| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 321 | 下肢负重移动外骨骼 | CN201911382856.9 | 2019-12-27 | CN111096876A | 2020-05-05 | 关鑫宇; 刘宇霖; 李银波; 卢仁浩; 石开文; 郝天啸; 季林红 |
| 本发明公开了一种下肢负重移动外骨骼，包括背板部件、髋关节驱动器部件和大腿连接部件，其中，所述髋关节驱动器部件有两个且分别与所述背板部件的两端连接，所述大腿连接部件有两个且分别与两个所述髋关节驱动器部件相连；当人体髋关节处于摆动期时，屈曲的髋关节对应的所述髋关节驱动器部件处于储能状态；当人体髋关节处于支撑期时，伸展的髋关节对应的所述髋关节驱动器部件处于能量释放状态，以辅助人体负重移动。本发明可以辅助人体负重向前移动，为负重移动用户平地行走、爬坡或上楼梯时提供助力，大幅增加了普适性，并且增加了最大负重，具有更广阔的市场前景。 | ||||||
| 322 | 一种膝关节外骨骼 | CN201810462531.0 | 2018-05-15 | CN108652916B8 | 2020-04-21 | 李劼若; 王秋实; 刘方圆 |
| 本发明涉及一种医疗器械或机器人工业，具体涉及一种辅助用户行走的柔性膝关节外骨骼,主体分为柔性驱动模块和踝关节旋转驱动补偿模块，两模块共用一个机架，构成了具有柔性驱动和位移补偿功能的膝关节外骨骼，可以实现膝关节柔性驱动、小腿骨架位移补偿、踝关节旋转补偿的功能。柔性驱动模块由驱动关节和柔性油缸构成，柔性油缸包括活塞式主油缸和其侧面的副缓冲油缸；踝关节旋转驱动补偿模块由机架、直线油缸、推力杆、小腿骨架、滑动销、滑动轴承、铰链一、铰链二、铰链三、支撑器和推力杆构成。 | ||||||
| 323 | 用于移动外骨骼的方法 | CN201880043514.1 | 2018-06-28 | CN110869172A | 2020-03-06 | 马蒂厄·马塞林; 马林·佩特里奥 |
| 本发明涉及一种用于将容纳人类操作者的外骨骼(1)从坐姿移动至站姿(反之亦然)的方法，所述坐姿和站姿使得所述外骨骼(1)在所述坐姿和站姿中具有多个自由度，每个自由度通过由数据处理装置(11)控制的致动器来以没有自由度为非致动的方式致动，所述方法特征在于其包括通过所述数据处理装置(11)实施以下步骤：(a)产生所述外骨骼(1)从所述坐姿至所述站姿(反之亦然)的轨迹，所述轨迹被参数化为时间的函数，(b)对所述轨迹应用关于所述被致动的自由度的一组虚拟约束，所述虚拟约束由相位变量来参数化；(c)运行与所述一组虚拟约束相关联的所述外骨骼(1)的控制器，以使所述外骨骼(1)从所述坐姿移动至所述站姿(反之亦然)，所述控制器能够产生使所述致动器在所述轨迹期间遵循所述虚拟约束的命令。 | ||||||
| 324 | 一种外骨骼机械辅助手 | CN201911016315.4 | 2019-10-24 | CN110695971A | 2020-01-17 | 刘大维; 李盛明 |
| 本发明公开了一种外骨骼机械辅助手，包括机械结构部分和动力部分，所述机械结构部分包括塑料手腕套、按照完整的手掌仿形设置的掌部仿形塑料壳和手指关节塑料指套、以及装于掌部仿形塑料壳和手指关节塑料指套背面的连动结构，塑料手腕套与掌部仿形塑料壳连接，所述动力部分包括舵机和压力传感器，舵机安装于掌部仿形塑料壳背面且连接连动结构，压力传感器安装于手指关节塑料指套的指尖部位，舵机和压力传感器电连接至单片机控制系统。本发明的外骨骼机械辅助手重量轻，易携带，能满足大量手功能受损患者日常辅助训练的需求。 | ||||||
