| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 261 | 一种康复型外骨骼装置 | CN202111332323.7 | 2021-11-11 | CN113910203B | 2023-12-05 | 陈振雷; 郭庆; 严尧; 姚继杨; 石岩; 寇建阁; 蒋丹 |
| 本发明公开了本发明提供的一种康复型外骨骼装置，包括外骨骼模块、主机模块和固定支架，主机模块和外骨骼模块安装在固定支架上。外骨骼模块包括腰部骨架、电机组、腿骨架和足底装置，腰部骨架与固定支架相连，腿骨架的上部与腰部骨架相连，腿骨架的底部与足底装置相连，电机组与腿骨架相连，电机组工作时带动腿骨架运动。本发明所提供的一种外骨骼装置，安全性高，能够根据足底力传感器、腰部三维力传感器和腿部高精度三轴力传感器所采集到的受力信号，进行分析，进而控制大腿电机和小腿电机的运动，从而更精准的辅助运动。 | ||||||
| 262 | 无动力外骨骼负重装置 | CN202011096002.7 | 2020-10-14 | CN112388610B | 2023-12-01 | 王震虎 |
| 无动力外骨骼负重装置，包括从上至下依次连接的背部、腰部、大腿部、膝关节部、小腿部和足部；背部包括背板和长方形支板，长方形支板的上侧部固定连接在背板的后侧中部，腰部包括腰板、两块滑环板、中板和两个滑动件，中板固定安装在腰板的后侧中部，长方形支板的下侧部固定安装在中板的上侧部，两块滑环板的后侧部分别通过第一合页铰接安装在中板的左右两侧后部，两个滑动件分别左右对称滑动设置在两块滑环板上。本发明结构简单、运动灵活、舒适性高、易于穿戴、结构尺寸可调节、能有效减轻用户负重。 | ||||||
| 263 | 脚踝辅助外骨骼支架 | CN202210361773.7 | 2022-04-07 | CN116922350A | 2023-10-24 | 请求不公布姓名 |
| 本发明提供的一种脚踝辅助外骨骼支架，包括上支架、下支架；上支架的下端与下支架的后端可转动的连接；上支架通过套设到人体小腿的腿部绑带固定到小腿上；下支架套设于人体脚部，其包括环绕人体脚后跟的脚后跟支撑臂和位于人体脚部内外侧的前内、外支撑臂，脚后跟支撑臂的两端与前内、外支撑臂的后端相连；在脚后跟支撑臂与前内、外支撑臂相交点为下支架与上支架的连接点，构成外骨骼支架的关节旋转部，所述旋转部实现上、下支架相对自由转动运动及复位。本发明通过外轴承座、扭簧、内轴承座、轴承、轴承盖实现上下支架的自由旋转和复位助力。 | ||||||
| 264 | 外骨骼装置用的背带 | CN202210351458.6 | 2022-04-02 | CN116919771A | 2023-10-24 | 请求不公布姓名 |
| 本发明公开的外骨骼装置用的背带，包括肩带、背部主支撑架、腰带、肩带调节扣、腰带调节扣和驱动控制器连接部，背部主支撑架上部与肩带一端相连，肩带的另一端与背部主支撑架的下部相连，肩带调节扣设置在肩带上或者设置在背部主支撑架与肩带之间的相连接处；背部主支撑架底部两侧和腰带相连，腰带调节扣设置在腰带上或者设置在背部主支撑架与腰带之间的相连接处，在肩带上还套接有肩带方形扣，该扣一端与被肩带调节扣调节出来的肩带头部相连，且该扣可在肩带上滑动；在腰带上还套接有腰带方形扣。设置肩带方形扣和腰带方形扣，将多余的肩带和腰带进行有效收纳；本发明具有符合人体工学、散热性好、佩戴舒适、安全、美观的特点。 | ||||||
| 265 | 一种髋关节助力外骨骼 | CN202210011587.0 | 2022-01-06 | CN114227650B | 2023-10-13 | 涂细凯; 黄剑; 李肖; 甘畅; 陈诚; 蒯波 |
