| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 181 | 外骨骼控制方法、系统及外骨骼系统 | CN202310890292.X | 2023-07-19 | CN119328739A | 2025-01-21 | 石磊 |
| 本公开涉及一种外骨骼控制方法、系统及外骨骼系统。本公开所述的一种外骨骼控制方法，包括：获取髋关节角度传感器信息，获取髋关节角度信息；根据所述髋关节角度信息，判断外骨骼运动模式；若所述外骨骼运动模式为静止模式，则将所述髋关节角度信息和预设的角度信息阈值比较，判断所述静止模式对应的外骨骼运动状态序号；若所述外骨骼运动模式为周期运动模式，则根据所述髋关节角度信息，判断所述周期运动模式对应的外骨骼运动状态序号；判断所述外骨骼运动状态序号是否符合预设助力步态相位，若符合，则根据所述外骨骼运动状态序号，生成外骨骼力矩控制指令；具有提高外骨骼控制的准确性、减少系统复杂性、便于穿戴的优点。 | ||||||
| 182 | 外骨骼旋转关节及外骨骼康复机器人 | CN202011010552.2 | 2020-09-23 | CN112220644B | 2024-04-02 | 吴剑煌; 孙维; 黄冠 |
| 本发明提供了一种外骨骼旋转关节及外骨骼康复机器人，涉及康复设备技术领域，为解决现有上臂旋内旋外结构以及前臂旋前旋后结构加工困难、成本高的问题而设计。该外骨骼旋转关节包括基座、第一连杆、第二连杆、摆动件和固定件，第一连杆和第二连杆平行且间隔设置；摆动件可摆动地设置于基座，且摆动件与第一连杆和第二连杆同时枢接；固定件被配置为与上臂或前臂连接，固定件与第一连杆和第二连杆同时枢接，且固定件、第一连杆、摆动件和第二连杆形成四连杆机构。该外骨骼康复机器人包括上述外骨骼旋转关节。本发明提供的外骨骼旋转关节及外骨骼康复机器人易于加工制造、成本低。 | ||||||
| 183 | 外骨骼的控制方法、控制器及外骨骼 | CN202210904744.0 | 2022-07-29 | CN117539281A | 2024-02-09 | 尹鹏 |
| 本公开涉及人体仿生技术领域，具体涉及一种外骨骼的控制方法、控制器及外骨骼。控制方法包括：获取人体关节的关节位移，将关节位移输入人机交互控制模型，得到执行机构的输入力，将输入力及关节位移分别输入动力模型，得到目标位移及目标驱动力，控制执行机构按照目标位移，以目标驱动力作用在机械关节上，使得人体关节与机械关节处于柔顺状态，如此，本实施例能够根据人体关节的关节位移，自适应地控制机械关节按照目标位移进行移动，能够降低外骨骼与人体之间的输出阻抗，使得人体关节与机械关节处于柔顺状态，避免人体与外骨骼之间形成束缚，有利于提高人体与外骨骼之间的柔顺性及用户体验感。 | ||||||
| 184 | 一种外骨骼背架结构及外骨骼系统 | CN202210300492.0 | 2022-03-24 | CN116833975A | 2023-10-03 | 巫蔡泉; 施翔 |
| 本申请公开一种外骨骼背架结构及外骨骼系统，涉及机械关节的技术领域，外骨骼背架结构包括背板本体以及尾板，尾板与背板本体相连，以在外骨骼背架结构的前侧形成腰背穿戴空间，其中，尾板与背板本体之间通过第一板部与第二板部倾斜设置，从而让尾板的前侧面就能够更好地与人体的腰部或腰臀处位进行贴合，增加尾板与穿戴者腰臀部位之间的受力面积，提高背架与穿戴者之间的力传递均匀性，降低了负重物在穿戴者腰部上的压强，解决了腰臀出应力集中的问题，增加了穿戴者穿戴机械外骨骼的舒适性，提高了穿戴者的负重能力，也降低了穿戴者受伤的风险。 | ||||||
