| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 81 | 双余度旋翼操纵系统及无人自转旋翼机的控制方法 | CN202211276337.6 | 2022-10-18 | CN117944868A | 2024-04-30 | 高星亮 |
| 本公开提供了一种双余度旋翼操纵系统及无人自转旋翼机的控制方法，可以应用于航空器设计技术领域。该操纵系统包括：主支杆，主支杆的一端设置旋翼头，主支杆的另一端与无人自转旋翼机的机身固定连接；十字节，通过俯仰轴与旋翼头连接，以使旋翼头围绕俯仰轴以十字节为支点进行旋转运动；十字节通过滚转轴与连接件连接，以使十字节围绕滚转轴以连接件为支点进行旋转运动；连接件与主支杆固定连接；俯仰操纵子系统，设置在主支杆的一侧，被配置为通过俯仰操纵舵机操纵旋翼头进行俯仰方向的运动；滚转操纵子系统，设置在主支杆的另一侧，被配置为通过滚转操纵舵机操纵旋翼头进行滚转方向的运动。 | ||||||
| 82 | 一种基于桨盘姿态控制的无人自转旋翼机飞行控制方法 | CN202111154339.3 | 2021-09-29 | CN113682465B | 2023-09-15 | 王松; 付仁皓; 毛浩; 骈学超; 谢嘉轩; 赵亦涵; 张楠 |
| 本发明公开一种基于桨盘姿态控制的无人自转旋翼机飞行控制方法，分为纵向控制通道和水平航迹控制通道。各控制通道分为外环与内环，外环进行高度/速度控制和水平航迹控制，内环进行桨盘姿态控制。其中内环姿态控制时不直接对机身姿态进行控制，而是对主旋翼桨盘平面姿态进行控制。桨盘平面作为主要升力面，其姿态变化时会带来升力和阻力变化，但由于主旋翼与主立柱之间的跷跷板式连接结构，主旋翼与机身之间存在类似钟摆效应的延迟，直接进行机身姿态控制时存在波动与误差。因此采用控制桨盘姿态的方式可以通过舵机的快速响应使桨盘平面的姿态保持稳定，悬挂在主旋翼下方的机身也可以在长周期趋于稳定，具有更好的姿态控制效果。 | ||||||
| 83 | 一种基于桨盘姿态控制的无人自转旋翼机飞行控制方法 | CN202111154339.3 | 2021-09-29 | CN113682465A | 2021-11-23 | 王松; 付仁皓; 毛浩; 骈学超; 谢嘉轩; 赵亦涵; 张楠 |
| 本发明公开一种基于桨盘姿态控制的无人自转旋翼机飞行控制方法，分为纵向控制通道和水平航迹控制通道。各控制通道分为外环与内环，外环进行高度/速度控制和水平航迹控制，内环进行桨盘姿态控制。其中内环姿态控制时不直接对机身姿态进行控制，而是对主旋翼桨盘平面姿态进行控制。桨盘平面作为主要升力面，其姿态变化时会带来升力和阻力变化，但由于主旋翼与主立柱之间的跷跷板式连接结构，主旋翼与机身之间存在类似钟摆效应的延迟，直接进行机身姿态控制时存在波动与误差。因此采用控制桨盘姿态的方式可以通过舵机的快速响应使桨盘平面的姿态保持稳定，悬挂在主旋翼下方的机身也可以在长周期趋于稳定，具有更好的姿态控制效果。 | ||||||
| 84 | 一种用于自转旋翼机的预转加速和能量收集装置 | CN201810058103.1 | 2018-01-22 | CN108216649A | 2018-06-29 | 雷良; 朱清华 |
| 本发明公开了一种用于自转旋翼机的预转加速和能量收集装置，包含预转电机、功率转换器、蓄电池和超级电容，用于自转旋翼机在起飞时对旋翼进行预转加速，使自转旋翼机能够实现超短距离起飞甚至跳飞，在自转下滑和旋翼制动时对能量进行回收利用，以及在自转旋翼机闲置且有风的情况下，如同发电机一样进行发电并储存能量，以供下次使用。 | ||||||