| 325 | 一种外骨骼康复机器人 | CN201810883026.3 | 2018-08-06 | CN109223434B | 2020-01-07 | 张建斌; 常新; 陈伟海; 王建华 |
| 本发明涉及医疗设备领域，提供了一种外骨骼康复机器人。该机器人包括台架主体、第一背板、第二背板、减振单元、调宽单元和调位单元；第一背板的后侧通过减振单元与台架主体连接，减振单元能够随患者身体重心的变化带动第一背板上下移动；第二背板的后侧通过调位单元与第一背板的前侧滑动连接，调位单元能够随患者骨盆位置的变化带动第二背板相对第一背板左右移动；调宽单元设置在第二背板上，左外骨骼腿和右外骨骼腿分别与调宽单元的两端连接，调宽单元用于驱动左外骨骼腿和右外骨骼腿相向或背向移动。本发明舒适性高、人机交互性强，不仅能够降低患者康复训练过程中足部与地面之间的冲击力，而且还能够适用于各种体型的患者。 | ||||||
| 326 | 一种上肢外骨骼机器人 | CN201910934601.2 | 2019-09-29 | CN110497393A | 2019-11-26 | 李智军; 吴小雨; 徐崔超 |
| 本发明提供了一种上肢外骨骼机器人，包括大臂杆(2)、小臂杆(1)、与大臂杆(2)可滑动连接的主动块(51)，以及与小臂杆(1)铰接的连杆(8)。连杆(8)的远离小臂杆(1)的一端连接有调节块(6)，调节块(6)开设有螺旋延伸的第一通孔，主动块(51)上设置有螺旋弹簧(52)，螺旋弹簧(52)从第一通孔中穿过以与调节块(6)形成螺旋副连接。本发明提供的上肢外骨骼机器人采用的柔性关节是刚度可调的，因而能够针对性地产生适合当前环境的运动辅助。 | ||||||
| 327 | 一种助力外骨骼装置 | CN201910870782.7 | 2019-09-16 | CN110434841A | 2019-11-12 | 陈乐然; 刘豪; 徐成昊; 方垲文; 王宏强; 叶晶; 陈功; 融亦鸣 |
| 本发明提供了一种助力外骨骼装置，包括穿戴背心和手臂支撑机构；所述手臂支撑机构为两组，对称固定于所述穿戴背心的支撑座上；所述手臂支撑机构包括第一支撑杆、第二支撑杆、弹性机构等组件，由于弹性机构在工作中不便于更换，因此我们采用改变弹性机构上支点到手臂支撑构件的十字万向节的距离的方式实现支持力的自适应，即可以在相同位置提供不同大小的力；本发明的有益效果在于：不需要外接动力源，装置结构简单，便于携带，工作时能够提供稳定的支撑力；通过无极调节改变助力大小，无需额外换接零件。 | ||||||
| 328 | 一种外骨骼机器人 | CN201910695988.0 | 2019-07-30 | CN110353943A | 2019-10-22 | 倪宇佩; 李祥至 |
| 本发明公开了一种外骨骼机器人，包括两根呈平行状设置的支撑杆，两根所述支撑杆的下表面均转动连接有一个活动关节机构，两个所述活动关节机构相向一侧的侧壁上呈对称状均固定连接有两个固定机构，两个所述活动关节机构的下端均转动连接有一个脚部放置机构，本发明涉及一种外骨骼机器人，在具体的使用中，通过将使用者的脚放置于脚部放置机构内，再通过四个固定机构分别对使用者的大腿与小腿部进行固定，然后再通过腰部支撑机构对使用者的腰部进行固定，在使用时进行康复训练时，定位机构对使用者的脚步活动角度进行限定，避免了一些下肢无力或障碍的患者在进行康复时因无法进行控制从而摔倒。 | ||||||