| 185 | 外骨骼腰部模组及外骨骼机器人 | CN202011628499.2 | 2020-12-31 | CN112692812B | 2023-02-03 | 樊炎军; 常永杰; 王俞兵; 王孝泽; 李鲁亚; 杨森 |
| 本发明公开一种外骨骼腰部模组及外骨骼机器人，所公开的外骨骼腰部模组包括腰后支撑组件、第一腰侧护臂和第二腰侧护臂，第一腰侧护臂和第二腰侧护臂连接于腰后支撑组件的两侧，且与腰后支撑组件呈U形布设；腰后支撑组件、第一腰侧护臂和第二腰侧护臂均具有伸缩杆组，伸缩杆组包括第一杆件、第二杆件和锁止组件，第一杆件可移动地套设于第二杆件，锁止组件包括抱箍、连接件和控制件，抱箍套设于第一杆件，抱箍的一端为控制端，并可移动地设置于连接件上，抱箍的另一端为限位端，并与连接件限位配合；控制件设置于连接件上，并用于驱动控制端在连接件上移动，以改变抱箍的束紧程度。上述方案能够简化外骨骼腰部模组尺寸调节的操作过程。 | ||||||
| 186 | 外骨骼驱动装置及外骨骼驱动方法 | CN201910976891.7 | 2017-11-09 | CN110524527B | 2022-07-12 | 尹刚刚; 王吴东 |
| 本发明提供一种外骨骼驱动装置以及驱动方法，所述驱动装置包含固定部、驱动部、外管、内线和驱动组件，所述驱动组件牵引所述内线辅助使用者助力关节活动，所述固定部穿戴在所述助力关节固定端，所述驱动部穿戴在所述助力关节自由端，所述外管与所述固定部连接，所述内线具有从所述外管一端延伸出来的延伸部，所述内线的延伸部与所述驱动部连接。本发明提供的外骨骼驱动装置包含产生两个方向的力的驱动元件，以有选择性的施加于使用者助力部位，并且其中一个力方向的驱动元件收缩时可以使另一个力方向的驱动元件更快回复到舒张状态。此外，本发明还提供了包含所述外骨骼驱动装置的助力外骨骼系统，以及其辅助运动的方法。 | ||||||
| 187 | 一种外骨骼的穿戴装置及外骨骼 | CN202210247220.9 | 2022-03-14 | CN114474020A | 2022-05-13 | 王继来; 郭树标; 王存文; 李取浩; 荆传智; 万熠; 梁西昌; 宋维业 |
| 本发明提供一种外骨骼的穿戴装置及外骨骼，涉及人体外骨骼辅助设备领域，包括腰部支架、背部支架和固定带，腰部支架包括弯曲板，背部支架连接弯曲板并共同形成用于同时抵接腰部和背部的T型结构，固定带连接T型结构，弯曲板上设有承载接头；针对目前外骨骼穿戴组件舒适度和稳定性无法满足需求的问题，设置对应抵接背部的背部支架和对应接触腰部的腰部支架共同承载外骨骼的执行结构，背部支架与腰部支架形成T型结构，分散腰部受力并延长力臂，提高搭载外骨骼执行结构的穿戴装置的稳定性，保证舒适度及工作时的执行精度。 | ||||||
| 188 | 一种外骨骼腿部结构以及外骨骼骨架 | CN202110070917.9 | 2021-01-19 | CN112692813A | 2021-04-23 | 黄昊 |
| 本发明提供一种外骨骼腿部结构，涉及人体负重减压装置技术领域，包括第一腿架、第二腿架以及转动部，第一腿架、第二腿架通过转动部进行转动连接，第一腿架、第二腿架均包括弧形弯折部，弧形弯折部的两端均一体成型连接有第一连接端和第二连接端，第一腿架的第一连接端和第二腿架的第一连接端通过转动部连接形成膝盖空腔，第一腿架的第二连接端和第二腿架的第二连接端均设置有用于调节第一腿架、第二腿架高度的调整部。还提供一种外骨骼骨架，包括外骨骼腿部结构、脚部结构、腰部结构以及背脊结构，两者均具有膝盖活动空间大，可增加防护措施，高度可调节的特点。 | ||||||
