| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 241 | 一种外骨骼康复机器人 | CN202010731868.4 | 2020-07-27 | CN111700775B | 2024-10-15 | 辛玉桥; 付璀瑶; 胡凌燕; 吴承哲; 顾明睿 |
| 本发明涉及一种外骨骼康复机器人，包括：肩关节结构、大臂结构、小臂结构、肘关节结构、第一传动装置和第二传动装置；所述肩关节结构采用电机进行驱动；所述大臂结构的一端与所述肩关节结构通过所述第一传送装置连接，所述大臂的另一端与所述小臂活动连接；所述肘关节结构采用电机进行驱动，所述肘关节结构和所述小臂结构通过所述第二传动装置连接。本发明占用空间小更精巧，提升空间利用率，具有多个可以带动患者进行康复训练的关节，支持多个关节多维度的运动，可以单独进行也可以各个关节协调配合完成运动，实现整个上肢各关节的协调康复训练。 | ||||||
| 242 | 无源腰部助力外骨骼 | CN201911101560.5 | 2019-11-12 | CN110744530B | 2024-10-15 | 魏巍; 林西川; 张海峰 |
| 本发明提供一种无源腰部助力外骨骼，其包括：上坡道，其上设置有周向排列的多个上滚道，任一上滚道具有周向延伸且倾斜设置的滚道面；下坡道，其与上坡道相对设置，下坡道上设置有多个与上滚道对应设置的下滚道，任一下滚道具有周向延伸且倾斜设置的滚道面；滚珠，任一相对的上滚道和下滚道之间设置有滚珠；压杆，其径向延伸设置，压杆的一端传动连接至上坡道或者下坡道上，并驱动上坡道和下坡道进行相对转动；压盘和弹性元件，上坡道和下坡道进行相对转动时，轴向地驱动压盘作用弹性元件。本发明的无源腰部助力外骨骼通过上坡道、下坡道和滚珠形成的滚珠坡道结构，驱动压盘作用弹性元件，实现能量的存储和释放，以为人员提供助力。 | ||||||
| 243 | 一种手部外骨骼装置 | CN202410923644.1 | 2024-07-10 | CN118743617A | 2024-10-08 | 朱立红; 李超凡; 许常兴; 崔灿; 吴辰星; 汪倩茹; 张良 |
| 本发明涉及一种手部外骨骼装置，其包括MCP关节驱动机构、PIP‑DIP关节驱动机构、IP关节驱动机构和手背套件，MCP关节驱动机构和IP关节驱动机构能够可活动地连接并佩戴于大拇指上，MCP关节驱动机构和PIP‑DIP关节驱动机构能够可活动地连接并佩戴于非大拇指的四指上，手背套件能够佩戴于手背部位，MCP关节驱动机构包括相对设置且能够相互扣合的第一滑槽部件和第二滑槽部件，第二滑槽部件以部分挖除自身而形成弧形滑槽的形式将弧形的中间滑杆保持在两滑槽部件之间，中间滑杆的一端配置有用于调整第一钢索方向的导向滑轮，第一钢索经导向滑轮与中间滑杆背部的沟槽连接以驱动中间滑杆于滑槽中的双向运动，其中，中间滑杆的圆心与MCP关节的回转中心重合。 | ||||||
| 244 | 一种辅助装备外骨骼 | CN202410912424.9 | 2024-07-09 | CN118700106A | 2024-09-27 | 孙卫兵; 赵旭英 |
| 本发明公开了一种辅助装备外骨骼，涉及救援器械技术领域。本发明包括机械骨骼，机械骨骼背部的一侧设置有携带复合组件，携带复合组件内侧设置有划分组件，且划分组件用于调整携带复合组件内侧空间大小。本发明通过携带复合组件的设置，能够辅助使用者携带救援必备物品，同时在发现被困人员时，便于将被困人员转移到安全区域，从而能够提升救援效率，进而能够提升外骨骼的实用性。 | ||||||
| 245 | 一种手部外骨骼机器人 | CN202310209675.6 | 2023-02-27 | CN118544328A | 2024-08-27 | 雍旭; 景晓蓓; 孙振羽; 朱珊珊; 王玮; 彭迎虎; 陈世雄; 横井浩史; 李光林 |
