| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 281 | 手部康复外骨骼装置 | CN202211011924.2 | 2022-08-23 | CN115670852A | 2023-02-03 | 王天; 吉金鹏; 颜海; 王雷; 赵晴宇 |
| 本发明属于外骨骼技术领域，具体为手部康复外骨骼装置，包括掌部组件和若干手指组件，其中手指组件的指根部连接掌部组件，并按照人手结构分布。手指组件包括滑轨组件和指套组件，滑轨组件包括轨道部分和传动部分，指套组件安装在轨道部分，并连接传动部分，且传动部分控制指套组件沿着轨道部分移动。本发明中，滑轨组件中的轨道部分给指套组件提供定向移动轨迹，使用者在佩戴好该装置后，启动装置，指套组件会带动每根手指按照预设轨迹移动，从而起到舒展手指的效果。对于偏瘫患者，该装置能够代替护工对其完成手部康复训练，且整个过程中手指组件会给指头提供均衡的作用力，与人工护理相比，其可以避免前后力道不均、辅助康复效果不理想的现象。 | ||||||
| 282 | 外骨骼悬挂装置及车间 | CN202111088253.5 | 2021-09-16 | CN113752298B | 2023-01-13 | 宋超; 吴名陵; 王强 |
| 本发明提供一种外骨骼悬挂装置及车间，涉及悬挂装置技术领域，包括位移驱动机构、机械臂组件及连接组件；其中，机械臂组件的第一端与位移驱动机构连接，第二端与连接组件连接，连接组件用于与外骨骼可拆卸地相连接，位移驱动机构用于带动机械臂组件位移。本发明提供的外骨骼悬挂装置，通过机械臂组件悬挂外骨骼，机械臂组件能够灵活地调整外骨骼的高度及角度，以便于辅助使用者穿脱外骨骼。通过位移驱动机构能够驱动机械臂组件位移，使用者需要脱下外骨骼时，可以使位移驱动机构驱动机械臂组件移动至使用者所在区域，以便于辅助使用者脱下外骨骼。当然，也可使位移驱动机构驱动机械臂组件跟随使用者同步位移，以便于使用者随时穿脱外骨骼。 | ||||||
| 283 | 一种无源下肢外骨骼 | CN202211588744.0 | 2022-12-12 | CN115582825A | 2023-01-10 | 何龙; 毛喜旺; 龙亿 |
| 本发明涉及一种无源下肢外骨骼，包括：腰部模块、髋关节助力模块、大腿长度调节模块、膝关节助力模块、小腿长度调节模块和踝关节助力模块；髋部助力结构包括直簧、偏心轮和调节旋钮，偏心轮和大腿固定杆连接，调节旋钮连接直簧；大腿长度调节模块包括大腿固定杆和膝部固定杆，大腿固定杆和膝部固定杆通过调节杆件固定。本发明的有益效果是：通过柱销配合柱销孔调节腰圈维度，通过螺孔调节髋关节助力模块的安装位置；当调节按钮在调节杆件内侧槽内滑动，大腿固定杆和膝部固定杆在垂直方向上可以进行大腿的长度调节；通过直簧和偏心轮的配合实现无源助力；脚踝弹簧可以根据不同的负重指标进行更换。 | ||||||
| 284 | 储能式越野助力外骨骼 | CN202211115842.2 | 2022-09-14 | CN115533871A | 2022-12-30 | 夏海生; 丁勇; 李智军 |
| 本发明提供了一种储能式越野助力外骨骼，包括储能模块、减速器、第一传动部件、第二传动部件、动力与控制模块、大腿固定件、小腿固定件、踝关节固定件以及足部固定件；所述减速器、动力与控制模块间通过第一传动部件连接，所述储能模块、减速器间通过第二传动部件连接；所述动力与控制模块能够通过减速器驱动储能模块使小腿固定件绕所述大腿固定件旋转；所述小腿固定件、踝关节固定件以及足部固定件依次可转动连接。本发明采用全新的储能模块设计，所述储能模块体积小，储能单元个数可根据用户需求调节；用于储存腿部肌肉做负功时释放的能量并于腿部肌肉做正功时释放能量，能够减少外骨骼能量损耗，获得更长的续航时间。 | ||||||
| 285 | 下肢外骨骼机器人 | CN202110038900.5 | 2021-01-12 | CN112873177B | 2022-12-13 | 钟斌; 马莉丽; 黄朝政; 程权; 郭重志; 张鹏; 高蕾娜 |