| 329 | 一种下肢外骨骼机器人 | CN201910720196.4 | 2019-08-06 | CN110315513A | 2019-10-11 | 张建军; 刘承磊; 戚开诚; 郭士杰; 刘旭升; 刘秀莹; 曹益 |
| 本发明公开了一种下肢外骨骼机器人，包括胸腹依靠板、左部和右部；左部和右部结构完全相同，均包括髋关节部分、踝关节部分、膝关节锁死部分、足底辅助支撑部分、大腿依靠板、小腿倚靠板和膝关节轴。本外骨骼将三支链并联球面连杆机构应用于髋关节与踝关节的设计，使外骨骼髋关节与踝关节各自具有3个自由度，与人体各关节运动自由度吻合，充分适应了人体下肢各种复杂动作，有效提高了外骨骼的灵活性。将变异优化后的三支链并联球面连杆机构与平面四杆机构结合，实现单支链的7个自由度在一处实现一次性全部锁死，实现下肢任意姿态的稳定支撑，同时大幅度减少复杂原件的数量以及整体重量，节约了控制成本，简化了操作难度。 | ||||||
| 330 | 一种踝关节助力外骨骼 | CN201910496946.4 | 2019-06-10 | CN110292507A | 2019-10-01 | 付成龙; 李泱; 冷雨泉; 钱岳鹏; 卢泽宇 |
| 本发明提供了一种踝关节助力外骨骼，包括动力机构、离合器、外骨骼框架脚蹬、外骨骼框架，动力机构和离合器安装在外骨骼框架上，外骨骼框架脚蹬与外骨骼框架为活动连接；动力机构包括第一驱动机构、齿轮组、传动轴、卷簧、卷簧内圈、卷簧外圈、绳子，齿轮组包括主动齿轮和从动齿轮，第一驱动机构的输出轴驱动主动齿轮进行转动，从动齿轮能够带动传动轴进行转动，传动轴与卷簧内圈相连。本发明的有益效果是：本发明结合踝关节外骨骼机助力阶段时间短、功率高的特点，采用峰值功率放大机制，在非助力阶段，利用储能元件卷簧存储小功率的减速电机输出的功率，在助力阶段集中释放，进而可选择质量轻体积小的小功率电机，其附属机构质量也同样的减小。 | ||||||
| 331 | 人体上半身外骨骼 | CN201910554064.9 | 2019-06-25 | CN110181485A | 2019-08-30 | 胡陆平; 朱霞霞; 胡懿馨; 胡敖语 |
| 本发明公开了一种人体上半身外骨骼，包括腰部支架、背部支架、肩部支架、肩向滑轨、肩部滑块、第一转轴、肩部摆臂、第二转轴、转动杆、第三转轴以及手部摆臂。对手臂进行支撑的手部摆臂，依次经由转动杆、肩部摆臂、肩部滑块、肩向滑轨、肩部支架、背部支架以及腰部支架，将作用力传递至人体腰部，由人体承受能力较强的腰部对整个上半身外骨骼进行支撑，减少了人体后背，尤其是脊柱和后颈位置的压力，使用起来对人体伤害减小。 | ||||||
| 332 | 一种外骨骼机器人 | CN201910152531.5 | 2019-02-28 | CN109895064A | 2019-06-18 | 吴新宇; 彭安思; 陈春杰; 王灿; 王超; 闫泽峰; 何勇; 李南; 郭子铭; 马勋举 |
| 本申请提供了一种外骨骼机器人，该外骨骼机器人包括大腿组件、小腿组件、锁止组件及鞋履组件，小腿组件分别与大腿组件及鞋履组件转动连接，锁止组件用于在大腿组件相对于小腿组件在第一方向上转动至第一预设位置时锁止大腿组件及小腿组件，从而辅助使用者维持生产作业所需的全蹲或半蹲状态，减轻甚至消除膝关节的膝盖等受到的伤害。 | ||||||
| 333 | 一种助行外骨骼机器人 | CN201910098696.9 | 2019-01-31 | CN109602582A | 2019-04-12 | 叶晶; 陈功; 张悦; 刘小平; 张祖强; 张旭; 吴诚; 王玉龙; 龙建军; 许轶; 李勇强; 励建安 |