| 本申请公开了一种手部外骨骼机器人，该手部外骨骼机器人包括：驱动装置和至少一个手部外骨骼，其中，每一手部外骨骼，包括：第一关节机构、第一连接机构、第二关节机构、第二连接机构和第三关节机构，第一连接机构包括：第一推杆和第二推杆；第二关节机构绑缚于手指第一设定位置，与第二推杆连接；第二连接机构包括：第三推杆和第四推杆；第三关节机构绑缚于手指第二设定位置，与第四推杆连接；驱动装置通过腱绳带动第一推杆运动，以使第二推杆向第二关节机构施加作用力；和/或，驱动装置还通过腱绳带动第三推杆运动，以使第四推杆向第三关节机构施加作用力。通过上述方式，能够适配不同长度的手指，提升手部外骨骼机器人的实用性。 | ||||||
| 246 | 一种负重外骨骼装置 | CN202410727549.4 | 2024-06-06 | CN118418103A | 2024-08-02 | 左旭辉; 陈祥中; 刘冬梅; 冯刘洋; 夏勤德 |
| 本发明提出了一种负重外骨骼装置，涉及负重外骨骼的技术领域，包括腰架、安装在腰架上的连接弯折骨，腰架两侧均连接有弯折骨，弯折骨上安装有连接装置，连接装置铰接有大腿支架，大腿支架上铰接有小腿支架，大腿支架与小腿支架之间具有重叠区，大腿支架与小腿支架的重叠区分别开设有相同大小的第一贯穿孔和第二贯穿孔，第一贯穿孔和第二贯穿孔之间可通过倒U金属件连接；本发明在使用时，可应对人员实际的使用场景，应对单个腿部的弯曲和单个腿部直立的情景，大腿支架与小腿支架的固定可让人员的腿部能够起到支撑的作用，并进一步能够对腿部进行支持，辅助人员负重减重、远程减力及主动康复。 | ||||||
| 247 | 一种外骨骼助力机器人 | CN202011469535.5 | 2020-12-14 | CN112476418B | 2024-07-05 | 付成龙; 冷雨泉; 融亦鸣; 李凯林; 梁哲; 郝鸣; 张贶恩; 杨平 |
| 本申请提供了一种外骨骼助力机器人，包括：背负机构(10)，用于穿戴于人体(200)上；承载机构(20)，用于承载货物，所述承载机构(20)沿水平方向延伸设置，前端与所述背负机构(10)相连接；两条机械腿(40)，连接于所述承载机构(20)的后端；两套驱动机构(30)，安装于所述承载机构(20)上，所述驱动机构(30)与所述机械腿(40)一一对应，用于驱动所述机械腿(40)进行行走。本申请提供的外骨骼助力机器人具有较大的负载能力，并且能够适应复杂多变的环境。 | ||||||
| 248 | 下肢外骨骼机器人 | CN202410456118.9 | 2024-04-16 | CN118252723A | 2024-06-28 | 郑天骄; 王维茂; 李洪武; 朱延河; 赵杰 |
| 下肢外骨骼机器人，它包含结构相同的左腿和右腿，每条腿包含髋关节、大腿、膝关节、小腿和踝关节，髋关节通过大腿与膝关节相连，膝关节通过小腿与踝关节相连；膝关节包含大腿凸轮、膝关节驱动组件、膝关节连杆组件、钢丝绳组和小腿凸轮；大腿凸轮与大腿连接，小腿凸轮与小腿连接；大腿凸轮与小腿凸轮的同一侧设置有可相互转动的膝关节连杆组件，膝关节连杆组件由设置于大腿凸轮的膝关节驱动组件提供动力；小腿凸轮的转动面与大腿凸轮保持接触，所述接触由设置于大腿凸轮与小腿凸轮的钢丝绳组约束。本发明可在站立式和坐卧式两种工作模式之间切换，减少外骨骼机器人与使用者之间的相对位移，防止了二次伤害，保障使用者的安全。 | ||||||
| 249 | 一种踝关节助力外骨骼 | CN201910496946.4 | 2019-06-10 | CN110292507B | 2024-06-25 | 付成龙; 李泱; 冷雨泉; 钱岳鹏; 卢泽宇 |
