信号接收发射器装配在机身中；所述纳米自发电型仿生翅膀、纳米自发电型仿生尾翼、可充电电池、传感器、全球定位系统、信号接收发射器均与智能控制器相连接。
2.根据权利要求1所述的纳米自发电型仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述多关节驱动杆还包括：关节驱动器；所述关节驱动器在多关节驱动杆的关节节点位置；所述关节驱动器包括：微电机、制动连接件和压力传感器模块；所述微电机包括：超声电机和RC伺服机；所述制动连接件包括：关节夹紧或松开止动装置、关节伸展或收缩装置；所述多关节驱动杆内部为中空结构，所述中空结构中包括：导电材料或者导电线路。
3.根据权利要求1所述的纳米自发电型仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述纳米自发电型仿生翅膀包括：仿生飞羽、仿生覆羽；所述纳米自发电型仿生尾翼包括：仿生尾翼；所述仿生飞羽包括：仿生初级飞羽、仿生次级飞羽、仿生三级飞羽；所述仿生覆羽比仿生飞羽小，包括：仿生初级覆羽、仿生次级覆羽、仿生小覆羽；所述多关节驱动杆具有固定仿生飞羽、仿生覆羽、仿生尾翼的孔洞结构；所述仿生飞羽、仿生覆羽分别固定在翅臂前缘多关节驱动杆、翅臂中枢多关节驱动杆上；所述纳米自发电型仿生尾翼则固定在尾部多关节驱动杆上；在智能控制器的指令下，多关节驱动杆分别驱动仿生飞羽、仿生覆羽、仿生尾翼协同完成飞行动作。
4.根据权利要求1所述的纳米自发电型仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述纳米自发电型仿生翅膀和纳米自发电型仿生尾翼包括：仿生羽片；仿生羽片包括：仿生羽茎、仿生羽枝、仿生羽面；所述仿生羽面包括：仿生前缘羽面、仿生后缘羽面；所述仿生前缘羽面和仿生后缘羽面在仿生羽茎两旁；所述仿生羽面具有多层结构，包括：纳米自发电层、绝缘支撑层、压电驱动层、保护膜层；所述绝缘支撑层的一侧面为纳米自发电层；另一侧面为压电驱动层；
在纳米自发电层和压电驱动层的外侧面均有保护膜层；所述仿生羽茎、仿生羽枝固定并支撑仿生羽面；仿生羽枝固定在仿生羽茎上；仿生羽茎固定在多关节驱动杆上；所述仿生羽茎、仿生羽枝均具有中空结构；所述中空结构中包括：导电材料或者导电线路；在智能控制器指令下，仿生羽茎和仿生羽枝共同带动仿生前缘羽面、仿生后缘羽面协同完成飞行动作。
5.根据权利要求1或4所述的纳米自发电型仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述纳米自发电型仿生翅膀和纳米自发电型仿生尾翼的发电方式包括：纳米自发电层发电、控制压电驱动层的压电效应发电；所述纳米自发电层包括：平行阵列交流压电式纳米自发电层、垂直阵列直流压电式纳米自发电层、压电-摩擦纳米发电层；所述平行阵列交流压电式纳米自发电层包括：衬底薄膜、电极、纳米结构材料、PDMS聚合物；所述衬底薄膜包括：聚酰亚胺、聚二甲基丙烯酰胺、聚对苯二甲酸乙二酯、聚甲基丙烯酸甲酯、聚对二甲基硅氧烷、聚四氟乙烯、聚氯乙烯、聚三氟氯乙烯、羊毛及其织物、蚕丝及其织物、人造纤维织物、棉及其织物；所述纳米结构材料包括：ZnO纳米线、ZnO纳米带、ZnO纳米棒、ZnO纳米管、GaN纳米线、GaN纳米带、GaN纳米棒、GaN纳米管、PZT纳米线、PZT纳米带、PZT纳米棒、PZT纳米管；所述电极包括：镀金电极、镀银电极、镀铂电极、金属电极、金属合金电极、金属氧化物电极、镀金刚石电极、镀掺氮金刚石电极、ITO电极、碳纳米管电极、石墨烯电极、P型硅片电极；所述纳米结构材料在衬底薄膜表面平行排列形成阵列结构，并被电极固定在衬底薄膜上；引出电极后，在器件表面涂覆一层柔性聚合物，包括：PDMS聚合物，将纳米自发电层封装。