| 189 | 外骨骼驱动装置及外骨骼驱动方法 | CN201910976891.7 | 2017-11-09 | CN110524527A | 2019-12-03 | 尹刚刚; 王吴东 |
| 本发明提供一种外骨骼驱动装置以及驱动方法，所述驱动装置包含固定部、驱动部、外管、内线和驱动组件，所述驱动组件牵引所述内线辅助使用者助力关节活动，所述固定部穿戴在所述助力关节固定端，所述驱动部穿戴在所述助力关节自由端，所述外管与所述固定部连接，所述内线具有从所述外管一端延伸出来的延伸部，所述内线的延伸部与所述驱动部连接。本发明提供的外骨骼驱动装置包含产生两个方向的力的驱动元件，以有选择性的施加于使用者助力部位，并且其中一个力方向的驱动元件收缩时可以使另一个力方向的驱动元件更快回复到舒张状态。此外，本发明还提供了包含所述外骨骼驱动装置的助力外骨骼系统，以及其辅助运动的方法。 | ||||||
| 190 | 手指外骨骼和手套外骨骼 | CN202010135074.1 | 2020-03-02 | CN113345551B | 2023-12-05 | 程二亭; 韩久琦 |
| 本公开的实施例公开了手指外骨骼和手套外骨骼。该手指外骨骼的一具体实施方式包括：指骨外骨骼，与手指的指骨对应的穿戴部分；方向转换结构，与指骨外骨骼远离指尖一侧连接，方向转换结构用于将指骨外骨骼在第一平面上的运动转换成方向转换结构在第二平面上的运动，其中，第一平面与第二面垂直。该实施方式公开的手指外骨骼可以将指骨外骨骼在第一平面内的运动转换成方向转换结构在第二平面上的运动，便于手指运动信息的采集，降低了用于运动信息采集的位置信息采集结构在手套外骨骼中占据的空间位置。 | ||||||
| 191 | 一种上肢外骨骼连接装置及外骨骼 | CN202210643220.0 | 2022-06-08 | CN115157212A | 2022-10-11 | 张志坚; 吴庆勋 |
| 本发明公开了一种上肢外骨骼连接装置及外骨骼，该连接装置包括连接组件和滑动导向结构，所述连接组件上连接设置有所述上肢外骨骼连接，所述滑动导向结构固设在外骨骼背板的内侧，所述连接组件穿过外骨骼背板上的滑槽，通过所述连接组件的滑块与所述滑动导向结构的导向槽配合下与所述外骨骼背板的滑槽滑动连接，使所述上肢外骨骼在所述连接组件和所述滑动导向结构滑动配合下，沿所述外骨骼背板的滑槽活动。本发明通过连接组件和滑动导向机构将上肢外骨骼与外骨骼背板连接，便于在背板上拆装上肢外骨骼，且上肢外骨骼能够在连接组件和滑动导向机构的滑动配合下沿背板上的滑槽移动，实现上肢内外展活动自由度。 | ||||||
| 192 | 外骨骼膝关节模组及外骨骼机器人 | CN202210417573.9 | 2022-04-21 | CN114505884B | 2022-07-15 | 孙帅帅; 王文盼; 张世武; 龚兴龙 |
| 本公开提供了一种外骨骼膝关节模组，包括：减速器，包括输入端和输出端；扭簧基座，与输出端连接；外壳，套设在减速器上，外壳的第一端的端面上设置有弧形滑槽；扭簧，套设在外壳上，扭簧的两端分别与扭簧基座和第一端固定连接；多个磁流变液轴承，间隔套设在减速器上，磁流变液轴承的内圈与减速器连接，磁流变液轴承的外圈与外壳连接；励磁线圈，设置在相邻的两个磁流变液轴承之间；两个单向轴承，内圈分别套设在输入端的轴上，两个单向轴承的超越方向相同；第一连接件，套设在一个单向轴承的外圈上，第一连接件上设置有凸台，凸台滑动卡设在弧形滑槽内；以及第二连接件，套设在另一个单向轴承的外圈上。本公开还提供一种外骨骼机器人。 | ||||||