| 本发明提供了一种踝关节助力外骨骼，包括动力机构、离合器、外骨骼框架脚蹬、外骨骼框架，动力机构和离合器安装在外骨骼框架上，外骨骼框架脚蹬与外骨骼框架为活动连接；动力机构包括第一驱动机构、齿轮组、传动轴、卷簧、卷簧内圈、卷簧外圈、绳子，齿轮组包括主动齿轮和从动齿轮，第一驱动机构的输出轴驱动主动齿轮进行转动，从动齿轮能够带动传动轴进行转动，传动轴与卷簧内圈相连。本发明的有益效果是：本发明结合踝关节外骨骼机助力阶段时间短、功率高的特点，采用峰值功率放大机制，在非助力阶段，利用储能元件卷簧存储小功率的减速电机输出的功率，在助力阶段集中释放，进而可选择质量轻体积小的小功率电机，其附属机构质量也同样的减小。 | ||||||
| 250 | 腿部模组及外骨骼系统 | CN202410082504.6 | 2024-01-19 | CN118024216A | 2024-05-14 | 巫蔡泉; 孔洋波; 尹鹏; 龙福刚; 柴剑珩; 张铭 |
| 本发明涉及机械外骨骼技术领域，公开一种腿部模组及外骨骼系统，包括第一腿部组件、第二腿部组件及膝关节组件，膝关节模组包括连接座、传动轴、连接轴、第一啮合件、第二啮合件及操控部件，连接座的一端与第一腿部组件固定，连接座的另一端与传动轴转动连接，传动轴与第二腿部组件固定，第一啮合件与连接座转动连接，第二啮合件与传动轴固定连接，操控部件与第一啮合件联动配合，通过操控部件控制第一啮合转动，从而使第一啮合件与第二啮合件相啮合或相分离，第一啮合件与第二啮合件相啮合时，第一腿部组件和第二腿部组件无法相对转动，实现了对人工膝关节的锁死，避免膝关节频繁弯曲导致的损伤软骨，保护膝关节的同时节省了穿戴者的体力。 | ||||||
| 251 | 一种穿戴式外骨骼设备 | CN202410145529.6 | 2024-02-01 | CN117901068A | 2024-04-19 | 凌六一; 张奇; 王成军; 黄友锐; 李宪华; 金力; 韩涛; 徐善永; 冯彬 |
| 本发明公开了一种穿戴式外骨骼设备，涉及外骨骼设备技术领域，包括腰部支撑板，所述腰部支撑板两侧均固定连接有连接支架，且腰部支撑板其中一侧的连接支架固定连接有腰部弹力绳，所述腰部弹力绳顶端插设在另一组连接支架内，且腰部弹力绳顶端均匀开设有多组插设孔，多组所述插设孔对应匹配连接支架处分别均匀固定连接有固定板和固定套块，且固定套块内插设连接有插杆，腰部固定机构通过腰部弹力绳另一端的插设孔与插杆顶端的插设连接下，实现装置可以快速的进行固定限位，并在拆除时只需要通过向内拨动调节板处，即可带动插杆解除与插设孔的插设限位，从而实现快捷的固定和脱卸作业，极大的方便了穿戴者进行使用。 | ||||||
| 252 | 电动轮椅外骨骼机器人 | CN202410073696.4 | 2024-01-18 | CN117815004A | 2024-04-05 | 梁林超; 邵科; 谢孙耘翰; 钱铖; 曹乐 |
| 本发明涉及医疗康复技术领域，且公开了电动轮椅外骨骼机器人，包括横架，所述横架上表面前方对称固定有竖杆，两个所述竖杆顶部共同固定有横梁，所述横梁与所述横架之间共同转动连接有电动推杆一，通过设置通过电动推杆与多个电机配合，使升降背架升降调节高度，并使大腿坐板等结构转动，从而坐姿形态与站姿形态进行变化，坐姿形态适合患者代步进行快速移动，站姿形态可配合髋关节组件、踝关节组件、小腿板等结构进行康复锻炼，并且在迈步康复锻炼中，小腿板配置的电动全向轮二运作，调节跑轮转动时机器人移动时产生的速差问题，避免由于患者康复训练迈步时频率过低迈步较小产生的速差，提高患者训练节奏与训练效果。 | ||||||
| 253 | 外骨骼装置和方法 | CN202280055178.9 | 2022-08-12 | CN117794700A | 2024-03-29 | V·彼得斯; B·希普; R·韦德纳; D·R·安德; S·博兹勒; B·奥顿 |
