| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 161 | 刚柔混合外骨骼 | CN201911224499.3 | 2019-12-04 | CN110900569B | 2021-07-13 | 魏巍; 林西川; 张海峰 |
| 本发明提供一种刚柔混合外骨骼，其包括：背部支撑模块、悬浮背架模块、髋关节、驱动模块、腿部、柔性膝关节和踝关节模块；所述悬浮背架模块通过所述背部支撑模块与所述髋关节相连接，所述驱动模块与所述髋关节一端相连接，所述腿部包括大腿杆和小腿杆，所述大腿杆的一端与所述髋关节的另一端相连接，所述大腿杆的一端和小腿杆的一端之间通过所述柔性膝关节相连接，所述小腿杆的另一端与所述踝关节模相连接。本发明的刚柔混合外骨骼具有柔性的膝关节，其可随着人体的动作发生弯曲，可贴合地穿戴于不同体形用户的身体上，增加了穿戴的舒适性。同时，本发明的刚柔混合外骨骼能够提供可靠的支撑和助力，且具有结构精简、轻便的优点。 | ||||||
| 162 | 腰腹助力外骨骼 | CN202110422834.1 | 2021-04-20 | CN112975917A | 2021-06-18 | 尚可; 顾延军; 宁保锋 |
| 本发明公开一种腰腹助力外骨骼，设有腰带，所述腰带两侧面分别通过水平转轴与转矩平衡机构相接，每个转矩平衡机构的上端与位于腰带后面对称设置的支撑骨架的下端对应相接，每个转矩平衡机构的下端与拉线相接，所述拉线下部有拉线固定件，所述支撑骨架上下端与肩带相接。无需转轴连接上身骨架及腿部骨架的机械结构，只需要拉线通过转矩平衡机构对支撑骨架实施拉力，支撑骨架随之牵引肩带作用于人体，对人体提供与搬运受力方向相反的扭矩以达到助力效果，结构简单、质量轻，可提高穿戴者运动灵活性及穿戴舒适度，助力效果显著。 | ||||||
| 163 | 下肢外骨骼装置 | CN202110391147.8 | 2021-04-12 | CN112972211A | 2021-06-18 | 齐关宇; 关文江 |
| 本发明提供了一种下肢外骨骼装置，该下肢外骨骼装置包括：髋关节模块，髋关节模块包括腰部固定组件和第一大腿固定组件，第一大腿固定组件包括髋关节支撑杆、第一大腿固定件以及转动机构；踝关节模块，踝关节模块包括脚部固定组件和第一小腿固定组件，脚部固定组件与第一小腿固定组件可转动连接；膝关节模块，膝关节模块包括第二大腿固定组件和第二小腿固定组件，第二大腿固定组件与第二小腿固定组件可转动连接，第一大腿固定组件和第二大腿固定组件错位设置，第一小腿固定组件和第二小腿固定组件错位设置。通过本申请提供的技术方案，能够解决现有技术中的下肢外骨骼装置结构复杂、运动自由度受限的问题。 | ||||||
| 164 | 一种机械外骨骼 | CN202110066278.9 | 2021-01-19 | CN112894768A | 2021-06-04 | 黄昊 |
| 本发明提出了一种机械外骨骼，涉及机械外骨骼技术领域。一种机械外骨骼，包括腰部结构、脊椎支撑组件、肩部支撑组件和腿部支撑组件，脊椎支撑组件的一端与腰部结构连接，脊椎支撑组件的另一端与肩部支撑组件连接；腿部支撑组件与腰部结构连接。采用本发明，机械外骨骼穿戴方便，穿戴在人体后连接稳定，利于使用。 | ||||||
| 165 | 一种外骨骼系统 | CN201910122961.2 | 2019-02-19 | CN109877804B | 2021-05-25 | 张崇冰; 王潮; 陈博宇 |
| 本发明实施例涉及一种外骨骼系统，包括脊杆、第一动力模块、第一连接件、第一传动轴、第一传动杆、第二动力模块、第二连接件、第二传动轴和第二传动杆；脊杆的底部具有轴承环；轴承环的两侧分别设有第一轴承槽和第二轴承槽，第一轴承槽中设有第一轴承，第二轴承槽中设有第二轴承；第一动力模块的固定端固定在脊杆顶部，第一动力模块的输出端与第一连接件的活动端相连接；第一传动轴与第一轴承相连接，另一端与第一传动杆固定连接；第二动力模块的固定端固定在脊杆顶部，第二动力模块的输出端与第二连接件的活动端相连接；第二传动轴的一端与第一轴承相连接，另一端与第二传动杆的一端固定连接。 | ||||||