| 193 | 外骨骼膝关节模组及外骨骼机器人 | CN202210417573.9 | 2022-04-21 | CN114505884A | 2022-05-17 | 孙帅帅; 王文盼; 张世武; 龚兴龙 |
| 本公开提供了一种外骨骼膝关节模组，包括：减速器，包括输入端和输出端；扭簧基座，与输出端连接；外壳，套设在减速器上，外壳的第一端的端面上设置有弧形滑槽；扭簧，套设在外壳上，扭簧的两端分别与扭簧基座和第一端固定连接；多个磁流变液轴承，间隔套设在减速器上，磁流变液轴承的内圈与减速器连接，磁流变液轴承的外圈与外壳连接；励磁线圈，设置在相邻的两个磁流变液轴承之间；两个单向轴承，内圈分别套设在输入端的轴上，两个单向轴承的超越方向相同；第一连接件，套设在一个单向轴承的外圈上，第一连接件上设置有凸台，凸台滑动卡设在弧形滑槽内；以及第二连接件，套设在另一个单向轴承的外圈上。本公开还提供一种外骨骼机器人。 | ||||||
| 194 | 外骨骼装置控制方法及外骨骼装置 | CN202111216703.4 | 2021-10-19 | CN113940855A | 2022-01-18 | 董世谦 |
| 本申请涉及一种外骨骼装置控制方法及外骨骼装置，方法包括：获取使用者当前人体运动信息数据，继而根据使用者当前人体运动信息数据，基于神经网络关节运动预测算法，得到使用者的关节运动预测数据。根据使用者的关节运动预测数据和使用者当前人体运动信息数据，控制搭载在使用者身上的外骨骼装置执行对应的助力策略，同时根据助力策略和使用者预先录入的电极配置，控制搭载在使用者身上的刺激电极组执行对应的电刺激策略。并且在通过外骨骼装置执行助力策略的同时还通过刺激电极组执行电刺激策略，使使用者的肌肉可以参与到关节外骨骼装置的助力训练中来，有助于使用者自身的肌肉功能的康复，更快达到可以自主行走的训练目标。 | ||||||
| 195 | 手指外骨骼和手套外骨骼 | CN202010135074.1 | 2020-03-02 | CN113345551A | 2021-09-03 | 程二亭; 韩久琦 |
| 本公开的实施例公开了手指外骨骼和手套外骨骼。该手指外骨骼的一具体实施方式包括：指骨外骨骼，与手指的指骨对应的穿戴部分；方向转换结构，与指骨外骨骼远离指尖一侧连接，方向转换结构用于将指骨外骨骼在第一平面上的运动转换成方向转换结构在第二平面上的运动，其中，第一平面与第二面垂直。该实施方式公开的手指外骨骼可以将指骨外骨骼在第一平面内的运动转换成方向转换结构在第二平面上的运动，便于手指运动信息的采集，降低了用于运动信息采集的位置信息采集结构在手套外骨骼中占据的空间位置。 | ||||||
| 196 | 外骨骼关节组件与外骨骼装置 | CN202110302237.5 | 2021-03-22 | CN112873184A | 2021-06-01 | 于随然; 霍宇飞; 王正陶; 丁远涛 |
| 本发明提供了一种外骨骼关节组件与外骨骼装置，其中，外骨骼关节组件，包括：关节主体与第一连杆，所述关节主体包括第一支架与驱动电机；所述第一支架包括第一连接部与第二连接部；所述驱动电机包括转动连接的第一部分与第二部分，其中，所述第一部分固定安装在所述第一连接部上；所述第一连杆包括在长度方向上相对布置的第一端部与第二端部，所述第一连杆通过所述第一端部可拆卸安装在所述第二连接部上，或者，所述第一连杆通过所述第二端部可拆卸安装在所述第二部分上。本发明实施例通过关节主体与第一连杆之间的可拆卸连接结构，使得关节主体与第一连杆在数量上可以根据需要进行组合，进而有效提高了使用灵活度。 | ||||||