| 本申请具体涉及一种髋关节助力外骨骼，属于外骨骼领域，包括：髋关节组件，包括固定支架；腿部固定组件，与固定支架铰接；弹性件，用以拉动腿部固定组件绕铰接点转动，弹性件的两端分别与固定支架和腿部固定组件连接；气动肌肉组件，用以拉动腿部固定组件绕铰接点转动，包括气动肌肉本体和鲍登线，鲍登线的两端分别与气动肌肉本体和腿部固定组件连接。通过弹性件和气动肌肉组件连接髋关节组件和腿部固定组件，在人的运动过程中髋关节组件和腿部固定组件发生转动，利用弹性件和气动肌肉组件的形变将转动过程中产生的能量储存起来，并在髋关节组件和腿部固定组件向另一方向转动时将储存的能量释放出来，进而充分地利用人体运动过程中产生的能量。 | ||||||
| 266 | 外骨骼机器人关节 | CN201710951552.4 | 2017-10-13 | CN107738259B | 2023-09-29 | 吴新宇; 何勇; 唐君豪; 王超; 冯伟; 李南; 彭安思; 孙健铨; 张晨宁; 冯亚春 |
| 一种外骨骼机器人关节，涉及康复机器人领域，包括：驱动电机、传动组件和可变限位组件。传动组件封装于驱动电机与可变限位组件之间。传动组件包括：旋转关节转动件，减速器和旋转关节固定件。旋转关节固定件上设置有第一通孔，驱动电机的输出轴穿过第一通孔与减速器的一侧的输入端连接。减速器的另一侧的输出端与旋转关节转动件的一侧连接。可变限位组件连接位于旋转关节转动件的另一侧。可变限位组件与旋转关节固定件连接。旋转关节转动件上设置有第一连接部，旋转关节固定件上设置有第二连接部。该外骨骼机器人关节体积小，通用性强。 | ||||||
| 267 | 一种外骨骼助力装置 | CN201611258137.2 | 2016-12-30 | CN106737590B | 2023-09-26 | 屈盛官; 尹鹏; 王圣杰; 刘汉语; 李小强 |
| 本发明公开了一种外骨骼助力装置，包括身体配戴件、控制系统以及两个执行器件，两个执行器件通过身体配戴件连接起来，执行器件包括牵引索、动力部、旋转关节以及支点部件，动力部包括机架以及动力气缸，旋转关节包括上关节部和下关节部，上关节部上部与机架固定连接，上关节部下部与下关节部上部相铰接；控制系统包括控制器、电气比例阀、触发传感器以及角度传感器，电气比例阀与动力气缸连接；触发传感器与控制器连接；所述角度传感器设置于旋转关节上，角度传感器与控制器连接；控制器与电气比例阀连接。本发明具有人机交互性好、结构灵巧轻便、反应灵敏且易于操作的优点。 | ||||||
| 268 | 一种外骨骼夹板装置 | CN202310808134.5 | 2023-07-04 | CN116672148A | 2023-09-01 | 李昌杰; 周重刚; 汪洋 |
| 本发明涉及骨科治疗设备技术领域，公开了一种外骨骼夹板装置，包括组合安装结构和承载夹板结构，组合安装结构的下端固定连接有承载夹板结构，组合安装结构进行腰部的组合安装，组合安装结构进行承载夹板结构的上部限位支撑，能够与腰部进行快速的固定安装，承载夹板结构进行腿部的承托，能够进行腿部的限位，能够辅助患者进行康复训练，且承载夹板结构采用轻量化结构设计，组合安装结构包括气囊和贴合片，贴合片的中心设有气囊，贴合片的后端一侧设有第一绑带，第一绑带的侧端固定连接有对接座。本发明通过组合安装结构和承载夹板结构的设置，实现骨科患者的康复保护工作。 | ||||||
| 269 | 动力膝外骨骼系统 | CN202180084456.9 | 2021-12-14 | CN116615168A | 2023-08-18 | P·马丁内斯·希梅内斯; A·加西亚·法瑞尼; P·莫雷·奥丽弗; A·卡尼塞洛·卡莫纳 |