| 85 | 利用火星大气环流随机探测的自转旋翼机及其使用方法 | CN201611047242.1 | 2016-11-23 | CN106741885A | 2017-05-31 | 李彦之; 陈昌亚; 徐晴; 陈婳怡 |
| 本发明公开了一种利用火星大气环流随机探测的自转旋翼机及其使用方法，包括旋翼轴和旋翼桨毂，还包括风敏感器、可折叠桨叶、螺旋桨、机身和舵面、所述风敏感器设置在旋翼桨毂顶部，用于监测火星表面的风向和风速，所述可折叠桨叶通过旋翼桨毂安装在旋翼轴顶端，发射时处于折叠状态，到达火面后桨叶展开，所述螺旋桨数量为4个，呈“十”字形设置在旋翼轴根部；所述舵面对称设置在机身上表面，所述机身上表面还设置有太阳电池片；所述机身内部设有与太阳电池片相连的蓄电池。本发明区别于目前火星环绕器、着陆巡视器的科学探测形式，利用火星大气环流，开展随机就地探测，可应用于“火星绿色家园”工程，在深空探测领域的应用前景十分广阔。 | ||||||
| 86 | 桨尖射流的自转旋翼机及其实现垂直跳跃起飞的方法 | CN201911327118.4 | 2019-12-20 | CN110949663B | 2024-07-09 | 朱清华; 周海宁; 申镇; 王昊 |
| 本发明公开了一种桨尖射流的自转旋翼机及其实现垂直跳跃起飞的方法，该自转旋翼机由机架、动力系统、旋翼系统、操纵系统、起落架系统、桨尖射流装置、机身尾翼以及航电系统构成，在结构上，与常规自转旋翼机相比，去掉了旋翼预转机构，而改加装桨尖射流装置。本发明继承了常规自转旋翼机的优点，又因为替换了常规自转旋翼机的预转方案，桨尖射流装置的重量主要集中在桨尖，增加了旋翼的储能能力，而且避免了旋翼预转对发动机的依赖，从而实现垂直跳跃起飞的同时还进一步减小发动机要求和结构重量以及更轻松实现垂直跳跃起飞和降低跳飞操纵难度。因此该自转旋翼机在搜救、测绘、农林作业以及旅游观光等领域有广阔的应用前景。 | ||||||
| 87 | 一种兼具直升机模式和自转旋翼机模式的飞行器 | CN202310101211.3 | 2023-01-31 | CN116198722A | 2023-06-02 | 曾成刚 |
| 一种兼具直升机模式和自转旋翼机模式的飞行器，包括动力系统、尾翼和机身上方的主旋翼，机身四周至少设置一个抗扭矩旋翼，抗扭矩旋翼与主旋翼平行设置、旋转方向相反；在直升机模式下，抗扭矩旋翼在用来平衡反扭矩的同时也为飞行器提供升力；在自转旋翼机模式下，主旋翼与动力系统断开进入自转状态，抗扭矩旋翼能绕飞行器横轴进行0°至90°倾转为飞行器提供前进动力。本发明既具有直升机能垂直起降、悬停，载重量大、方向灵活的优点，又具有自转旋翼机航时、航程长、载荷占比能力强、安全性、稳定性好的优点，并且结构简单。 | ||||||
| 88 | 桨尖射流的自转旋翼机及其实现垂直跳跃起飞的方法 | CN201911327118.4 | 2019-12-20 | CN110949663A | 2020-04-03 | 朱清华; 周海宁; 申镇; 王昊 |
| 本发明公开了一种桨尖射流的自转旋翼机及其实现垂直跳跃起飞的方法，该自转旋翼机由机架、动力系统、旋翼系统、操纵系统、起落架系统、桨尖射流装置、机身尾翼以及航电系统构成，在结构上，与常规自转旋翼机相比，去掉了旋翼预转机构，而改加装桨尖射流装置。本发明继承了常规自转旋翼机的优点，又因为替换了常规自转旋翼机的预转方案，桨尖射流装置的重量主要集中在桨尖，增加了旋翼的储能能力，而且避免了旋翼预转对发动机的依赖，从而实现垂直跳跃起飞的同时还进一步减小发动机要求和结构重量以及更轻松实现垂直跳跃起飞和降低跳飞操纵难度。因此该自转旋翼机在搜救、测绘、农林作业以及旅游观光等领域有广阔的应用前景。 | ||||||
