| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 41 | 一种采用矢量推进尾桨的自转旋翼机 | CN202410762962.4 | 2024-06-13 | CN118597412A | 2024-09-06 | 李沈军 |
| 本发明提出一种采用矢量推进尾桨的自转旋翼机，属于航空飞行器技术领域，包括机身、旋翼、发动机、螺旋桨、水平传动轴，还包括倾角控制器、普通万向节、竖直传动轴、转向机构、双关节万向节；倾角控制器居中安装在机身舱顶；普通万向节的上端贯穿倾角控制器，与旋翼轴同轴固连，下端与竖直传动轴同轴固连；发动机为竖直传动轴、水平传动轴提供动力；螺旋桨通过双关节万向节与水平传动轴固连并安装于机身尾部，双关节万向节可带动螺旋桨随转向机构偏转改变螺旋桨推力指向，该推力在机身侧向分力相对质心的力矩用于抵消旋翼旋转产生的反转扭矩，在机身纵向分力形成前进推力。本发明拓展了自转旋翼机垂直起降、悬停功能。 | ||||||
| 42 | 一种自转旋翼机专用移动工装 | CN202310655195.2 | 2023-05-31 | CN116552800A | 2023-08-08 | 许兴; 赖志伟; 邴富强 |
| 本发明涉及一种自转旋翼机专用移动工装，包括前起落架承载模块和主起落架承载模块；所述前起落架承载模块和主起落架承载模块上均设置有分别用于支撑自转旋翼机机体和支撑地面的起重装置；所述前起落架承载模块和主起落架承载模块上均设置有移动轮；多个前起落架承载模块和多个主起落架承载模块之间通过可拆卸的连杆组合连接；所述前起落架承载模块前部还可拆卸地连接有牵引组件，该牵引组件拖动前起落架承载模块后通过连杆带动主起落架承载模块移动。对自转旋翼机进行抬升和移动。便于自转旋翼机的装配工作。 | ||||||
| 43 | 一种自转旋翼机跳飞方法 | CN202310539293.X | 2023-05-09 | CN116534250A | 2023-08-04 | 许兴; 邴富强 |
| 本发明涉及一种自转旋翼机跳飞方法，该自转旋翼机跳飞方法包括以下步骤：步骤1：将升力旋翼的重心设置在旋翼外端，自转旋翼机启动，升力旋翼开始旋转并达到第一预定转速；步骤2：桨盘提升升力旋翼的总距，所述升力旋翼的旋转动能转化成高度势能，机体升起；推力螺旋桨旋转并提升至最高转速，推力螺旋桨推动机体向前运动，机体前进风速吹动升力旋翼维持转动而继续产生升力；步骤3：升力旋翼收缩重心至桨盘，桨盘降低升力旋翼的总距，升力旋翼的旋转动能随重心的收缩而逐渐增加，升力旋翼的转速随之加快，自转旋翼机快速进入巡飞状态；至此，起飞完成。 | ||||||
| 44 | 大机动性自转旋翼机及其控制方法 | CN201710096318.8 | 2017-02-22 | CN106927035B | 2023-05-09 | 孙瑜; 杨军; 张鲁遥; 渠尊尊 |
| 本发明公开了一种大机动性自转旋翼机及其控制方法，大机动性自转旋翼机包括机身、变推力轴线动力装置、自转动旋翼装置、全动垂尾、垂尾传动装置、以及设置在机身两侧的第一机翼和第二机翼。变推力轴线动力装置包括动力装置、转动圆盘、定位杆、以及第一至第二推力变向舵机；转动圆盘一面与动力装置固定连接，另一面的圆心和定位杆的一端通过球铰链连接；定位杆的另一端和机身固定连接；第一至第二推力变向舵机均采用直线输出式舵机，用于调整动力装置的推力方向。工作时，自转动旋翼装置用于根据大机动性自转旋翼机的来流转动产生升力；全动垂尾设置在机身尾部，通过垂尾传动装置来调整其偏角。本发明结构简单、机动性好、安全系数高。 | ||||||
| 45 | 一种无人自转旋翼机降落控制方法 | CN202011581314.7 | 2020-12-28 | CN112650259B | 2022-09-06 | 吴伟伟; 蔡永恒; 马存旺; 李志国; 付义伟 |
