一种无人驾驶AGV平衡重式叉车
专利汇可以提供一种无人驾驶AGV平衡重式叉车专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种无人驾驶AGV平衡重式叉车，涉及涉及AGV控制、叉车作业控制领域。本发明中：叉车 驾驶舱 顶部安装有对整车进行方向 定位 导航的导航仪机构；叉车的叉车 门 架一侧安装有用于检测叉车门架实时倾斜 角 度/状态的 水 平角度仪；叉车的后侧底部安装有用于扫描检测叉车后方障碍物的后端避障仪机构；叉车的 车身 上设置有若干 位置 的急停按钮；叉车的叉车门架一侧安装有用于检测/传感叉车门架起身高度、位置的拉线 编码器 或激光测距仪；叉车前侧的货叉底侧设置有用于检测货叉与货物之间距离/位置的货叉底部光电 传感器 。本发明使得叉车在无人驾驶作业过程中的行车、叉货等过程更加的高效、高精准。，下面是一种无人驾驶AGV平衡重式叉车专利的具体信息内容。
1.一种无人驾驶AGV平衡重式叉车，包括叉车、叉车门架及相应的叉车机构，其特征在于：
所述叉车驾驶舱顶部安装有对整车进行方向定位导航的导航仪机构（2）；
所述叉车的叉车门架（1）一侧安装有用于检测叉车门架（1）实时倾斜角度/状态的水平角度仪（3）；
所述叉车的前侧底部安装有用于扫描检测叉车前方障碍物的前端避障仪机构（4）；
所述叉车的后侧底部安装有用于扫描检测叉车后方障碍物的后端避障仪机构（5）；
所述叉车的车身上设置有若干位置的急停按钮（14）；
所述急停按钮（14）与车辆制动/驻动系统中的电磁制动器电连接；
所述叉车的叉车门架（1）一侧安装有用于检测/传感叉车门架（1）起身高度、位置的拉线编码器（6）或激光测距仪；
所述叉车前侧的货叉（8）底侧设置有用于检测货叉（8）与货物之间距离/位置的货叉底部光电传感器（10）；
所述货叉（8）内侧方位设置有叉货间距感应机构（9）；
所述叉车前侧的货叉（8）纵向连接架上设置有用于检测货叉（8）铲货到位状态的到货检测感应机构（11）；
四轮平衡重AGV叉车包括车身系统、工作系统、控制储存系统、分析处理系统、感应检测系统以及执行系统；
控制储存系统发布工作任务：工作时间节点、路径、流程及相应的工作内容，各执行系统控制执行装置进行车辆作业；车辆在作业过程中，感应检测系统将车辆的实时状态信息传送给分析处理系统，分析处理系统判断车辆实时状态的可行性，将指令传送给执行系统进行，进行叉车作业调整。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶AGV平衡重式叉车，其特征在于：
所述导航仪机构（2）采用激光、视觉、磁感应、GPS或相应的检测、传感装置。
3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶AGV平衡重式叉车，其特征在于：
所述前端避障仪机构（4）、后端避障仪机构（5）都采用广角式避障仪；
所述车辆制动/驻动系统驱动转向电机/减速箱配合减速停车动作；
所述电磁制动器制动驱动轴、制动轮胎。
4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶AGV平衡重式叉车，其特征在于：
车间内在叉车停车、候车及叉车排队的位置处设置充电桩（12）；
所述叉车车身的一侧/两侧设置有自动充电装置；
所述叉车车身上设置有与充电桩（12）相配合的叉车充电接口（13）。
5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶AGV平衡重式叉车，其特征在于：
所述叉车门架（1）的一侧固定连接有用于安装水平角度仪（3）的水平安装架（31）。
6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶AGV平衡重式叉车，其特征在于：
所述前端避障仪机构（4）/后端避障仪机构（5）上包括有叉车固定连接的第一安装基板（51）；
所述第一安装基板（51）上连接有第一固定纵板（52）；
所述第一固定纵板（52）的一侧连接有第二配合面板（53）；
所述第二配合面板（53）的一侧设有一对与第一固定纵板（52）可调连接的第二连接支板（54）；
所述第二配合面板（53）上连接有第三底侧安装框板（56）；
所述第三底侧安装框板（56）上安装有避障检测器（57）；
所述避障检测器（57）上安装有第三上侧罩壳（58）；
所述第三上侧罩壳（58）上开设有用于避障检测器（57）向外感应检测的避障检测空槽（59）。
一种无人驾驶AGV平衡重式叉车
技术领域
背景技术
发明内容
2、本发明能够让操作者避免严重、有毒、有害、带有辐射的工作环境，保障操作者的人身安全；
3、本发明能够在定点大批量工作环境中进行高效作业，使叉车在作业过程中的行车、叉货等过程更加的高效、高精准。
附图说明
图3为本发明的无人驾驶AGV平衡重式叉车的前端侧结构示意图；
图4为图1中水平角度仪、拉线编码器的结构示意图；
图5为图2中后端避障仪机构的结构示意图；
图6为图3中货叉端的传感检测机构的结构示意图；
其中：1-叉车门架；2-导航仪机构；3-水平仪，31-水平安装架；4-前端避障仪机构；5-后端避障仪机构，51-第一安装基板，52-第一固定纵板，53-第二配合面板，54-第二连接支板，
55-第二支板调节槽，56-第三底侧安装框板，57-避障检测器，58-第三上侧罩壳，59-避障检测空槽；6-拉线编码器；7-外部控制面板；8-货叉；9-叉货间距感应机构；10-货叉底部光电传感器；11-到货检测感应机构；12-充电桩；13-叉车充电接口；14-急停按钮；15-AGV控制器。
具体实施方式
A、除去转向控制方式原理和液压控制原理外，和常规蓄电池平衡中式叉车一样；
B、转向为电子编码器控制电液比例阀，实现转向油缸工作，带动转向轮胎转向（打破常规使用的液压转向器转向）；
C、门架起升、下降、倾斜采用电液比例阀控制，替换传统的手动多路阀控制。
A、整车的导航仪机构采用激光、视觉、磁感应、GPS等进行方向定位导航；
B、叉车门架倾斜的角度通过水平角度仪进行检测并提供叉车门架的实时状态；
C、前后障碍物检测由前端避障仪机构/后端避障仪机构（广角避障仪）扫描检测；
D、车辆制动和驻动由电磁制动器制动，电磁制动器制动转向电机，带动减速箱，驱动轴同时制动轮胎；
E、叉车门架的起身高度位置通过拉线编码器或激光测距仪感应读取数据；
F、货物距离和位置通过货叉前部的货叉底部光电传感器（光电开关）检测读取；
G、铲货到位通过货叉后部的位置检测装置（到货检测感应机构）判断、读取信息；
H、转向通过齿轮泵经高压油经电液比例阀组，流入转向油缸，带动转向轮胎转动，实现转向；
I、转向轮转轴装有角度传感器，识别传送转向的实时角度；
J、自动充电装置，叉车车辆车身上设计有自动充电接口，车辆电量低或临时休息可设置充电任务；
K、四轮平衡重AVG叉车包括车身系统、工作系统、控制储存系统、分析处理系统，感应检测系统，执行系统。
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