| 本发明中公开了一种下肢外骨骼机器人，包括辅助部件和下肢部件；所述辅助部件包括可穿戴的辅助平衡机构和第一驱动件，所述辅助平衡机构用于对人体躯干形成支撑，通过所述第一驱动件可调节所述辅助平衡机构相对于人体冠状面的倾斜角度，并带动人体躯干运动，改变人体躯干的倾斜角度；所述下肢部件包括两个腿部助力机构，分别用于为左腿、右腿提供支撑和助力，所述腿部助力机构分别与所述辅助部件之间连接。本发明采用可主动调节的辅助部件与能够助力行走的下肢部件配合，在助力行走的同时能够主动调节人体躯干的倾斜角度，在为行走机能缺失的人群提供辅助行走功能的同时，可很好地防止在行走过程中发生摔倒。 | ||||||
| 286 | 一种多功能下肢外骨骼 | CN202210947341.4 | 2022-08-09 | CN115024947B | 2022-11-08 | 刘星语; 李书强; 徐州; 汪勇波; 郝亮; 曾新星 |
| 本发明提供一种多功能下肢外骨骼，包括髋关节、膝关节、踝关节、大腿组件和小腿组件，髋关节通过大腿组件与膝关节活动连接，膝关节通过小腿组件与踝关节连接，膝关节包括转动式连接的大腿连接部及小腿连接部，多功能下肢外骨骼还包括设于膝关节处的助走装置，助走装置包括设于大腿连接部及小腿连接部之间的弹簧，助走装置还包括设于膝关节上的若干个插销孔，插销孔内可拆卸式设有插销，当插销位于插销孔内时，插销穿过弹簧。通过在膝关节处设置助走装置，使用者在行走时，膝关节先弯曲，同时一部分多余的动能转化为弹簧的弹性势能，为下一步膝关节伸直起到助力作用，为下肢无力的使用者提供一定支撑，防止其膝关节过度弯曲而无力站起来。 | ||||||
| 287 | 一种踝关节外骨骼 | CN202210707533.8 | 2022-06-21 | CN115177498A | 2022-10-14 | 王兴军; 雷岩; 王中言 |
| 本发明公开一种踝关节外骨骼，包括足尖鞋套、脚踝固定装置、拉绳以及驱动组件，足尖鞋套用于套设在足尖上；脚踝固定装置用于固定在脚踝上；拉绳连接足尖鞋套与脚踝固定装置；驱动组件连接拉绳，驱动组件用于驱动拉绳，以使得足尖鞋套与脚踝固定装置相互靠近或远离。本发明中踝关节外骨骼主要针对的是腿及踝关节无力导致的“拖脚走路”患者，患者在需要行走时，驱动组件会收放拉绳，使得足尖鞋套与脚踝固定装置相互靠近或远离，以抬起或放下患者的脚尖，减轻患者的行走负担，避免出现“拖脚走路”的现象，该踝关节外骨骼重量轻、体积小，穿戴更舒适，在做到美观、可靠的同时防止对使用者造成二次伤害。 | ||||||
| 288 | 用于外骨骼的接口 | CN202080075993.2 | 2020-11-04 | CN115103659A | 2022-09-23 | H·D·罗莫 |
| 一种接口系统，包括支撑带、绑带组件和框架系统。框架系统包括第一框架件和第二框架件。第一框架件和第二框架件分别具有上连接部，其构造成分别在第一肩部安装组件和第二肩部安装组件处连接有辅助装置。第一框架件和第二框架件分别连接到绑带组件，向下延伸、侧向地形成轮廓且连接到支撑带。第一框架件和第二框架件沿相反的方向侧向地形成轮廓。第一框架件通过在枢轴连接件处接合的一对铰链臂在后部连接到第二框架件。 | ||||||
| 289 | 一种医疗康复用外骨骼 | CN202011564040.0 | 2020-12-25 | CN112545845B | 2022-08-16 | 张欣; 李晓彤; 刘忠蕾; 顾晓豪; 宋玉东 |
| 本发明涉及一种医疗康复用外骨骼，包括有安装板，所述安装板的顶端焊接连接有背板，且安装板的两侧固定连接有第一轴承，并且该第一轴承的另一端转动连接有外骨骼体，所述外骨骼体的表面安装有按摩机构，且按摩机构内部包括有两个支撑板，所述支撑板的内壁固定连接有电滑轨，且电滑轨的表面滑动套接有电滑块，所述电滑块的另一端固定连接有C型槽。本发明通过设置了按摩机构，当外骨骼体在使用时，通过电滑轨可以在电滑轨的表面活动，从而带动着C型槽升降移动，C型槽在升降移动时，按摩辊可以通过第二轴承旋转，贴合在患者的腿部两侧，对其腿部进行滚动按摩，使其装置具有疏经活血的功能，提高康复的效果，并可以缓解患者康复训练时的疲劳感。 | ||||||
| 290 | 一种负重移动外骨骼 | CN202210557507.1 | 2022-05-19 | CN114888784A | 2022-08-12 | 郑然; 马炬; 王莘文; 单浩阳; 侯杰; 胡瑾 |