| 本发明涉及一种用以辅助患者的行走康复和辅助过程的外骨骼系统。该系统包括：小腿节段、大腿节段、分别用于左腿和右腿的分别连接小腿节段和大腿节段的一对动力膝关节。一对髋关节将腰部节段与大腿节段连接，并且一对足底节段与小腿节段连接。系统控制器适于处理角速度传感器读数并且适于基于角速度传感器读数来控制动力膝关节的操作。系统控制器还适于通过检测髋关节在行走方向上的向前速度的增加来检测用户的髋部推力姿势，该髋部推力姿势指示用户发起向前迈步的意图。本发明为用户提供了非常类似于自然行走的直觉步态体验。 | ||||||
| 270 | 一种外骨骼康复机械手 | CN202111312117.X | 2021-11-08 | CN114010459B | 2023-08-11 | 李辉; 赵川; 张柏楠; 蒋志宏; 黄强; 刘梦华; 郑涛; 马亦凡; 曹晓磊; 孙泽源; 刘运淇; 冯甚尧; 王郅豪 |
| 本发明公开一种外骨骼康复机械手，包括手部支撑单元和设置于手部支撑单元上的手指单元、协同驱动单元，手指组件包括活动相连的指掌支撑架、第一指段、第二指段和第三指段，从而实现机械手的指掌关节、手指近端关节、以及手指远端关节的运动，与此同时，第一指段能够在垂直于手掌面和平行于手掌面的平面内相对于指掌支撑架转动，从而实现机械手的手指侧摆运动，提高机械手的灵活性。与此同时，本发明中若干组手指组件分别与协同驱动单元传动相连，协同驱动单元能够同时带动全部手指组件运动，本发明能够实现多指协同运动以满足抓握自适应性，实现了手掌基关节的二自由度自适应运动，保证了外骨骼机械手的运动灵活性，提升了外骨骼的增力效果。 | ||||||
| 271 | 外骨骼关节驱动装置 | CN202310296264.5 | 2023-03-24 | CN116423474A | 2023-07-14 | 王天; 吉金鹏; 叶明辉; 张洋 |
| 本发明属于外骨骼技术领域，具体为外骨骼关节驱动装置，其中的下关节具有驱动盘，该驱动盘的圆周等间距分布一圈驱动齿，整个下关节通过与驱动盘同轴线的安装轴连接上关节；该关节驱动装置还包括臂式驱动组件，该臂式驱动组件的上端具有偏转组件，下端活动套装连接安装轴，中下部设置棘指组件，且该棘指组件具有与驱动盘上的驱动齿配合的棘指部。本发明中，臂式驱动组件下端活动连接安装轴，上端设置偏转组件，在偏转组件的驱动下整个臂式驱动组件会围绕安装轴的轴线转动，同时其中下部设置的棘指组件会推动驱动盘偏转，从而驱动下臂转动，由于整个臂式驱动组件相当于一个省力杠杆，因此借助较小的驱动力就可以驱动下臂转动。 | ||||||
| 272 | 单电机髋骨关节外骨骼 | CN202310557860.4 | 2023-05-18 | CN116276921A | 2023-06-23 | 董世谦 |
| 本发明提供了一种单电机髋骨关节外骨骼，涉及机器人技术领域，包括腰部固定机构、动力驱动机构、腿部助力机构和与动力驱动机构电性连接的控制机构；腰部固定机构用于调节腰围与人体腰部周向紧密贴合；腿部助力机构包括沿动力驱动机构中轴线对称设置的第一腿部助力部和第二腿部助力部，第一腿部助力部和第二腿部助力部的一端分别与动力驱动机构传动连接，另一端分别与人体腿部固定连接；调节机构用于调节第一腿部助力部和第二腿部助力部之间的水平相对距离；动力驱动机构位于腰部固定机构正后方的外侧且与腰部固定机构固定\可拆卸连接，用于驱动第一腿部助力部和第二腿助力部交替往复摆动，为人体腿部行走助力。 | ||||||