| 89 | 利用火星大气环流随机探测的自转旋翼机及其使用方法 | CN201611047242.1 | 2016-11-23 | CN106741885B | 2019-08-23 | 李彦之; 陈昌亚; 徐晴; 陈婳怡 |
| 本发明公开了一种利用火星大气环流随机探测的自转旋翼机及其使用方法，包括旋翼轴和旋翼桨毂，还包括风敏感器、可折叠桨叶、螺旋桨、机身和舵面、所述风敏感器设置在旋翼桨毂顶部，用于监测火星表面的风向和风速，所述可折叠桨叶通过旋翼桨毂安装在旋翼轴顶端，发射时处于折叠状态，到达火星表面后桨叶展开，所述螺旋桨数量为4个，呈“十”字形设置在旋翼轴根部；所述舵面对称设置在机身上表面，所述机身上表面还设置有太阳电池片；所述机身内部设有与太阳电池片相连的蓄电池。本发明区别于目前火星环绕器、着陆巡视器的科学探测形式，利用火星大气环流，开展随机就地探测，可应用于“火星绿色家园”工程，在深空探测领域的应用前景十分广阔。 | ||||||
| 90 | 一种自动驾驶姿态控制系统及其构成的自转旋翼机 | CN201711254615.7 | 2017-12-02 | CN107826237A | 2018-03-23 | 李文明; 陶亮; 陈登科; 申守健 |
| 本发明涉及一种自动驾驶姿态控制系统，包括软连接动作执行系统和控制系统；软连接动作执行系统包括依次通过气管连通的气泵、储气罐、比例控制阀及气缸；控制系统包括依次信号连接的操作终端、自驾仪、飞行控制器及用于检测气缸位移的位移传感器；所述飞行控制器与所述比例控制阀同样信号连接。同时本发明还公开了自动驾驶姿态控制系统构成的自转旋翼机。本发明利用气缸内气体的弹性，从而不影响自动驾驶和手动驾驶的及时切换，且利用气体的弹性，在自动驾驶时可同时或直接执行手动驾驶，无需任何自动驾驶的解除命令，有效解决现有技术中在自动驾驶时无法第一时间切换手动驾驶的技术问题，提高了飞行器的安全性和可靠性。 | ||||||
| 91 | 伞降自转旋翼机及其制造方法 | PCT/CN2016/072100 | 2016-01-26 | WO2017036080A1 | 2017-03-09 | 陶亮; 申守健; 秦立新 |
一种伞降自转旋翼机，包括：机身（1）、旋翼装置（2）、螺旋桨装置（3）和降落伞装置（4），其中，所述机身（1）包括座舱（5）和尾舵（6），在所述座舱（5）的前端设置有控制系统（7），在所述座舱（5）的后端设置有发动机（8），所述机身（1）下方还设置有起落架（9）；所述旋翼装置（2）设置于所述机身（1）的顶部，其包括旋翼头（201）及对称设置于所述旋翼头（201）周围的旋翼片（202）；所述螺旋桨装置（3）设置于所述座舱（5）的尾部，其通过齿轮箱与所述发动机（8）相连；所述降落伞装置（4）设置于所述旋翼头（201）的上方，包括整机降落伞（401）、用于容纳所述整机降落伞（401）的存储舱(402)及开伞用的弹射器。该伞降自转旋翼机达到了以下效果：安全性高、起降距离短、稳定性高、抗风性强，具有较高的性价比。 |
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| 92 | 一种模块化货箱转运自转旋翼机 | CN202321566889.0 | 2023-06-14 | CN220332954U | 2024-01-12 | 许兴; 赖志伟 |