| 166 | 手部外骨骼机构 | CN201910052400.X | 2019-01-24 | CN109793640B | 2020-11-20 | 王晶; 郭晓辉; 乐赞; 侯安新 |
| 本发明涉及外骨骼技术领域，具体公开一种手部外骨骼机构，包括基座、第一固定座及第二固定座，其特征在于，所述基座与第一固定座之间设有第一平行四杆组件，第一固定座与第二固定座之间设有第二平行四杆组件，第一平行四杆组件包括驱动杆及折弯杆，折弯杆包括第一折弯段及第二折弯段，第一折弯段的一端与驱动杆相铰接，另一端通过第一连杆与基座相铰接，第一连杆端部通过第二连杆与第一固定座相铰接，第二折弯段远离第一折弯段的一端向外延伸形成齿状结构的啮合端，第二平行四杆组件设有端部带齿状结构的传动杆，啮合端与传动杆分别铰接于第一固定座上并相互啮合，基座上设有用于驱动所述驱动杆转动的驱动组件，结构简单、转动灵活、加工难度低。 | ||||||
| 167 | 无动力外骨骼 | CN201710465110.9 | 2017-06-19 | CN107263443B | 2020-04-28 | 侯昭正; 袁浩洋 |
| 本发明公开了一种无动力外骨骼。该无动力外骨骼包括：外骨骼本体，其具有外骨骼本体的第一侧面，设置于外骨骼本体的第一侧面上的可伸缩部件，其具有可伸缩部件的第一端和可伸缩部件的第二端；以及设置于外骨骼本体的第一侧面上、并且具有通槽的连接杆，其具有连接杆的第一端和连接杆的第二端，其中，可伸缩部件的第一端固定连接在外骨骼本体的第一侧面上，可伸缩部件的第二端与连接杆的第一端固定连接，连接杆通过通槽和第一紧固部件配合与外骨骼本体呈可滑动连接。该无动力外骨骼可辅助使用者运动，减轻使用者行走时膝关节受力，对膝关节具有保护作用，并且还可以通过调整第一紧固部件与通槽的相对位置，调节无动力外骨骼对使用者的作用力大小。 | ||||||
| 168 | 肢体康复外骨骼 | CN201910915941.0 | 2019-09-25 | CN110575355A | 2019-12-17 | 谭高辉; 马舜; 印涛; 徐博源 |
| 本发明公开一种肢体康复外骨骼所述肢体康复外骨骼包括：第一支撑杆；第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部；以及第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，所述第二导轮组件相对所述第二支撑杆可调节。本发明技术方案能够在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果，提高对不同身高用户的适配性。 | ||||||
| 169 | 肢体康复外骨骼 | CN201910915773.5 | 2019-09-25 | CN110575352A | 2019-12-17 | 谭高辉; 马舜; 张莉萍 |
| 本发明公开一种肢体康复外骨骼，所述肢体康复外骨骼包括：第一支撑杆；第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接；第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部，所述第一导轮组件包括至少两第一导轮；以及第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部，所述第二导轮组件和至少两所述第一导轮共同用于支撑所述肢体康复外骨骼。本发明技术方案能够在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效果。 | ||||||
| 170 | 外骨骼机器人 | CN201811647849.2 | 2018-12-29 | CN109590991A | 2019-04-09 | 陈春杰; 吴新宇; 彭安思; 王灿 |