| 197 | 外骨骼旋转关节及外骨骼康复机器人 | CN202011010552.2 | 2020-09-23 | CN112220644A | 2021-01-15 | 吴剑煌; 孙维; 黄冠 |
| 本发明提供了一种外骨骼旋转关节及外骨骼康复机器人，涉及康复设备技术领域，为解决现有上臂旋内旋外结构以及前臂旋前旋后结构加工困难、成本高的问题而设计。该外骨骼旋转关节包括基座、第一连杆、第二连杆、摆动件和固定件，第一连杆和第二连杆平行且间隔设置；摆动件可摆动地设置于基座，且摆动件与第一连杆和第二连杆同时枢接；固定件被配置为与外骨骼连接，固定件与第一连杆和第二连杆同时枢接，且固定件、第一连杆、摆动件和第二连杆形成四连杆机构。该外骨骼康复机器人包括上述外骨骼旋转关节。本发明提供的外骨骼旋转关节及外骨骼康复机器人易于加工制造、成本低。 | ||||||
| 198 | 下肢康复外骨骼和外骨骼机器人 | CN201811128060.6 | 2018-09-25 | CN109124990A | 2019-01-04 | 马舜; 陈海平; 谭高辉 |
| 本发明公开一种下肢康复外骨骼和应用其的外骨骼机器人，其中，下肢康复外骨骼包括：关节组件，所述关节组件包括第一连接臂和第二连接臂，第一连接臂和第二连接臂转动连接；传动组件，所述传动组件连接所述第一连接臂和第二连接臂；以及动力装置，所述动力装置设于所述第一连接臂远离所述第二连接臂的一端，并与所述传动组件连接，所述动力装置通过所述传动组件驱动所述第二连接臂相对所述第一连接臂转动。本发明技术方案能够便于实现患者的下肢康复。 | ||||||
| 199 | 一种用于辅助外骨骼机器人的跟随吊架 | CN202323558923.2 | 2023-12-26 | CN221672526U | 2024-09-10 | 樊亚辉; 邓晨晨; 吴鹤翔; 姚家泰 |
| 本实用新型公开了一种用于辅助外骨骼机器人的跟随吊架，包括移动座，所述移动座上侧左端连接有用于抬升外骨骼机器人的抬升装置，所述移动座底部设有四组移动轮，所述抬升装置顶部连接有用于为病患提供支撑的调节组件，所述调节组件包括纵向调节件、水平调节件，所述纵向调节件包括支撑框、移动臂、双向螺杆，所述支撑框与抬升装置上端连接，本实用新型涉及辅助外骨骼机器人技术领域。该用于辅助外骨骼机器人的跟随吊架，通过在装置内设置调节组件，让双向螺杆带动两组移动臂、伸缩臂、把手进行纵向调节，通过驱动轴、锥齿轮组件、单向螺杆对两组伸缩臂、把手进行伸长，实现伸缩臂、把手的同步伸缩与纵向调节操作。 | ||||||
| 200 | 弹性负重外骨骼 | PCT/CN2020/083445 | 2020-04-07 | WO2020211678A1 | 2020-10-22 | 景浩 |
一种弹性负重外骨骼，其舍弃了外部动力供给，通过维持重量弹动效果，来得到承重迈步的机会，它不需要外部动力和能源。负重越重，势能就越大动力就越强。弹动的频率越快，机动性就越强。该弹性负重外骨骼的机械结构简单稳定，在降低了技术门槛的同时，也使造价变得低廉。 |
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