6.根据权利要求5所述纳米自发电型仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述平行阵列交流压电式纳米自发电层的引出电极与导线相连接；所述导线通过仿生羽枝、仿生羽茎复合轻质材料的中空结构，与多关节驱动杆的复合轻质材料中空结构中导电材料相连接，并与可充电电池相连接；所述纳米自发电层衬底厚度大于纳米结构材料的直径或者厚度；当纳米自发电型仿生扑翼飞行器在飞行过程中产生系列振动，或飞行气流产生摩擦，或仿生翅膀、仿生尾翼产生系列弹性时，促使纳米自发电层衬底变形弯曲，纳米结构材料也跟随变形弯曲，同时还被拉伸或压缩，由于压电效应产生沿着纳米结构材料的轴向方向的压电电场，并在两端形成电势差；该压电电势差随着纳米结构材料的反复弯曲、摩擦、拉伸而驱动电子，在回路中输出交变电流；纳米结构材料起到了“电容”和“电荷泵”作用，不断地将机械能转换为电能；所述纳米自发电层中大量的纳米结构材料阵列发电单元，在飞行过程中能够同时协同工作，犹如大量基于单个纳米结构材料的发电单元通过串联或者并联连接在一起，实现电能的可持续高效输出。
7.根据权利要求5所述的纳米自发电型仿生扑翼飞行器，所述纳米自发电层中的垂直阵列直流压电式纳米自发电层包括：采用垂直衬底的纳米结构材料阵列作为压电工作部件，将上电极制成锯齿形的电极、ITO电极、碳纳米管电极、石墨烯电极、P型硅片电极，并采用柔软的聚合物封装；所述纳米结构材料包括：纳米线、纳米管、纳米颗粒、纳米沟槽、纳米锥、纳米球，或者上述结构材料形成的阵列；优选采用：ZnO纳米线、ZnO纳米带、ZnO纳米棒、ZnO纳米管、GaN纳米线、GaN纳米带、GaN纳米棒、GaN纳米管、PZT纳米线、PZT纳米带、PZT纳米棒、PZT纳米管；所述电极包括：镀金电极、镀银电极、镀铂电极、镀金刚石电极、金属电极、金属合金电极、金属氧化物电极、石墨烯电极；所述上电极材料与纳米结构材料阵列相互嵌套，并形成有效的接触；当上电极材料与纳米结构材料阵列受到飞行振动、气流摩擦、弯曲，纳米结构材料压凹面可能会与邻近的上电极材料接触，凹面压电势是负的，在金属与半导体间形成一个正向偏压，从而形成前置偏压产生电流流过纳米结构材料和上电极；系统中有成千上万个纳米结构材料形成的纳米结构材料阵列，形成一个稳定的叠加电压/电流输出。
8.根据权利要求5所述的纳米自发电型仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述纳米自发电层包括：压电-摩擦纳米发电层；所述压电-摩擦纳米发电层包括：纳米结构材料、聚偏氟乙烯、压电纤维复合材料、摩擦发电材料，以及它们间的复合材料及其组合、上电极层；或下电极层；所述纳米结构材料包括：纳米线、纳米管、纳米颗粒、纳米沟槽、纳米锥、纳米球，或者上述结构形成的阵列；优选采用：ZnO纳米线、ZnO纳米带、ZnO纳米棒、ZnO纳米管、GaN纳米线、GaN纳米带、GaN纳米棒、GaN纳米管、PZT纳米线、PZT纳米带、PZT纳米棒、PZT纳米管；所述摩擦发电材料包括：不同摩擦电极序材料及其组合；所述不同摩擦电极序材料包括：聚苯乙烯、聚乙烯、聚丙烯、聚三氟氯乙烯、聚氯乙烯、聚酰亚胺、聚二甲基硅氧烷、聚二甲基丙烯酰胺、聚对苯二甲酸乙二酯、聚甲基丙烯酸甲酯、聚四氟乙烯、羊毛及其织物、蚕丝及其织物、人造纤维织物、棉及其织物以及其它摩擦电极序材料；所述上电极层或下电极层包括：镀金电极、镀银电极、镀铂电极、镀金刚石电极、金属电极、金属合金电极、金属氧化物电极、石墨烯电极。
9.根据权利要求4所述的纳米自发电型仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述仿生羽面中压电驱动层包括：a.在外电场作用下产生压电驱动效应；b.在外振动作用或摩擦作用下产生压电发电效应；所述仿生羽面中压电驱动层的具体工作类型由智能控制器控制；所述仿生羽片的仿生羽面中压电驱动层包括：IPMC电致动器薄片、LIPCA压电驱动执行器；所述IPMC电致动器薄片包括：聚合物薄膜基体、电极；所述聚合物薄膜包括：Nafion膜、Flemion膜、全氟磺酸高分子离子交换树脂膜、磺酸化石墨烯改性Nafion膜，并采用化学镀工艺将金属电极镀在基体膜两个表面；所述金属电极包括：铂、金；所述金属电极与导线相连接；所述导线通过仿生羽枝、仿生羽茎的碳纤维复合材料中空结构与多关节驱动杆碳纤维复合材料的中空结构，与可充电电池相连接；在智能控制器的指令下，可充电电池向压电驱动层输送电场，IPMC材料在电场作用下电荷分布发生改变，带水分子阳离子移向电极负极，游离阳离子移向电极负极；固定阴离子移向电极正极；IPMC材料发生弯曲变形，仿生飞羽、仿生覆羽、仿生尾翼发生弯曲变形，协同完成仿生扑翼飞行器所需的飞行动作；在智能控制器的指令下，停止可充电电池向IPMC电致动器薄片输送电场，在飞行过程中产生的气流振动或者气流摩擦驱使IPMC电致动器薄片中的压电材料产生压电效应，产生对外输出电流，并向可充电电池充电。
