| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 外骨骼 | CN202410178688.6 | 2024-02-11 | CN117695137A | 2024-03-15 | 郭忠峰; 高禄爽; 王小丹; 刘思怡 |
| 本发明提供了一种外骨骼，包括：背部支撑组件、髋关节支撑组件、膝关节支撑组件、踝关节支撑组件和变胞组件。背部支撑组件用于支撑使用者的背部，髋关节支撑组件与背部支撑组件相连接，并用于支撑使用者的髋部，髋关节支撑组件能够随髋部运动。膝关节支撑组件与髋关节支撑组件相连接，并用于支撑使用者的膝部，膝关节支撑组件能够随膝部运动。踝关节支撑组件与踝关节支撑组件相连接，并用于支撑使用者的踝关节，踝关节支撑组件能够随踝关节运动。变胞组件与髋关节支撑组件和膝关节支撑组件相连接，变胞组件位于第一状态下，变胞组件能够转动并与膝关节支撑组件同步运动，变胞组件位于第二状态下，变胞组件能够伸缩并支撑髋关节支撑组件。 | ||||||
| 2 | 外骨骼 | CN202110962466.X | 2021-08-20 | CN115707561A | 2023-02-21 | 李建; 关文江; 齐关宇 |
| 本发明提供了一种外骨骼。外骨骼包括大腿组件；膝关节驱动模组，膝关节驱动模组与大腿组件连接；连接部，连接部与膝关节驱动模组的输出端连接；小腿组件，小腿组件与连接部连接；其中，大腿组件和小腿组件中的至少一个可与穿戴者固定，膝关节驱动模组用于向大腿组件和小腿组件提供辅助力和阻力。这样设置的外骨骼结构具备主动驱动动力，使得外骨骼能够根据穿戴者的关节运动实现自适应调整，起到保护穿戴者关节的作用，有效地提高了穿戴者的使用感受。 | ||||||
| 3 | 外骨骼 | CN202110957769.2 | 2021-08-20 | CN113649997A | 2021-11-16 | 王天 |
| 本发明公开了一种外骨骼，包括底盘支架、立板、腹部固定机构、腿部固定机构和踏步机构；立板直立的安装在底盘支架上，腹部固定机构和腿部固定机构均安装在立板上，腿部固定机构包括圈梁、牵引机构、第一腿部固定圈和拉筋，牵引机构包括基座和位于基座上的主动轮，第一腿部固定圈的周圈设置至少两个牵拉点组，每个牵拉点组包括两个上下排列的牵拉点位，拉筋的一端连接牵拉点位，另一端缠绕在主动轮上；本发明的外骨骼使用拉筋牵引第一腿部固定圈，拉筋本身具有弹性，通过拉筋对第一腿部固定圈发力具有非强制性，用户的腿部依然可以自行发力来对抗拉筋的弹力，使得用户的下肢运动具有一定的自由性，降低用户的束缚感。 | ||||||
| 4 | 外骨骼服 | CN201610743032.X | 2016-08-26 | CN106112997B | 2019-05-31 | 崔泰; 薛兆龙; 李芳芳 |
| 本发明公开了一种外骨骼服，外骨骼服包括多个外骨骼部件和设置于多个外骨骼部件上的多个附加装置，其中：多个附加装置包括至少一个扩展接口模块和至少一个测量装置；其中，每一扩展接口模块均供外接扩展装置连接，当将外接扩展装置连接到相应的扩展接口模块时，外接扩展装置可拆卸地固定在扩展接口模块上；其中，至少一个测量装置用于测量所述外骨骼服的穿戴者的肢体的尺寸。扩展接口模块使得外骨骼服能够连接不同的外接扩展装置，从而使外骨骼服方便地适用于各种不同的领域，因此，极大地扩展了外骨骼服的用途。通过测量装置，根据本发明的外骨骼服可以对外骨骼服的穿戴者的肢体尺寸进行测量，而无需人工测量，从而节省了工作量。 | ||||||
| 5 | 外骨骼 | CN202110957769.2 | 2021-08-20 | CN113649997B | 2022-09-02 | 王天 |