| 本发明涉及机械手领域，具体涉及一种负重移动外骨骼，包括脚部组件、穿戴组件、能源箱和两个驱动组件，穿戴组件包括腰部支撑环和顶部杆，驱动组件包括驱动电机和转动杆，脚部组件包括底板、支撑杆和复位器。使用时医护人员的脚放置到底板上，然后将小腿和大腿依次与支撑杆和转动杆连接，然后将腰部支撑环连接，将伤者固定在顶部杆上，然后驱动驱动电机可以带动转动杆转动从而带动大腿抬起和放下，复位器将伤者的重量依次通过腰部支撑环、转动杆、复位器传递到支撑杆和底板上以减轻身体的承受负担，从而可以方便地带动伤者进行移动，提高工作效率。 | ||||||
| 291 | 外骨骼的接合系统 | CN201880027074.0 | 2018-04-24 | CN110678156B | 2022-07-29 | 哈利·杜安·罗莫; 帕特里克·吉鲁基; 海尔格·瑞·帕尔斯多蒂尔 |
| 一种用于外骨骼中的接合系统(100)，包括底部支撑件(104)，绑带组件(108)，以及后部支柱(102)。该后部支柱(102)具有垂直构件(110)，其限定了与底部支撑件相连的下端，以及连接到第一横向构件(112)和第二横向构件(113)的上端，该第一横向构件(112)和第二横向构件(113)从垂直构件(110)沿相反的方向延伸。第一横向构件(112)和第二横向构件(113)连接到绑带组件(108)。接合系统(100)适用于接收和支撑辅助装置(117)，其适用于增强使用者的能力，并减轻重复性肌肉劳损。 | ||||||
| 292 | 链式伸缩髋关节外骨骼 | CN202210327731.1 | 2022-03-31 | CN114406993B | 2022-07-12 | 董世谦 |
| 本申请涉及一种链式伸缩髋关节外骨骼，包括用于围在佩戴者腰部的腰部骨架，所述腰部骨架包括有伸缩部和连接在所述伸缩部两端的链条部，所述伸缩部包括有伸缩套、可滑动地穿设在所述伸缩套内的伸缩板和用于限制所述伸缩套和所述伸缩板相对位置的锁紧组件。如此设置，通过调节伸缩板与伸缩套的相对位置来调节腰部骨架的整体长度，伸缩范围大，可以通过加长伸缩板的长度来加长伸缩范围，不受伸缩重合长度的约束。 | ||||||
| 293 | 髋关节外骨骼装置 | CN202210637602.2 | 2022-06-08 | CN114714334A | 2022-07-08 | 董世谦 |
| 本发明提供了一种髋关节外骨骼装置，涉及机器人技术领域，解决了现有技术中存在的辅助设备无法有效的帮助患者进行后期的康复训练的技术问题。该装置包括腰部连接组件、腿部连接组件、背带部和驱动机构，其中，所述背带部与所述腰部连接组件相连接，所述驱动机构的顶部与所述腰部连接组件相连接，所述驱动机构的底部与所述腿部连接组件相连接且所述驱动机构能推动所述腿部连接组件做摆动运动；所述腿部连接组件用于套在大腿上且所述腿部连接组件能收缩或扩张，所述腰部连接组件用于套在腰部上且所述腰部连接组件能收缩或扩张，所述背带部用于戴在肩膀上。 | ||||||
| 294 | 一种髋关节外骨骼 | CN201980006090.6 | 2019-11-27 | CN111615376B | 2022-05-03 | 袁博 |
| 一种外骨骼，其特征在于，包括髋部机构（41），该髋部机构（41）包括左髋部（412）和右髋部（413），该左髋部（412）和右髋部（413）各自分别包括至少三个单轴机构协同实现该髋部机构（41）与人体髋部的同构运动。 | ||||||
| 295 | 链式伸缩髋关节外骨骼 | CN202210327731.1 | 2022-03-31 | CN114406993A | 2022-04-29 | 董世谦 |
| 本申请涉及一种链式伸缩髋关节外骨骼，包括用于围在佩戴者腰部的腰部骨架，所述腰部骨架包括有伸缩部和连接在所述伸缩部两端的链条部，所述伸缩部包括有伸缩套、可滑动地穿设在所述伸缩套内的伸缩板和用于限制所述伸缩套和所述伸缩板相对位置的锁紧组件。如此设置，通过调节伸缩板与伸缩套的相对位置来调节腰部骨架的整体长度，伸缩范围大，可以通过加长伸缩板的长度来加长伸缩范围，不受伸缩重合长度的约束。 | ||||||