| 本实用新型涉及一种模块化货箱转运自转旋翼机，包括机架舱、升力旋翼、推进螺旋桨、起落架、动力舱和尾舵，起落架设置在机架舱底部，所述机架舱后部连通动力舱，动力舱顶部供升力旋翼设置，该动力舱内设发动机，发动机连接并转动所述推进螺旋桨，所述尾舵悬设在动力舱后侧，还包括机头整流罩，机头整流罩可拆卸地设置在机架舱前端，所述机架舱内部还滑动设置重心调节块；所述机架舱上部为水平设置的载货板，载货板上供模块化货箱设置，所述机头整流罩、机架舱与模块化货箱共同构成自转旋翼机的流线型机体。本实用新型设计用于容纳模块化货箱的机身的自转旋翼机，在装卸货物时，直接对模块化货箱进行吊装，简单快速。 | ||||||
| 93 | 自转旋翼机灭火弹投放装置 | CN202321998029.4 | 2023-11-29 | CN220243528U | 2023-12-26 | 张杰 |
| 本实用新型涉及灭火弹投放装置技术领域，尤其涉及自转旋翼机灭火弹投放装置。包括旋翼机本体，所述旋翼机本体的内部安装有弹仓，所述弹仓的截面呈矩形，所述弹仓的底端安装有滑弹槽，所述滑弹槽的底端安装有投弹管；调节装置，所述调节装置安装在投弹管的表面，所述调节装置包括伺服电机，所述伺服电机的表面与投弹管的表面固定连接，所述伺服电机的输出端固定连接有转动架，所述转动架远离伺服电机的一侧与投弹管的内壁转动连接，所述转动架的两端均转动连接有滑动架，所述滑动架的一端均固定连接有挡板，所述投弹管内壁对应挡板的位置开设有贯通孔。本实用新型提供的自转旋翼机灭火弹投放装置具有实现沿着火线精准地投放的优点。 | ||||||
| 94 | 一种自转旋翼机的高速预旋系统 | CN202121119458.0 | 2021-05-24 | CN215514101U | 2022-01-14 | 黄鹏 |
| 本实用新型属于航空器技术领域，具体涉及一种自转旋翼机的高速预旋系统，包括：发动机、电磁离合器、离心式离合器、变速器和旋翼，所述发动机的输出轴连接有所述电磁离合器，所述电磁离合器的从动件与所述离心式离合器的主动件相连接，所述离心式离合器的从动件与变速器的输入端相连接，所述变速器的输出端与旋翼的转轴相连接，本实用新型可在起飞时对旋翼进行预旋，使得旋翼在起飞时具有较高的转速，提高自转旋翼机的短距起降能力。 | ||||||
| 95 | 一种自转旋翼机操纵机构 | CN202120115392.1 | 2021-01-16 | CN214296429U | 2021-09-28 | 谢成湘; 徐斌; 代文军; 朱飞 |
| 一种自转旋翼机操纵机构，涉及航空技术领域，包括操纵杆、俯仰推拉杆、侧滚偏转杆、左连杆和右连杆；操纵杆的下端通过第一转轴与俯仰推拉杆的前端活连，并通过第三转轴与侧滚偏转杆的前端活连；俯仰推拉杆的后端通过第二转轴与横杆架活连；侧滚偏转杆的前端通过轴承活装在第一轴承套上；侧滚偏转杆的后端通过轴承活装在第二轴承套上；侧滚偏转杆的后端通过第四转轴活装在横杆架上；左连杆的上端通过铰联活连在旋翼头的左侧，下端通过铰联活连在左侧上弹性体上；右连杆的结构与左连杆相同。驾驶员手握操作手柄操控自转旋翼机的飞行姿态。本实用新型结构简单合理，操纵方便，能缓冲振动，消除抖动，能使驾驶员轻松操控自转旋翼机的飞行姿态。 | ||||||
| 96 | 自转旋翼机连杆配作辅具 | CN202021583703.9 | 2020-08-03 | CN212988230U | 2021-04-16 | 宋梓涵; 张江涛; 代红军 |
| 本实用新型提供了一种自转旋翼机连杆配作辅具，属于旋翼机技术领域，包括固定杆以及伸缩杆；其中，固定杆的一端设有用于与自转旋翼机的主操作杆或副操作杆可拆卸连接的第一定位端头，另一端朝向自转旋翼机的副操作杆或主操作杆延伸；伸缩杆的一端设有用于与副操作杆或主操作杆可拆卸连接的第二定位端头，另一端沿固定杆的轴向与固定杆滑动连接；伸缩杆的侧壁设有沿其轴向延伸的刻度线。本实用新型提供的自转旋翼机连杆配作辅具，在测量时无需操作人员把持，且通过伸缩杆与固定杆之间的相对滑动能够使主操作杆和副操作杆调整至动作同步后再通过对应的刻度线进行距离确认，因此测量效率高、误差小，连杆的一次性配作成功率高，能够提高装配效率。 | ||||||