| 一种无人自转旋翼机降落控制方法，无人自转旋翼机开始着陆时，从平飞航线切入下滑轨迹线，并转入着陆下滑模式，保持预定的空速和第一下滑轨迹角，在下滑至第一预置离地高度时，高度控制保持开启，并给定第一俯仰角，关闭空速控制，开启下沉率控制，下滑至第二预置离地高度时，给定第二俯仰角和第二下滑轨迹角，保留高度积分得到的油门开度，至第三预置离地高度时，给定第三俯仰角和第三下滑轨迹角，至第四预置离地高度时，关闭高度控制，给定下沉率指令和第四俯仰角指令，判断主轮触地后，关闭发动机，前轮纠偏，逐步开启刹车，飞机停止，降落结束。本发明通过分段控制，逐步减速，实现无人自转旋翼机安全降落，同时具有较小的触地下沉率。 | ||||||
| 46 | 一种无人自转旋翼机起飞控制方法 | CN202010868896.0 | 2020-08-25 | CN112147881A | 2020-12-29 | 吴伟伟; 蔡永恒; 邵彩婧; 付义伟; 李明新 |
| 本发明一种无人自转旋翼机起飞控制方法，用于无人自转旋翼机起飞。无人自转旋翼机起飞时，发动机通过预转机构驱动旋翼转动至预定转速，预转机构快速断开，桨盘后倾至最大角度，刹车松开，发动机油门开启至最大，开始滑跑，滑跑中保持桨盘后倾角度直至前轮抬起，机身俯仰角大于预定值后，迅速减小桨盘后倾角度至预定值，并根据机身姿态角及升降速度在一定范围内调整，一定时间后，空速、高度大于预定值后开始爬升，高度超过预定高度后，起飞结束，进入爬升模态，并接入航迹控制。 | ||||||
| 47 | 一种无人自转旋翼机旋翼操纵机构 | CN201811479254.0 | 2018-12-05 | CN109606670B | 2020-12-18 | 吴伟伟; 马存旺; 李明新; 李志国; 苏浩秦 |
| 一种无人自转旋翼机旋翼操纵机构，用于实现无人自转旋翼机的桨盘俯仰操纵和滚转操纵。两个上操纵杆分别与旋翼支座两端耳片连接，并与下连杆通过安装在机身框架上的耳片连接，下连杆与安装在上、下横杆上的转接件连接，下横杆安装在机身框架上，可绕安装轴线转动，上横杆通过耳片和转接件与下连杆连接，桨盘俯仰操纵舵机安装在下横杆上，俯仰操纵臂通过螺栓安装在上、下横杆上，舵机摇臂通过连杆与俯仰操纵臂连接，桨盘横向操纵舵机安装在机身支架上，横向操纵臂通过螺栓安装在下横杆上，舵机摇臂通过连杆与横向操纵臂连接，通过纵向操纵舵机和横向操纵舵机可以分别对旋翼桨盘的俯仰和滚转进行操纵，进而改变无人自转旋翼机的飞行姿态。 | ||||||
| 48 | 一种无人自转旋翼机刹车系统及方法 | CN201811613055.4 | 2018-12-27 | CN109573004A | 2019-04-05 | 董守田; 尤天鹏; 贺玺睿; 屈志伶; 苏中滨; 戴百生; 贾银江 |
| 本发明提供了一种无人自转旋翼机刹车系统及方法，其系统包括：无人自转旋翼机壳体、用于对无人自转旋翼机进行制动的刹车装置以及用于检测无人自转旋翼机周边环境的检测装置，所述刹车装置以及所述检测装置设置在所述无人自转旋翼机壳体上，所述刹车装置与所述检测装置连接，所述刹车装置与无人自转旋翼机的尾部螺旋桨同轴设置。本发明的有益效果是：通过在无人自转旋翼机上设置刹车装置，使得无人自转旋翼机能够及时刹车，刹车装置结构简单，刹车灵敏度高、速度快且安全，刹车反应灵敏，降低生产成本，便于安装以及维护。 | ||||||
| 49 | 基于声纳的自转旋翼机避障系统 | CN201811645005.4 | 2018-12-30 | CN109515692A | 2019-03-26 | 董守田; 尤天鹏; 霍慧鑫; 苏中滨; 戴百生; 贾银江 |