| 本发明涉及一种外骨骼装置，包括外骨骼(20)，其具有：用于安置到人体的身体区段、尤其躯干(2)处的基础区段(1)、用于支持人体的身体部分、优选地肢体、尤其臂(4)的能够运动地与基础区段(1)耦联的支持区段(3)和用于提供用于身体部分的支持力的作用于支持区段(3)的、尤其气动的致动机构(5)。外骨骼装置(10)此外包括控制机构(7)，其具有至少两个能够手动地和/或自动地选择的预先设置，其相应地具有至少一个预先设置特征，其取决于至少一个输入参量、尤其支持区段(3)的位置来确定支持力预设，其中，至少两个预先设置在其预先设置特征方面不同，并且其中，所述控制机构(7)构造成，在应用从至少两个预先设置中选出的预先设置的情况下取决于输入参量来测定支持力预设并且基于支持力预设来调整支持力。 | ||||||
| 254 | 一种穿戴式外骨骼 | CN202410113160.0 | 2024-01-26 | CN117773893A | 2024-03-29 | 张志勇; 李浩杰; 叶政; 邓皓允; 黄烔垒; 赖馨仪; 陈耿煜 |
| 本发明公开了一种穿戴式外骨骼，躯干固定单元的左右两侧分别固定有上肢支撑单元，下方固定有两个下肢支撑单元，上肢支撑单元腕关节处以及下肢支撑单元大腿处均设置有双管状卡扣，并靠近设置有红外探测器；双管状卡扣的第一抱箍和第二抱箍相向设置，其外侧抵持有压紧件，内侧设置有尼龙绷带。穿戴式外骨骼通过其整合性设计带来全面的肢体支持，增强了用户的力量和耐力。双管状卡扣配合尼龙绷带的使用，不仅提供了快速且精确的调节机制以适应不同体型，还确保了穿戴的稳定性与舒适性。红外探测器的集成进一步提升了操作的智能化水平，实现了对用户动作的精确响应。外骨骼系统主要能够实现快速穿戴，此外提供了便捷、安全且舒适的使用体验。 | ||||||
| 255 | 上肢外骨骼机器人 | CN202410182978.8 | 2024-02-19 | CN117731523A | 2024-03-22 | 孙太任; 东继鑫; 杨闳竣; 梁旭; 杨建涛; 侯增广 |
| 本发明涉及可穿戴机器人技术领域，提供一种上肢外骨骼机器人，包括：平台、多个驱动机构以及依次连接的背部机构、肩关节机构、大臂机构、肘关节机构、小臂机构和手部机构；平台上设有驱动机构，背部机构与平台连接，多个驱动机构用于驱动肩关节机构和肘关节机构运动；大臂机构具有五个被动自由度，小臂机构具有三个被动自由度，手部机构具有一个被动自由度，以在肩关节机构和肘关节机构的驱动下，大臂机构、小臂机构和手部机构能够自顺应调整。上述的上肢外骨骼机器人，通过增加被动自由度，开发在冗余约束力/力矩作用下产生顺应运动的自顺应机构，消除人机关节轴线不一致引起的冗余力/力矩，实现了外骨骼机器人高效助力与人机柔顺。 | ||||||
| 256 | 一种髋关节外骨骼装置 | CN202311621726.2 | 2023-11-30 | CN117547440A | 2024-02-13 | 苗怀彬; 高珊; 王素丽; 李永康; 朱琳 |
| 本发明公开一种髋关节外骨骼装置，包括：第一弧形板，第二弧形板，四个条形板，调节机构，横向板，防护环，两个滑动机构和两个助力组件，助力组件包括与第一弧形板固接的L型板，L型板铰接有电动气缸，电动气缸的输出端侧壁对称固接有弧形杆，弧形杆固接有提升板，提升板铰接有提升杆，提升杆与震动环铰接，提升杆外侧滑动连接有环套，环套铰接有按压杆，按压杆抵接有开关，开关与震动环电性连接，按压杆外侧设有复位弹簧，按压杆外侧固接有挡块，提升板上固接有支架，复位弹簧位于挡块和支架之间。本发明能够对使用者腿部起到很好的助力作用，并且能够通过震动环锻炼腿部肌肉，适用范围广，同时防护性能好，适宜推广应用。 | ||||||