| 97 | 一种自转旋翼机的飞行姿态操纵机构 | CN202020759206.3 | 2020-05-11 | CN212530052U | 2021-02-12 | 黄晓华; 李晋诚 |
| 本实用新型公开了一种自转旋翼机的飞行姿态操纵机构，包括操纵杆、连接板、踏板、控制叉、操纵扭矩轴、舵换向装置、推杆摆臂、控制棒、前轮叉、尾舵、跷跷板、旋转板、旋翼机架、前轮、推杆结构。踏板带动第一推杆，第一推杆带动前轮叉实现前轮左右转向；踏板带动第二推杆，通过换向装置带动第三推杆，再由第三推杆实现尾翼舵的转向；操纵杆进行前后左右操纵，通过扭矩杆与第四推杆作用，将力的方向传递到控制叉上，利用推杆先将力传递推杆摆臂，最后传递到控制棒上，最终实现旋转板的上下左右摆动。本实用新型专利结构设计合理，结构简单，容易装配，可以实现飞行姿态的准确控制，具有良好的操纵性与适应性。 | ||||||
| 98 | 推杆式中控机构和自转旋翼机 | CN201820051699.8 | 2018-01-12 | CN207956040U | 2018-10-12 | 沈欢; 陈世雄; 谭斌 |
| 本实用新型公开一种推杆式中控机构和应用该推杆式中控机构的自转旋翼机。该推杆式中控机构，应用于自转旋翼机，包括固定座、固定板及至少一操纵杆组件；所述固定板连接于所述固定座，且所述固定板设有至少一滑槽；所述操纵杆组件包括转动杆和握推件，所述转动杆的一端穿过所述滑槽，并可转动地连接于所述固定座，另一端显露出所述滑槽，并连接于所述握推件，所述握推件开设有握持过孔，且所述握持过孔远离所述转动杆的孔壁设有多个握持凹槽。本实用新型推杆式中控机构握持方便、易于操纵。 | ||||||
| 99 | 一种货运自转旋翼机机架 | CN202222669311.X | 2022-09-28 | CN218258679U | 2023-01-10 | 许兴; 江楚; 邴富强 |
| 本实用新型涉及一种货运自转旋翼机机架，包括前梁、机身杆、后杆和撑杆；所述前梁水平设置，前梁后侧连接后杆，撑杆两端分别连接前梁和后杆，前梁、后杆和撑杆呈三角形结构。所述机身杆竖直插设在前梁与后杆的连接位置处，机身杆下端与撑杆中部连接，前梁和机身杆之间供旋翼机机身设置，前梁、机身杆、后杆和撑杆共同构成旋翼机机架。将自转旋翼机机架主要负责承载机身的前梁设置成水平的，便于设置水平的载货平面，便于货运自转旋翼机的装卸。 | ||||||
| 100 | 一种自转旋翼机用防护装置 | CN202221962087.7 | 2022-07-26 | CN217969956U | 2022-12-06 | 余修建 |
| 本实用新型提供了一种自转旋翼机用防护装置，包括旋翼机本体，旋翼机本体上设有水平设置并且可拆卸连接的套管，套管位于驾驶舱外的下方并且能绕自身轴心处转动，套管上收卷有用于绕过旋翼机本体前挡风玻璃和后档风玻璃顶部后将两个驾驶舱挡住的挡布；挡布上可拆卸连接有用于将旋翼机本体上引擎罩住的连接布，连接布上开设有供旋翼机本体上主力柱进入的缺口。本实用新型结构简单便于使用并且实用性强，可以有效的将旋翼机上的驾驶舱和引擎罩住，避免灰尘等杂质进入驾驶舱或引擎内，同时当天气潮湿时，也可以有效的避免驾驶舱内受潮，保证了后续旋翼机可以正常的使用。 | ||||||
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