| 273 | 防倾倒下肢外骨骼装置 | CN202310252383.0 | 2023-03-16 | CN116214484A | 2023-06-06 | 王天; 孙岳; 叶明辉; 吉金鹏 |
| 本发明属于外骨骼技术领域，具体为防倾倒下肢外骨骼装置，包括下肢外骨骼和平衡系统。平衡系统包括呈环形的保持架，以及同心设置环形隔离管，且在隔离管内设置离心装置；离心装置包括顺着环形通道等间距分布的两个配重体，以及连接所有配重体的环状连接架，且连接架能够在隔离管内原位转动；平衡系统还包括风机组件，风机组件的风道连接隔离管并驱动环形通道内部的气体流动。风机组件能够加速环形通道内的气流流速，从而推动配重体转动，两个高速离心运动的配重体会全方位扶正下肢外骨骼，从而避免穿戴下肢外骨骼的使用者倾倒；另外，平衡系统设置在下肢外骨骼的髋关节上方，其不会直接作用于使用者，因此不会影响使用者对下肢外骨骼的使用体验。 | ||||||
| 274 | 一种上肢搬运外骨骼 | CN202310143868.6 | 2023-02-21 | CN116100532A | 2023-05-12 | 张海峰; 初世明; 初未萌; 尉坤; 孙涛 |
| 一种上肢搬运外骨骼，属于可穿戴外骨骼技术领域，本发明为了解决现有外骨骼机器人在手中无重物时，手臂自由活动时需要克服弹簧做功，使用不便的问题，以及外骨骼机器人所提供的助力始终如一，不会随着提拉重物的重量进行调节，导致了助力浪费的问题，本申请所述外骨骼包括背部绑缚、腰部绑缚、连接调节单元、驱动单元和两个手臂单元，所述驱动单元固接在背部绑缚的背部，腰部绑缚设置在背部绑缚的正下方，背部绑缚与腰部绑缚之间设有连接调节单元，每个手臂单元固接在背部绑缚中的一个肩部上，每个手臂单元的一端与驱动单元中的一个动力输出端相连，每个手臂单元的另一端设置在背部绑缚的前侧，本申请主要用做辅助人员搬运的外骨骼机器人。 | ||||||
| 275 | 一种上肢康复外骨骼 | CN202211686451.6 | 2022-12-27 | CN116059079A | 2023-05-05 | 谢龙汉; 黄双远; 陈彦; 黄国威 |
| 本发明公开了一种上肢康复外骨骼。所述机器人包括肩部第三关节模块、肩部第二关节模块、肩部第一关节模块、肘部模块、腕部模块、调节模块、上臂连接模块。调节模块能调节上臂和前臂部分的尺寸，可以更好的适应不同的患者；通过驱动腕部模块、肘部模块以及肩部三个关节模块总共五个电机，带动人体的上肢做康复训练运动；并且可以通过肩部三个模块和肘部模块的力矩传感器去获取人机交互力，从而实现有效的主动训练和被动训练；肘关节对中情况通过调节模块自适应调整，从而保证康复运动的安全性与舒适性，提高康复效率。本发明可实现上肢肘部和前臂康复运动，降低康复医师的工作强度以及提高工作效率。 | ||||||
| 276 | 一种攀爬用外骨骼装置 | CN202211507471.2 | 2022-11-29 | CN115920337A | 2023-04-07 | 李宾; 王希国; 贾瑞强; 王瑞华; 马赟; 孙川; 黄鑫; 王建平; 王铮; 赵世华 |
| 本发明公开了一种攀爬用外骨骼装置，属于电工用具技术领域，解决了电工作业时无法在电线杆上休息的技术问题。其包括用于扣接电线杆的第一架体和第二架体，所述第一架体包括底框，所述底框的上表面固定连接有多个竖杆，所述竖杆的上端固定连接有顶框，底框的中间固定设有两个撑杆。所述底框的左端固定连接有两个第一倾斜杆，所述顶框的左端固定连接有两个第二倾斜杆，且前第一倾斜杆的左端与前第二倾斜杆的左端固定连接，后第一倾斜杆的左端与后第二倾斜杆的左端固定连接。两个第一倾斜杆之间设有第一横杆和第二横杆，所述第一横杆的前端与前第一倾斜杆转动连接，第一横杆的后端与后第一倾斜杆可拆卸式连接。 | ||||||