10.根据权利要求4所述的纳米自发电型仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述仿生羽片的仿生羽面中压电驱动层包括：LIPCA压电驱动执行器；所述LIPCA压电驱动执行器包括：玻璃纤维增强环氧树脂、碳纤维增强环氧树脂、压电陶瓷片采用叠加组成层合板；所述压电陶瓷片的上下面镀上电极构成三明治结构层；所述LIPCA压电驱动执行器采用压电陶瓷三明治结构层、镀银铜导线、碳纤维增加环氧树脂基体、玻璃纤维增加环氧树脂基体层依次放置构成多层结构，具有重量轻、驱动位移大；所述镀银导线通过仿生羽枝、仿生羽茎碳纤维复合材料的中空结构与多关节驱动杆碳纤维复合材料的中空结构，并与可充电电池相连接；
在智能控制器的指令下，可充电电池向LIPCA压电驱动执行器输送电场，LIPCA压电驱动执行器在电场作用下，由于压电陶瓷片的逆压电效应产生驱动力，仿生飞羽、仿生覆羽、仿生尾翼发生弯曲变形，协同完成仿生扑翼飞行器所需的飞行动作；在智能控制器的指令下，停止可充电电池向LIPCA压电驱动执行器输送电场，在飞行过程中产生的气流振动或者气流摩擦驱使LIPCA压电驱动执行器中的压电材料产生压电效应，产生对外输出电流，并向可充电电池充电。
11.根据权利要求2所述的纳米自发电型仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述关节驱动器包括：角位移传感器、关节控制面；智能控制器接收飞控指令，结合角度位移传感器采集的信息，指令并调控超声电机或者RC伺服机的转向或者转速，并带动多关节驱动器中的关节控制面产生扩展、收缩、上扑、下扑、拍打、扭转等动作，此时制动连接件将紧固的关节已经松开；此时，关节控制面带动多关节驱动杆的关节点产生扩展、收缩、上扑、下扑、拍打、扭转动作，从而带动固定在多关节驱动杆上的仿生飞羽，仿生覆羽，仿生尾翼协同产生飞行所需的各种扩展、收缩、上扑、下扑、拍打、扭转动作，协同完成纳米自发电型仿生扑翼飞行器所需的飞行动作。
12.根据权利要求1所述的纳米自发电型仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述传感器包括：风力传感器、风向传感器、飞行速度传感器、飞行高度传感器、环境温度传感器、环境湿度传感器、压力传感器、角位移传感器。
13.根据权利要求1所述的纳米自发电型仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述可充电电池包括：至少两个；两个可充电电池采用轮换工作方式，当纳米自发电层或者一部分压电驱动层为一个可充电电池进行充电时，则另一个可充电电池则处于为智能控制器、微电机、多关节驱动杆、另外部分压电驱动层提供工作电源。
14.根据权利要求1所述的纳米自发电型仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述智能控制器包括：微型计算机芯片、微型存储器；所述智能控制器与传感器相连接，接收并处理传感器提供的环境与飞行信息；所述智能控制器通过信号接收发射器与基站数据控制中心相连接；执行并完成基站数据控制中心的各种工作指令；所述智能控制器与多关节驱动杆相连接，包括：翅臂前缘多关节驱动杆、翅臂中枢多关节驱动杆、尾部多关节驱动杆；智能控制器与仿生飞羽、仿生覆羽、仿生尾翼的压电驱动层相连接，驱动并完成仿生飞羽、仿生覆羽、仿生尾翼的扩展、收缩、上扑、下扑、拍打、扭转运作；通过智能控制器来调控仿生尾翼不同形态来稳定飞行姿态，来自适应环境条件变化，智能控制器协同翅臂前缘多关节驱动杆、翅臂中枢多关节驱动杆、尾部多关节驱动杆、仿生羽片的压电驱动层来共同完成纳米自发电型仿生扑翼飞行器的上扑、下扑、爬升、悬停、俯冲各种飞行动作。