| 本发明涉及一种助行外骨骼机器人，包括腰部机构；腿部机构与所述腰部机构连接；检测机构，所述检测机构与所述腿部机构和腰部机构连接并用于检测所述腿部机构和腰部机构的运动状态；所述腰部机构与腿部机构的连接处以及不同所述腿部机构的连接处均设有所述驱动机构，所述驱动机构接收所述检测机构的检测信息，并驱动所述腿部机构之间以及所述腿部机构与腰部机构之间相对运动。通过检测机构对腿部机构与腰部机构之间的相互运动及腿部机构运动状态的检测和反馈，使驱动机构能够根据穿戴者的具体运动情况对腿部机构进行驱动，提高助行外骨骼机器人对人体的配合度，和穿戴者运动的灵活性，并且结构简单，便于穿戴，舒适性高。 | ||||||
| 334 | 手部机械外骨骼设备 | CN201811295888.0 | 2018-11-01 | CN109363686A | 2019-02-22 | 谷逍驰 |
| 本发明涉及一种手部机械外骨骼设备，该手部机械外骨骼设备包括：主体部分，所述主体部分可用于四指，以及手掌的穿戴；拇指机构，所述拇指机构可用于拇指的穿戴；贴合结构，所述贴合结构可贴合在拇指上，所述贴合结构一端与所述主体部分相接,另一端与所述拇指机构相接；弹性机构，所述弹性机构设于所述贴合结构以及所述主体部分之间，可在所述拇指机构运动时产生形变，进而对所述贴合结构施力，使所述贴合结构始终与拇指贴合接触。本发明提供的手部机械外骨骼设置，在拇指机构动作时，使贴合结构受力从而紧贴于拇指上，进而使捕捉到的拇指运动信息与拇指的实际运动信息一致，提高手部机械外骨骼设备对拇指运动信息采集的准确度。 | ||||||
| 335 | 一种外骨骼的调节机构 | CN201811300580.0 | 2018-11-02 | CN109330826A | 2019-02-15 | 李健; 刘岳飞; 黄煜; 王荣耀; 吴青鸿 |
| 本发明公开了一种外骨骼的调节机构，由滑杆a、滑块a、紧固螺栓a、机架连接件、连接件、滑杆b、滑块b、紧固螺栓b、外骨骼连接件构成，所述滑杆a通过机架连接件固定在机架上，滑块a套在滑杆a上并通过紧固螺栓a定位和固定；所述滑杆b通过外骨骼连接件与外骨骼连接，滑块b套在滑杆b上并通过紧固螺栓b定位和固定；所述滑块a与滑块b通过连接件连接在一起。本发明可降低患者在康复时穿戴外骨骼的不适应性，提高康复效果，使外骨骼与患者外形匹配度较好。同时，采用模块化设计可以加减或者更换各个模块，当发生零件损坏亦可跟换对应模块，减少维修时间。 | ||||||
| 336 | 一种穿戴式外骨骼座椅 | CN201811039526.5 | 2018-09-06 | CN109330257A | 2019-02-15 | 韩斌; 王斌; 陈学东; 杨思琪; 刘勇; 黄添添 |
| 本发明属于外骨骼相关技术领域，其公开了一种穿戴式外骨骼座椅，该外骨骼座椅包括人体连接组件、大腿结构组件、小腿结构组件及坐姿支撑组件；该小腿结构组件滑动地连接于该大腿结构组件，该坐姿支撑组件的两端分别连接该大腿结构组件及该小腿结构组件，其通过调节自身的位姿来实现该外骨骼座椅的位姿高度的调节；该坐姿支撑组件包括支撑杆、定位耳环滑块、定位销、偏心轮及驱动组件，该驱动组件设置在该小腿结构组件上，其输出轴连接于该偏心轮，该支撑杆的一端转动地连接于该大腿结构组件，另一端转动地连接于该定位耳环滑块，该定位销连接于该定位耳环滑块，该偏心轮与该定位销之间形成滑动连接。本发明适应性较好，穿戴后不影响正常行走。 | ||||||