| 296 | 省力外骨骼割稻机构 | CN202111225009.9 | 2021-10-20 | CN113924856A | 2022-01-14 | 孙成娇; 朱丽; 花俏枝 |
| 本发明公开了一种省力外骨骼割稻机构，包括腰带、前护板和支撑杆，所述腰带用于绑到外部人腰上，所述前护板固定安装在腰带相对于人前方的位置上，所述支撑杆的上端铰接在前护板上，且具有角度卡止位，所述支撑杆为弹性可伸缩设置，该支撑杆的下端固定安装有底筒，当支撑杆处于角度卡止位时，支撑杆向前翘起，底筒处于人脚的前方。本发明的省力外骨骼割稻机构，通过腰带、前护板和支撑杆的设置，便可实现在人弯腰的时候起到一个支撑的作用。 | ||||||
| 297 | 一种康复型外骨骼装置 | CN202111332323.7 | 2021-11-11 | CN113910203A | 2022-01-11 | 陈振雷; 郭庆; 严尧; 姚继杨; 石岩; 寇建阁; 蒋丹 |
| 本发明公开了本发明提供的一种康复型外骨骼装置，包括外骨骼模块、主机模块和固定支架，主机模块和外骨骼模块安装在固定支架上。外骨骼模块包括腰部骨架、电机组、腿骨架和足底装置，腰部骨架与固定支架相连，腿骨架的上部与腰部骨架相连，腿骨架的底部与足底装置相连，电机组与腿骨架相连，电机组工作时带动腿骨架运动。本发明所提供的一种外骨骼装置，安全性高，能够根据足底力传感器、腰部三维力传感器和腿部高精度三轴力传感器所采集到的受力信号，进行分析，进而控制大腿电机和小腿电机的运动，从而更精准的辅助运动。 | ||||||
| 298 | 电动腰部辅助外骨骼 | CN202010910730.0 | 2020-09-02 | CN112025681B | 2021-11-16 | 李智军; 李想; 皮明; 高洪波 |
| 本发明提供了一种电动腰部辅助外骨骼，包括背板(1)、肩部背带(2)、驱动致动装置(3)、大腿套(4)、左大腿连接杆(5)以及右大腿连接杆(6)；所述背板(1)上端连接肩部背带(2)，背板(1)下端连接驱动致动装置(3)，驱动致动装置(3)的两侧分别连接左大腿连接杆(5)、右大腿连接杆(6)，左大腿连接杆(5)、右大腿连接杆(6)上均设置有大腿套(4)。本发明结构简单合理，小巧轻便，通过肩部背带和大腿套穿戴，穿戴后驱动致动装置位于腰部并能够辅助腰部进行弯腰和伸展动作；采用滑动器、髋部屈曲线以及髋部伸展线，通过串联弹性致动的方法执行辅助力的控制，支持穿戴者的弯腰和蹲起动作。 | ||||||
| 299 | 一种外骨骼机器人 | CN201910695988.0 | 2019-07-30 | CN110353943B | 2021-11-09 | 倪宇佩; 李祥至 |
| 本发明公开了一种外骨骼机器人，包括两根呈平行状设置的支撑杆，两根所述支撑杆的下表面均转动连接有一个活动关节机构，两个所述活动关节机构相向一侧的侧壁上呈对称状均固定连接有两个固定机构，两个所述活动关节机构的下端均转动连接有一个脚部放置机构，本发明涉及一种外骨骼机器人，在具体的使用中，通过将使用者的脚放置于脚部放置机构内，再通过四个固定机构分别对使用者的大腿与小腿部进行固定，然后再通过腰部支撑机构对使用者的腰部进行固定，在使用时进行康复训练时，定位机构对使用者的脚步活动角度进行限定，避免了一些下肢无力或障碍的患者在进行康复时因无法进行控制从而摔倒。 | ||||||
| 300 | 髋关节助力外骨骼 | CN202111178999.5 | 2021-10-11 | CN113601489A | 2021-11-05 | 董世谦 |
| 本申请涉及髋关节助力技术领域，尤其涉及一种髋关节助力外骨骼，包括用于围在佩戴者腰部的腰部骨架，腰部骨架为能够沿长度方向弯折并被限制沿宽度方向弯折的环形结构；腰部骨架包括第一连接部和第二连接部，第一连接部的端部与第二连接部的端部通过卡扣结构可拆卸的连接，通过更换第一连接部或第二连接部的长度能够调节腰部骨架围成的区域大小。如此设置，该环形结构能够在保证纵向刚性的同时，在横向又具有柔性。使得腰部骨架既可承受助力电机的扭矩，保证髋关节助力力矩的准确传递，又能同时贴合人体腰部，确保舒适性和便捷性；同时，该设计重量较轻，易于快速穿戴和调整，具有良好的使用体验。 | ||||||
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