| 基于声纳的自转旋翼机避障系统。本发明涉及一种基于声纳的自转旋翼机避障系统。微电子处理器/协处理器接收声纳传感器、航姿测量器、位置测量器、速度测量器与高度测量器的信号，所述的微电子处理器U7/协处理器U9将信号传输至方向舵机，所述的方向舵机包括升降舵机、副翼舵机与油门舵机。本发明设计更加安全、性能更加可靠的自转旋翼机，将具有十分显著的人权保证和社会效益。 | ||||||
| 50 | 一种供电系统及自转旋翼机 | CN201811435643.3 | 2018-11-28 | CN109502032A | 2019-03-22 | 熊维族 |
| 本申请公开了一种供电系统，包括自转旋翼机自身的油机发动机，还包括发电机，用于在油机发动机的带动下产生供电电压；多级电压输出组件，用于将供电电压转换为多个等级电压，并输出多个等级电压。本申请的供电系统利用自转旋翼机自身的油机发动机带动新增的发电机，产生提供给任务载荷设备的供电电压，在油足够的情况下，供电系统可长时间对外供电；本申请将供电电压通过多级电压输出组件转换为多个等级电压，可以满足不同的任务载荷设备供电电压不同的需求。可见，本申请提高了自转旋翼机的供电能力，更好地满足了自转旋翼机对任务载荷设备供电的需求。本申请还公开了一种自转旋翼机，与上述供电系统具有相同的有益效果。 | ||||||
| 51 | 一种自转旋翼机及侦查系统 | CN201811435770.3 | 2018-11-28 | CN109466766A | 2019-03-15 | 熊维族 |
| 本申请公开了一种自转旋翼机，包括自转旋翼机本体；光电吊舱，用于实时采集目标的图像以及实时测量目标与自转旋翼机本体的距离；姿态组件，用于获得自转旋翼机的姿态数据；控制器，用于获取图像、距离和姿态数据，并根据姿态数据和距离计算目标的坐标，以便侦查人员根据坐标和图像对目标进行侦查。可见，利用本申请的自转旋翼机执行侦察任务时，无须再通过自转旋翼机上的侦查人员直接观察或者侦查人员手持测量设备或拍摄设备的方式来获取目标的信息，节约了人力，侦查结果也更准确。本申请还公开了一种侦查系统，与上述的自转旋翼机具有相同的有益效果。 | ||||||
| 52 | 剪刀式双旋翼跷跷板式自转旋翼机 | CN201811274406.3 | 2018-10-30 | CN109229360A | 2019-01-18 | 申遂愿; 朱清华; 曾嘉楠; 朱振华; 招启军 |
| 本发明公开了一种剪刀式双旋翼跷跷板式自转旋翼机，属于航空飞行领域，本发明旋翼机包括机身、旋翼系统、预旋系统、推进装置和T型尾翼；旋翼系统包括U型剪刀式自转旋翼，且均采用跷跷板式桨毂，与旋转轴相连接；预旋系统包括电机和齿轮组，其中，电机通过齿轮组向旋转轴传递扭矩，T型尾翼包括水平安定面与垂直安定面，并在两侧的垂直安定面上均存在垂尾舵面，用来对自转旋翼的航向进行高效率操纵；推进装置为安装在机身后部的螺旋桨，在机身的下横梁设置有三点式起落架；本发明的自转旋翼机能够提升现有自转旋翼机的性能，结构简单、空间占有率小、安全系数高、操纵性能优异、飞行性能好、性价比高的新型自转旋翼机。 | ||||||
| 53 | 机动发射式自转旋翼机及其控制方法 | CN201611087151.0 | 2016-12-01 | CN106516147B | 2018-08-28 | 沙伟; 朱清华 |
| 本发明公开了一种机动发射式自转旋翼机及其控制方法，自转旋翼机包含机身、整流罩、束缚包、第一至第二V型平尾、垂尾、折叠旋翼、转轴、支架弹簧、电机、螺旋桨、螺旋桨安装轴、第一至第四舵机、电调、接收机和电源模块。本发明能够通过火炮发射、潜艇潜射、战机搭载空投等方式发射抵达目的空域，再此期间其不依靠自身动力飞行，同时飞行速度更快，发射更加隐蔽，突防能力更强；且结构紧凑，具有发射飞行模式和巡航模式两种模式，在两种模式下结构不同，气动外形不同；此外，在发动机停车时，能够依靠自身重力势能转化为旋翼机动能的优势，提高了抗旱坠毁能力。 | ||||||