| 本申请公开了一种外骨骼机器人。该外骨骼机器人包括下肢机构、上肢机构和背包组件，下肢机构包括大腿组件、小腿件和传动关节，大腿组件和小腿件通过传动关节转动连接；上肢机构包括上臂、小臂和传动关节，上臂和小臂通过传动关节转动连接；背包组件背包板和多个驱动机构，大腿组件还与背包板连接，上臂通过活动组件与背包板连接，多个驱动机构设置于背包板上，且驱动机构通过传动绳带动对应的传动关节转动，以驱动对应的上肢机构或下肢机构运动。通过将驱动机构设置于背包组件内，并采用传动绳驱动传动关节，本申请能够有效地较小外骨骼机器人的体积。 | ||||||
| 171 | 外骨骼机械装置 | CN201611082307.6 | 2016-11-30 | CN106389073B | 2018-09-04 | 陈功; 叶晶; 胡峰 |
| 一种外骨骼机械装置，包括人体骨骼结构、关节结构及柔性驱动器，所述柔性驱动器对应设置于至少一关节结构处。所述柔性驱动器包括转轴、第一转动件、第二转动件及柔性驱动件，所述转轴设置于其中一骨骼结构，所述第一转动件与所述第二转动件绕所述转轴转动设置，所述第二转动件连接于另一骨骼结构。所述第一转动件设有第一收容空间，所述第二转动件设有与所述第一收容空间对应的第二收容空间，所述柔性驱动件收容于所述第一收容空间及所述第二收容空间，所述第一转动件的转动能够通过所述柔性驱动件传递至所述第二转动件，使所述第二转动件延时转动，以使骨骼结构柔性转动，与常规人体的动作更为接近，达到良好的仿真效果。 | ||||||
| 172 | 无动力外骨骼 | CN201710465110.9 | 2017-06-19 | CN107263443A | 2017-10-20 | 侯昭正; 袁浩洋 |
| 本发明公开了一种无动力外骨骼。该无动力外骨骼包括：外骨骼本体，其具有外骨骼本体的第一侧面，设置于外骨骼本体的第一侧面上的可伸缩部件，其具有可伸缩部件的第一端和可伸缩部件的第二端；以及设置于外骨骼本体的第一侧面上、并且具有通槽的连接杆，其具有连接杆的第一端和连接杆的第二端，其中，可伸缩部件的第一端固定连接在外骨骼本体的第一侧面上，可伸缩部件的第二端与连接杆的第一端固定连接，连接杆通过通槽和第一紧固部件配合与外骨骼本体呈可滑动连接。该无动力外骨骼可辅助使用者运动，减轻使用者行走时膝关节受力，对膝关节具有保护作用，并且还可以通过调整第一紧固部件与通槽的相对位置，调节无动力外骨骼对使用者的作用力大小。 | ||||||
| 173 | 下部肢体外骨骼 | CN200680006514.1 | 2006-01-18 | CN101132753A | 2008-02-27 | 胡马云·卡泽鲁尼; 内森·H·哈丁; 拉斯顿·安戈尔德 |
| 本发明揭示一种可经配置以耦合至人体的下部肢体外骨骼，其包括两个可经配置以耦合至所述人体下肢且经配置以在其站立阶段期间倚靠在地面上的腿部支撑件。每一腿部支撑件包括一大腿连接段、一小腿连接段及两个膝盖关节。每一膝盖关节经配置以使各自小腿连接段与各自大腿连接段之间能够弯曲及伸展。所述下部肢体外骨骼还包括可经配置以耦合至人体上半身的外骨骼躯干。所述外骨骼躯干可以可旋转方式连接至所述腿部支撑件的大腿连接段，从而使腿部支撑件与外骨骼躯干之间能够弯曲及伸展。在此例示性实施例中，在周期性膝盖运动期间，腿部支撑件的小腿连接段与各自大腿连接段之间的弯曲及伸展运动所需的能量是由人体来提供。 | ||||||
| 174 | 토션바를 구비한 엑소 스켈러톤 | KR1020130022352 | 2013-02-28 | KR101390219B1 | 2014-04-30 | 최형식; 이동준; 전지혜 |