| 本发明公开了一种外骨骼，包括底盘支架、立板、腹部固定机构、腿部固定机构和踏步机构；立板直立的安装在底盘支架上，腹部固定机构和腿部固定机构均安装在立板上，腿部固定机构包括圈梁、牵引机构、第一腿部固定圈和拉筋，牵引机构包括基座和位于基座上的主动轮，第一腿部固定圈的周圈设置至少两个牵拉点组，每个牵拉点组包括两个上下排列的牵拉点位，拉筋的一端连接牵拉点位，另一端缠绕在主动轮上；本发明的外骨骼使用拉筋牵引第一腿部固定圈，拉筋本身具有弹性，通过拉筋对第一腿部固定圈发力具有非强制性，用户的腿部依然可以自行发力来对抗拉筋的弹力，使得用户的下肢运动具有一定的自由性，降低用户的束缚感。 | ||||||
| 6 | 外骨骼 | CN202210436992.7 | 2022-04-25 | CN114536379A | 2022-05-27 | 孙帅帅; 麦贤龙; 张世武; 龚兴龙; 杨健 |
| 本发明提供一种外骨骼，适用于穿戴于操作人员的手部，包括：手掌部，适用于穿戴于手掌上；多个手指部，每个手指部适用于穿戴于至少一根手指的外部，用以在手指弯曲的状态下发生与手指相同的弯曲动作；以及多个施压机构，每个施压机构和至少一个手指部连接，适用于向手指部施加一个与弯曲动作相同方向的压力，以使得手指和/或手指部在与物体发生接触的状态下，手指部对手指提供保持弯曲的支持力或向物体施加一个大于手指施加的第一握力的第二握力；施压机构包括：储能组件，设置于手掌部上；传动组件，设置于手指部及储能组件之间，适用于将弯曲动作传递至储能组件以驱动储能组件以动能形式存储能量或将储能组件存储的能量输出至手指部。 | ||||||
| 7 | 外骨骼 | CN201680028307.X | 2016-07-18 | CN107613936B | 2020-10-20 | E·S·别列津; E·V·皮斯曼纳加; A·V·库兹米乔夫; E·K·拉夫劳夫斯基 |
| 定义期望外骨骼运动轨迹用于具有支撑电机装置功能障碍的使用者进行移动的方法、此使用者的行走辅助设备和控制此设备的方法提供了以上肢和上半身正常运作时下肢有限偏移或完全不动的使用者的预先确定提前运动模式进行行走的可能性。本发明提供了这些使用者以接近不具有支撑电机装置功能障碍的人的行走模式的行走模式移动的可能性，其中为使用者提供了使用控制面板32来独立地改变运动模式和改变诸如步长、抬腿高度和行走节奏等步行参数的可能性。本发明包含使用者可穿戴部分和非可穿戴部分，使用者可穿戴部分包括下肢的机动化外骨骼1，配备有在外骨骼1机载控制器85中实施的控制设备35，非可穿戴部分包括辅助专家的外部电脑86和外骨骼1期望直角轨迹参数确定系统43。其中，对外骨骼1驱动器的控制信号考虑了使用者体节和外骨骼1元件的质量惯性特性和对控制质量的要求来生成。 | ||||||
| 8 | 外骨骼服 | CN201610743020.7 | 2016-08-26 | CN106112996B | 2019-05-31 | 崔泰; 薛兆龙; 李芳芳 |
| 本发明公开了外骨骼服，其包括多个外骨骼部件和设置于所述多个外骨骼部件上的多个扩展接口模块，其中：每一扩展接口模块均供外接扩展装置连接，当将外接扩展装置连接到相应的扩展接口模块时，所述外接扩展装置可拆卸地固定在所述扩展接口模块上。根据本发明的外骨骼服可以通过在外骨骼部件上提供多个扩展接口模块，使得外骨骼服能够连接多种不同的外接扩展装置，从而使外骨骼服方便地适用于各种不同的领域，因此，极大地扩展了外骨骼服的用途。另外，不将具备各种功能的装置直接安装在外骨骼服上，而是采用扩展接口模块与不同功能的外接扩展装置连接，即，将具备各种功能的装置与外骨骼服分开制造，可以有效降低外骨骼服的制造成本。 | ||||||