| 277 | 一种髋关节助力外骨骼 | CN202211485991.8 | 2022-11-24 | CN115890625A | 2023-04-04 | 张震宇; 王春雷; 黄浩; 李昀佶; 宁业衍 |
| 本发明涉及助力外骨骼领域，公开了一种髋关节助力外骨骼，包括：一个背部支撑杆、两个腰部支撑杆和两个大腿杆；背部支撑杆、腰部支撑杆和大腿杆均为刚性杆；腰部支撑杆的第一端与背部支撑杆的第一端固定连接，腰部支撑杆的第二端设有关节驱动模组，关节驱动模组用于穿戴于使用者的髋关节处；关节驱动模组包括固定端以及输出端；固定端与腰部支撑杆的第二端固定连接，输出端能够绕其自身轴线相对于固定端旋转、且与大腿杆的第一端固定连接；这种髋关节助力外骨骼的结构简单紧凑、使用者穿戴方便、且能够提供行走助力和搬运助力的双重效果。 | ||||||
| 278 | 一种康复外骨骼系统 | CN202110983102.X | 2021-08-25 | CN115887171A | 2023-04-04 | 李建; 关文江; 齐关宇; 王智锋; 黄勇 |
| 本发明公开一种康复外骨骼系统，涉及康复设备的技术领域，其包括腰部组件；与腰部组件固定连接的髋关节组件，髋关节组件包括基座、髋外展臂、第一髋关节活动构件以及第二髋关节活动构件；大腿杆组件与第二髋关节活动构件转动连接，为髋部提供屈曲、伸展的活动自由度；小腿杆组件与大腿杆组件转动连接，为膝关节提供屈曲、伸展的活动自由度；足部组件与小腿杆组件转动连接，为踝关节提供跖屈、背屈的活动自由度。通过上述部件之间的合理连接布局，为穿戴者髋关节及下肢关节提供多方向的运动自由度，提高运动兼容性，减少对穿戴者髋关节运动的限制，提升穿戴运动舒适性，提高穿戴者在穿戴外骨骼系统时的复健康复效果。 | ||||||
| 279 | 下肢外骨骼机器人 | CN202210282170.8 | 2022-03-21 | CN114831857B | 2023-03-28 | 王卫群; 侯增广; 石伟国; 焦雨泽 |
| 本发明提供一种下肢外骨骼机器人，包括踏板部件、踝关节部件、小腿杆部件、膝关节部件、大腿杆部件、髋关节部件、背板部件和鲍登线；踏板部件用于检测足底压力；踝关节部件用于连接踏板部件和小腿杆部件；小腿杆部件用于固定用户的小腿；膝关节部件用于连接小腿杆部件和大腿杆部件；大腿杆部件用于固定用户的大腿；髋关节部件位于背板部件和大腿杆部件之间；背板部件内设置有驱动组件；鲍登线的一端与驱动组件连接，鲍登线的另一端分别与踝关节部件、膝关节部件和髋关节部件连接。本发明实现了将动力单元集中在下肢外骨骼机器人的上部，结构更加的紧凑，使得用户的腿部可以更好的与下肢外骨骼机器人贴合，便于用户的穿戴使用。 | ||||||
| 280 | 外骨骼和安装装置 | CN201811568099.X | 2018-12-21 | CN109940581B | 2023-03-28 | R·里特尔; J·D·希施巴拉达兰 |
| 本发明公开了外骨骼和安装装置，尤其是一种由具有下肢截肢部位的使用者使用的运动辅助装置。运动辅助装置包括下肢外骨骼(LBE)。LBE具有骨盆支撑结构以及第一腿和第二腿。第一腿和第二腿中的每个活动地联接到骨盆支撑结构，其中至少第一腿和第二腿可选择性地致动以相对于行动辅助装置所在的表面运动下肢外骨骼。LBE还包括：可相对于下肢外骨骼选择性定位的载体，并且在使用中，载体在截肢部位处或附近支撑使用者；和束带系统，其被配置为在使用时将使用者固定至下肢外骨骼。 | ||||||
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