| The present invention relates to a exoskeleton in a novel form designed to have a very simple structure and have a function of gravity compensation so as to reduce load burden exerted on the human body and additionally to be suitable for movement properties of the human body. The exoskeleton comprises: a first skeleton part; a second skeleton part; a joint part for connecting the first skeleton part and the second skeleton part to be able to assemble each other; a torsion bar provided lengthways along the second skeleton part; a rotation transmitting means for receiving rotation of the second skeleton part with respect to the first skeleton part so as to transmit rotational force such that one end of the torsion bar can rotate along the shaft center of the torsion bar; and a torsion bar fixing and unfixing means provided in the second skeleton part for fixing the other end of the torsion bar such that the other end of the torsion bar can rotate, or unfixing the fixing of the other end of the torsion bar such that rotation of the other end of the torsion bar can be allowed along the shaft center, wherein elastic restoring force is stored if the one end of the torsion bar is twisted with respect to the other end of the torsion bar, and elastic restoring force is not stored if the one end of the torsion bar is not twisted with respect to the other end of the torsion bar. [Reference numerals] (16e) Control unit | ||||||
| 175 | 外骨骼机械臂以及外骨骼装置 | CN202411982084.3 | 2024-12-26 | CN119681860A | 2025-03-25 | 张阳; 曾普义; 成仲江; 陈振浩 |
| 本申请提供了一种外骨骼机械臂以及外骨骼装置，外骨骼机械臂包括肩胛组件、肩部内旋外翻组件、肩部后伸前屈组件、肩部内收外展组件、肘关节组件和腕部关节组件；肩部内旋外翻组件的一端与肩胛组件滑动连接，另一端与肩部后伸前屈组件的第一端转动连接；肩部内收外展组件的一端与肩部后伸前屈组件的第二端转动连接，另一端与肘关节组件的第一端转动连接；腕部关节组件第一端与肘关节组件的第二端转动连接；肘关节组件和腕部关节组件的长度均可调节。外骨骼装置包括固定安装座和对称安装在固定安装座上的两个外骨骼机械臂。本申请中，通过各组件的相互配合，能实现多自由度的灵活运动，以模拟人手上肢的自然动作，提高了操作灵活性和精确度。 | ||||||
| 176 | 一种外骨骼支撑板以及外骨骼机器人 | CN202410805309.1 | 2024-06-21 | CN118557410A | 2024-08-30 | 张新建; 汪天宇; 沈欣润; 郭子洋; 陆一鼎; 宋涛; 王冶; 林奕余 |