| 257 | 一种下肢外骨骼机器人 | CN201910720196.4 | 2019-08-06 | CN110315513B | 2024-01-16 | 张建军; 刘承磊; 戚开诚; 郭士杰; 刘旭升; 刘秀莹; 曹益 |
| 本发明公开了一种下肢外骨骼机器人，包括胸腹依靠板、左部和右部；左部和右部结构完全相同，均包括髋关节部分、踝关节部分、膝关节锁死部分、足底辅助支撑部分、大腿依靠板、小腿倚靠板和膝关节轴。本外骨骼将三支链并联球面连杆机构应用于髋关节与踝关节的设计，使外骨骼髋关节与踝关节各自具有3个自由度，与人体各关节运动自由度吻合，充分适应了人体下肢各种复杂动作，有效提高了外骨骼的灵活性。将变异优化后的三支链并联球面连杆机构与平面四杆机构结合，实现单支链的7个自由度在一处实现一次性全部锁死，实现下肢任意姿态的稳定支撑，同时大幅度减少复杂原件的数量以及整体重量，节约了控制成本，简化了操作难度。 | ||||||
| 258 | 一种多功能助力外骨骼 | CN202311578517.4 | 2023-11-24 | CN117381755A | 2024-01-12 | 韩河龙; 马龙; 星国财; 常文博; 马伊成; 周勇 |
| 本发明公开了一种多功能助力外骨骼，涉及仿生关节设备技术领域。本发明包括：胸甲主体，胸甲主体的背面连接有连接件，连接件上转动连接有大臂连接机构，大臂连接机构上设置有驱动机构，驱动机构上连接有小臂固定机构么，小臂固定机构包括固定板，固定板与驱动机构转动配合，固定板的一侧连接有调节盒，调节盒的一侧滑动配合有调节板，固定板的一侧转动连接有连接杆，连接杆的一端活动贯穿调节盒并延伸至调节盒的外部。本发明通过固定板、调节盒、调节板、连接杆、驱动齿轮、齿板和定位杆等配合作用，可以根据使用者的实际体型来调整小臂固定机构的大小，使外骨骼设备与使用者的身体更加贴合，提高设备使用时的舒适度。 | ||||||
| 259 | 一种外骨骼绑缚装置 | CN202311230365.9 | 2023-09-22 | CN116968084B | 2023-12-15 | 朱培逸; 温嘉懿; 颜健; 徐阳; 沈钲敖; 阮昕玥; 刘成成; 李鑫; 刘柱; 鲁明丽 |
| 本公开的实施例提供一种外骨骼绑缚装置，包括：变刚度绑缚带，用于绑缚佩戴主体的外骨骼部位；光波导弯曲传感模块，设置于所述变刚度绑缚带；所述光波导弯曲传感模块，用于根据所述变刚度绑缚带绑缚时产生的光强变化信号输出相应的检测电信号；计算模块，用于基于所述检测电信号和所述外骨骼部位的参数，计算得到所述佩戴主体的质心坐标和转动惯量。本公开中，利用光波导弯曲传感模块与变刚度绑带的同步形变，可以检测外骨骼部位的电信号，并基于检测电信号和外骨骼部位的参数计算用户的质心坐标和/或转动惯量，从而为动力学模型的迭代优化提供了数据支持，以提高外骨骼的动力学模型的精确性和控制效率。 | ||||||
| 260 | 可形变外骨骼装置 | CN202311268427.5 | 2023-09-28 | CN117205051A | 2023-12-12 | 王天; 周春兴; 苏绍坡; 刘凌杰; 焦阳 |
| 本发明属于外骨骼技术领域，具体为可形变外骨骼装置，包括腰部穿戴组件和两条腿部骨骼组件，小腿部能够向后偏转至形变位，在该形变位小腿部横向设置，大腿部位于其上方，且小腿部与大腿部的夹角为60°‑90°；在小腿部上靠近脚部的位置设置行走轮组II，在小腿部上靠近大腿部的位置设置行走轮组I，且当小腿部位于形变位时，行走轮组II和行走轮组I接触地面。该可形变外骨骼装置具有两个使用形态，一是作为下肢外骨骼装置，二是作为代步装置，该装置巧妙利用自身结构融合了两种不同设备的功能，通过简单变形即可以满足下肢功能障碍人士对下肢外骨骼和轮椅类代步工具的需求，解决现有外骨骼助行设备功能单一及不能充分发挥价值的问题。 | ||||||
QQ群二维码
意见反馈
意见反馈