| 9 | 外骨骼 | CN201280030701.9 | 2012-06-21 | CN103717356B | 2017-03-15 | 帕特格鲁·沃尔坎 |
| 本发明涉及用于人体的外骨骼，该外骨骼包括关节元件，关节元件通过末端执行器安装件直接或间接地与人体的关节相互作用，其中末端执行器安装件布置成在平面中执行任意平面平行移动，从而能够实现末端执行器安装件相对于关节元件的主体的叠加的平移和转动。 | ||||||
| 10 | 外骨骼 | CN201280030701.9 | 2012-06-21 | CN103717356A | 2014-04-09 | 帕特格鲁·沃尔坎 |
| 本发明涉及用于人体的外骨骼，该外骨骼包括关节元件，关节元件通过末端执行器安装件直接或间接地与人体的关节相互作用，其中末端执行器安装件布置成在平面中执行任意平面平行移动，从而能够实现末端执行器安装件相对于关节元件的主体的叠加的平移和转动。 | ||||||
| 11 | 外骨骼 | CN202210436992.7 | 2022-04-25 | CN114536379B | 2022-09-09 | 孙帅帅; 麦贤龙; 张世武; 龚兴龙; 杨健 |
| 本发明提供一种外骨骼,适用于穿戴于操作人员的手部,包括:手掌部,适用于穿戴于手掌上;多个手指部,每个手指部适用于穿戴于至少一根手指的外部,用以在手指弯曲的状态下发生与手指相同的弯曲动作;以及多个施压机构,每个施压机构和至少一个手指部连接,适用于向手指部施加一个与弯曲动作相同方向的压力,以使得手指和/或手指部在与物体发生接触的状态下,手指部对手指提供保持弯曲的支持力或向物体施加一个大于手指施加的第一握力的第二握力;施压机构包括:储能组件,设置于手掌部上;传动组件,设置于手指部及储能组件之间,适用于将弯曲动作传递至储能组件以驱动储能组件以动能形式存储能量或将储能组件存储的能量输出至手指部。 | ||||||
| 12 | 外骨骼 | CN201680028307.X | 2016-07-18 | CN107613936A | 2018-01-19 | E·S·别列津; E·V·皮斯曼纳加; A·V·库兹米乔夫; E·K·拉夫劳夫斯基 |
| 定义期望外骨骼运动轨迹用于具有支撑电机装置功能障碍的使用者进行移动的方法、此使用者的行走辅助设备和控制此设备的方法提供了以上肢和上半身正常运作时下肢有限偏移或完全不动的使用者的预先确定提前运动模式进行行走的可能性。本发明提供了这些使用者以接近不具有支撑电机装置功能障碍的人的行走模式的行走模式移动的可能性，其中为使用者提供了使用控制面板32来独立地改变运动模式和改变诸如步长、抬腿高度和行走节奏等步行参数的可能性。本发明包含使用者可穿戴部分和非可穿戴部分，使用者可穿戴部分包括下肢的机动化外骨骼1，配备有在外骨骼1机载控制器85中实施的控制设备35，非可穿戴部分包括辅助专家的外部电脑86和外骨骼1期望直角轨迹参数确定系统43。其中，对外骨骼1驱动器的控制信号考虑了使用者体节和外骨骼1元件的质量惯性特性和对控制质量的要求来生成。 | ||||||
| 13 | 外骨骼服 | CN201610743032.X | 2016-08-26 | CN106112997A | 2016-11-16 | 崔泰; 薛兆龙; 李芳芳 |
| 本发明公开了一种外骨骼服，外骨骼服包括多个外骨骼部件和设置于多个外骨骼部件上的多个附加装置，其中：多个附加装置包括至少一个扩展接口模块和至少一个测量装置；其中，每一扩展接口模块均供外接扩展装置连接，当将外接扩展装置连接到相应的扩展接口模块时，外接扩展装置可拆卸地固定在扩展接口模块上；其中，至少一个测量装置用于测量所述外骨骼服的穿戴者的肢体的尺寸。扩展接口模块使得外骨骼服能够连接不同的外接扩展装置，从而使外骨骼服方便地适用于各种不同的领域，因此，极大地扩展了外骨骼服的用途。通过测量装置，根据本发明的外骨骼服可以对外骨骼服的穿戴者的肢体尺寸进行测量，而无需人工测量，从而节省了工作量。 | ||||||