| 本发明提供的一种外骨骼支撑板以及外骨骼机器人，包括固定套板，一端面与患者腿部固定相连；固定套板内部的上下侧均开设有竖槽，且固定套板内部的两竖槽之间的位置处设有固定座；上夹板和下夹板，其分别活动连接于固定套板上下侧的竖槽内；且上夹板和下夹板的端部均与相对应竖槽的内壁之间通过弹性件相连，弹性件用于产生使上夹板和下夹板之间发生相远离运动的作用力；以及调节机构，其设于固定套板上；调节机构包括调节锁止件以及牵引绳，调节锁止件可转动连接于固定座上，牵引绳缠绕于调节锁止件内。本发明设置的外骨骼支撑板能够根据不同患者腿部长度进行伸缩调整，实现个性化适配。 | ||||||
| 177 | 一种外骨骼的穿戴装置及外骨骼 | CN202210247220.9 | 2022-03-14 | CN114474020B | 2024-06-07 | 王继来; 郭树标; 王存文; 李取浩; 荆传智; 万熠; 梁西昌; 宋维业 |
| 本发明提供一种外骨骼的穿戴装置及外骨骼，涉及人体外骨骼辅助设备领域，包括腰部支架、背部支架和固定带，腰部支架包括弯曲板，背部支架连接弯曲板并共同形成用于同时抵接腰部和背部的T型结构，固定带连接T型结构，弯曲板上设有承载接头；针对目前外骨骼穿戴组件舒适度和稳定性无法满足需求的问题，设置对应抵接背部的背部支架和对应接触腰部的腰部支架共同承载外骨骼的执行结构，背部支架与腰部支架形成T型结构，分散腰部受力并延长力臂，提高搭载外骨骼执行结构的穿戴装置的稳定性，保证舒适度及工作时的执行精度。 | ||||||
| 178 | 下肢外骨骼及其外骨骼关节调节装置 | CN202111307291.5 | 2021-11-05 | CN116077303A | 2023-05-09 | 李其美; 于瑞贞; 何贵生; 高志军; 华东 |
| 本发明涉及一种下肢外骨骼及其外骨骼关节调节装置，该外骨骼关节调节装置包括基体、关节组件和调节机构，关节组件包括第一关节部和第二关节部，第一关节部和第二关节部均滑动连接于基体，调节机构包括旋转座、旋转臂和锁定件，旋转臂通过旋转座与基体转动连接，旋转臂的第一铰接部与第一关节部铰链连接，旋转臂的第二铰接部与第二关节部铰链连接。本发明的下肢外骨骼及其外骨骼关节调节装置，只需要转动旋转臂，便可以通过第一铰接部和第二铰接部带动第一关节部和第二关节部沿滑轨朝相反的方向移动，提高可操作简便性，还可以利用锁定件锁定第一关节部和第二关节部的相对位置，提供良好的训练效果。 | ||||||
| 179 | 手指外骨骼和手套外骨骼 | CN202010136048.0 | 2020-03-02 | CN113350115A | 2021-09-07 | 程二亭; 韩久琦 |
| 本公开的实施例公开了手指外骨骼和手套外骨骼。该手指外骨骼的一具体实施方式包括：指骨外骨骼，为与手指的指骨对应的穿戴部分；万向调节结构，与指骨外骨骼远离指尖一侧连接，用于控制指骨外骨骼沿预设方向旋转，其中，万向调节结构包括关节轴承。该实施方式公开的手指外骨骼通过其中的万向调节结构中的关节轴承可以实现万向自由度的旋转，增加了手指外骨骼的自由度。 | ||||||
| 180 | 外骨骼腰部模组及外骨骼机器人 | CN202011628499.2 | 2020-12-31 | CN112692812A | 2021-04-23 | 樊炎军; 常永杰; 王俞兵; 王孝泽; 李鲁亚; 杨森 |
| 本发明公开一种外骨骼腰部模组及外骨骼机器人，所公开的外骨骼腰部模组包括腰后支撑组件、第一腰侧护臂和第二腰侧护臂，第一腰侧护臂和第二腰侧护臂连接于腰后支撑组件的两侧，且与腰后支撑组件呈U形布设；腰后支撑组件、第一腰侧护臂和第二腰侧护臂均具有伸缩杆组，伸缩杆组包括第一杆件、第二杆件和锁止组件，第一杆件可移动地套设于第二杆件，锁止组件包括抱箍、连接件和控制件，抱箍套设于第一杆件，抱箍的一端为控制端，并可移动地设置于连接件上，抱箍的另一端为限位端，并与连接件限位配合；控制件设置于连接件上，并用于驱动控制端在连接件上移动，以改变抱箍的束紧程度。上述方案能够简化外骨骼腰部模组尺寸调节的操作过程。 | ||||||
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