| 337 | 一种轻型踝关节外骨骼 | CN201710011314.5 | 2017-01-06 | CN106625605B | 2019-02-05 | 付成龙; 刘家振 |
| 本发明提供一种轻型踝关节外骨骼，包括离合器、触发装置、动力装置和人体穿戴部分，所述动力装置与所述离合器连接，所述离合器与所述触发装置连接，所述动力装置通过所述离合器使所述人体穿戴部分绕踝关节发生转动，所述触发装置和所述离合器固定在所述人体穿戴部分上。本发明的轻型踝关节外骨骼，可在踝关节处为人体行走提供助力，减少人体行走耗能。本发明中采用电机连续工作，通过助力弹簧储存能量，在瞬时释放的工作模式，代替了已有外骨骼电机直接瞬时助力的模式，降低了对电机功率的要求，实现用低功率电机提供高功率助力的效果，从而降低了电机系统的重量和尺寸，实现外骨骼的轻型化。 | ||||||
| 338 | 手指外骨骼机器人 | CN201811012606.1 | 2018-08-31 | CN109172265A | 2019-01-11 | 薛帮灿; 刘彦军; 邓立广; 金文峰; 柏健; 傅晓亮; 张栋; 贾涛; 龙哲华; 孟佳; 窦树谦 |
| 本公开提出一种手指外骨骼机器人，包括支撑板、至少一个手指机构及温控系统。支撑板穿戴在使用者的手背。每个手指机构穿戴在使用者的其中一根手指，且每个手指机构包括多个指套及多个关节驱动器。每个手指机构的多个指套贯序间隔排列且被配置为用以一一对应地穿戴在使用者的该手指的多个指节。每个手指机构的每两个相邻的指套之间分别由一个关节驱动器连接，且支撑板与距其最近的一个指套之间由一个关节驱动器连接。关节驱动器在温度高于或低于一相变温度值时，在一平直状态与一弯曲状态之间转换。温控系统电连接于各关节驱动器且分别控制各关节驱动器的温度。 | ||||||
| 339 | 一种外骨骼机器人 | CN201611192794.1 | 2016-12-21 | CN106580637B | 2018-12-28 | 陈炎冬; 强陈; 曹亚玲; 杨敏; 孙方明 |
| 本发明提供了一种外骨骼机器人，包括：电源系统、控制系统、躯干束缚系统、髋部回转系统、下肢束缚系统、减震助力鞋及拐杖；电源系统包括：主电源系统及备用电源系统；所述髋部回转系统包括：腰部支撑板、腰部连接板、髋关节回转装置、相对于髋关节回转装置在水平方向中实现枢转运动的回转板，所述拐杖与回转板固定连接。通过本发明，简化了外骨骼机器人的产品结构，降低了制造成本，并实现了断电后保持人体姿态，提高了使用的安全性与可靠性。 | ||||||
| 340 | 一种康复型下肢外骨骼 | CN201810889801.6 | 2018-08-07 | CN109044742A | 2018-12-21 | 曹恒; 莫松海; 朱钧; 王瑜; 江金林; 陈裕梁; 崔建鹏; 张雨 |
| 本发明涉及一种康复型下肢外骨骼，包括背架模块以及分别对称设置在背架模块左右两侧且结构相同的外骨骼机械腿，每侧的外骨骼机械腿均包括由上到下依次连接的髋关节驱动器模块、大腿调节模块、膝关节驱动器模块、小腿调节模块、踝关节被动驱动器模块和传感鞋，所述的背架模块分别与每侧外骨骼机械腿连接。与现有技术相比，本发明具有力传递性能和响应性能好、灵活性和可穿戴高、安装拆卸更换便捷、易控制、尺寸精巧，质量轻，驱动功率需求小，可穿戴性强等优点。 | ||||||
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