| 14 | 外骨骼服 | CN201610743020.7 | 2016-08-26 | CN106112996A | 2016-11-16 | 崔泰; 薛兆龙; 李芳芳 |
| 本发明公开了外骨骼服，其包括多个外骨骼部件和设置于所述多个外骨骼部件上的多个扩展接口模块，其中：每一扩展接口模块均供外接扩展装置连接，当将外接扩展装置连接到相应的扩展接口模块时，所述外接扩展装置可拆卸地固定在所述扩展接口模块上。根据本发明的外骨骼服可以通过在外骨骼部件上提供多个扩展接口模块，使得外骨骼服能够连接多种不同的外接扩展装置，从而使外骨骼服方便地适用于各种不同的领域，因此，极大地扩展了外骨骼服的用途。另外，不将具备各种功能的装置直接安装在外骨骼服上，而是采用扩展接口模块与不同功能的外接扩展装置连接，即，将具备各种功能的装置与外骨骼服分开制造，可以有效降低外骨骼服的制造成本。 | ||||||
| 15 | 手外骨骼 | CN201380057411.8 | 2013-10-31 | CN104768714A | 2015-07-08 | Y·布赖拉尔; L·R·约翰; S·西法拉叙 |
| 提供一种具有至少三个自动单元的手外骨骼装置。一者用于与拇指附接，并且具有用于与远节指骨和近节指骨附接的两个元件。其他两者每一个具有三个元件，用于与食指和中指的远节指骨、中节指骨和近节指骨附接。每个自动单元的元件通过合适的硬件互相连接，产生元件的相对角度运动，该运动的旋转轴基本与使用者的指间关节运动的旋转轴吻合。驱动机构与交互的硬件相关联，以能够在两个相对的方向中的任一个方向上调整两个元件。传感器感测每对元件中的一个元件相对于另一个元件的角度定位或者力。计算机控制器通过相关联的驱动机构来控制每对元件的运动。 | ||||||
| 16 | 一种复位外骨骼机器人 | CN202323454388.6 | 2023-12-18 | CN221534687U | 2024-08-16 | 樊亚辉; 李延垒; 陈功栋 |
| 本实用新型公开了一种复位外骨骼机器人，包括髋关节装置和脚踝装置，髋关节装置和脚踝装置的相对侧均设置有可根据患者腿长进行长度调节的调节机构，调节机构的相对侧设置有关节助力装置，调节机构包括固定安装在关节助力装置顶面与底面的内框，内框的前后两侧均开设有滑槽，内框的外侧活动安装有外框，本实用新型涉及复位外骨骼技术领域。该复位外骨骼机器人，通过设置的正反丝螺杆可以调节外框和内框的伸缩长度，使用时通过连接机构带动蜗轮使正反丝螺杆转动，正反丝螺杆转动的同时会拉动第一固定块和第二固定块带动外框和内框进行伸缩调节，提供了更高的调节精确度，同时使调节的范围更广。 | ||||||
| 17 | 外骨骼服 | PCT/CN2016/097037 | 2016-08-26 | WO2018035877A1 | 2018-03-01 | 崔泰; 薛兆龙; 李芳芳 |
外骨骼服（100），外骨骼服（100）包括多个外骨骼部件（110），多个外骨骼部件（110）包括背部外骨骼（111），外骨骼服（100）还包括安装在背部外骨骼（111）上的背负式承载装置（1110），背负式承载装置（1110）用于承载计算机（1112），背负式承载装置（1110）包括至少一个开口以供计算机（1112）与外部进行通信。该外骨骼服（100）可以通过在背部外骨骼（111）上提供背负式承载装置（1110），使得外骨骼服（100）能够用于携带计算机（1112），从而使外骨骼服（100）方便地适用于各种不同的领域，因此，极大地扩展了外骨骼服（100）的用途。该外骨骼服（100）用途广泛，可以适用于人机交互、影视制作、医疗保健、游戏娱乐、野外勘探、生产活动等各个领域。 |
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| 18 | 外骨骼服 | PCT/CN2016/097036 | 2016-08-26 | WO2018035876A1 | 2018-03-01 | 崔泰; 薛兆龙; 李芳芳 |
一种外骨骼服（600），其包括多个外骨骼部件（610）和设置于多个外骨骼部件（610）上的多个扩展接口模块（6110），其中：每一扩展接口模块（6110）均供外接扩展装置连接，当将外接扩展装置连接到相应的扩展接口模块（6110）时，外接扩展装置可拆卸地固定在扩展接口模块（6110）上。外骨骼服（600）可以通过在外骨骼部件（610）上提供多个扩展接口模块（6110），使得外骨骼服（600）能够连接多种不同的外接扩展装置，从而使外骨骼服（600）方便地适用于各种不同的领域，因此，极大地扩展了外骨骼服（600）的用途。另外，不将具备各种功能的装置直接安装在外骨骼服（600）上，而是采用扩展接口模块（6110）与不同功能的外接扩展装置连接，即，将具备各种功能的装置与外骨骼服（600）分开制造，可以有效降低外骨骼服（600）的制造成本。 |
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| 19 | 外骨骼服 | PCT/CN2016/097035 | 2016-08-26 | WO2018035875A1 | 2018-03-01 | 崔泰; 薛兆龙; 李芳芳 |
一种外骨骼服（100），外骨骼服（100）包括多个外骨骼部件（110）和设置于多个外骨骼部件（110）上的多个附加装置，其中：多个附加装置包括至少一个扩展接口模块（1110）和至少一个测量装置（1120）；其中，每一扩展接口模块（1110）均供外接扩展装置连接，当将外接扩展装置连接到相应的扩展接口模块（1110）时，外接扩展装置可拆卸地固定在扩展接口模块（1110）上；其中，至少一个测量装置（1120）用于测量所述外骨骼服（100）的穿戴者的肢体的尺寸。扩展接口模块（1110）使得外骨骼服（100）能够连接不同的外接扩展装置，从而使外骨骼服（100）方便地适用于各种不同的领域，因此，极大地扩展了外骨骼服的用途。通过测量装置（1120），外骨骼服（100）可以对外骨骼服（100）的穿戴者的肢体尺寸进行测量，而无需人工测量，从而节省了工作量。 |
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| 20 | 肩扛外骨骼 | CN202210043406.2 | 2022-01-14 | CN114310848B | 2025-02-25 | 漆亮东; 涂勋程; 崔璐; 韦势芬; 革文科; 王凯民 |
| 本发明公开了一种肩扛外骨骼，包括至少一个下肢骨骼，其顶部均设有浮动支撑机构；至少一个肩部承重架，其通过前连杆和后连杆支撑于浮动支撑机构上，肩部承重架在负荷作用下通过前连杆和后连杆将力传导至浮动支撑机构，浮动支撑机构能够通过内部弹性支撑部件的形变分担负荷。采用以上方案，可更好的控制卸力比重，通过预设卸力值的方式，最大化利用好外骨骼的卸力效果，同时确保移动顺畅，具有良好的通用性和适用性，另一方面有效降低刚性支撑对外骨骼构件的影响，减少不可逆转变形，延长使用寿命，同时充分保证肩部负重时的力平衡性，进一步分提高人员整体移动平衡度，有利于提高功能可靠性，整体结构轻巧，便于实施，穿脱便捷等。 | ||||||
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