| 54 | 自转旋翼机的旋翼装置及自转旋翼机 | CN201621166918.4 | 2016-10-25 | CN206155788U | 2017-05-10 | 沈欢; 钱凡烽 |
| 本实用新型公开一种自转旋翼机的旋翼装置及自转旋翼机，该自转旋翼机的旋翼装置包括桨毂、桨毂座、角度限位块及桨叶，所述桨毂中部铰接于所述桨毂座，所述桨叶固接于所述桨毂的端部，所述角度限位块固设于所述桨毂座并位于所述桨毂的下方，所述桨毂以所述桨毂及所述桨毂座的铰接处为支点进行上下转动，当所述桨毂转动预设角度时抵接所述角度限位块，所述桨叶与所述桨毂联动。本实用新型的自转旋翼机的旋翼装置及自转旋翼机的结构简单，安全性能高。 | ||||||
| 55 | 一种复合三角翼的无人自转旋翼机结构 | CN201910014085.1 | 2019-01-08 | CN109774936A | 2019-05-21 | 周丞; 郭涵涛; 王晨瑛 |
| 本发明公开了一种复合三角翼的无人自转旋翼机结构，包括机身、起落架、机身顶部的自转旋翼结构及机身后侧的固定三角翼；所述自转旋翼结构包括主支撑柱、旋翼转盘、旋翼桨毂、旋翼连接梁，旋翼连接梁中部通过桨毂销轴铰接于旋翼桨毂上，其两端通过桨叶夹片固定桨叶；所述固定三角翼内对称布置有两台涡扇发动机，且固定三角翼上布置有进气道及二元矩形矢量喷管。本发明采用三角翼和自转旋翼结合的设计，实现超短距离起降、高机动性以及高速飞行，且三角翼和机身融合一体化设计，结构紧凑，增大机翼的面积，大大提高隐身性能，控制简单，成本较低，具有广泛的运用前景。 | ||||||
| 56 | 单旋翼双矢量推进自转旋翼机及其控制方法 | CN201610629783.9 | 2016-08-03 | CN106081100B | 2018-01-23 | 孙瑜; 张鲁遥; 渠尊尊; 杨军; 蒋婉玥; 王道波 |
| 本发明公开了一种单旋翼双矢量推进自转旋翼机及其控制方法，单旋翼双矢量推进自转旋翼机包括机身、两个机翼、两个转轴、两个动力装置、两个转动装置和自转动旋翼装置，其中，两个机翼均为无舵面机翼，固定设置在所述机身两侧；两个机翼沿机翼展开方向均设有穿过机翼的转轴孔洞；两个转轴分别穿过对应机翼的转轴孔洞，一端与对应动力装置固定相连，另一端与对应固定设置在机身内的转动装置相连；转动装置用于输出扭矩给转轴，进而使得动力装置相对机身进行转动；自转动旋翼装置包括轴管、转动轴、自旋转螺旋桨和舵机，利用来流产生升力。本发明结构简单，飞行速度快，能够超短距离起降，具有较大的实用价值。 | ||||||
| 57 | 一种自转旋翼机载具 | CN202420882704.5 | 2024-04-26 | CN222522855U | 2025-02-25 | 庄子烽; 赖怡宏; 龙艺; 杜雅璇; 何星雨 |
| 本实用新型涉及一种自转旋翼机载具，包括自转旋翼机和气垫船，所述自转旋翼机内部设有驾驶舱、顶部设有旋转翼片、尾部设有动力风扇、底部设有带机轮的起落架，所述气垫船上设有升力风扇以及用以停放自转旋翼机的限位座，所述限位座上设有与机轮适配的槽道，所述自转旋翼机和限位座之间还设有防脱机构。自转旋翼机和气垫船具有结合和分离两种工作模式，可以根据任务需求切换工作模式，实用性强，适用范围广；既能够实现自转旋翼机在水上起飞或者着陆，又可以实现自转旋翼机独立工作。 | ||||||
| 58 | 一种自转旋翼机牵引车 | CN202223198644.5 | 2022-11-22 | CN218786096U | 2023-04-04 | 许兴; 张洪瑞; 邴富强 |
| 本实用新型涉一种自转旋翼机牵引车，包括车体、撬动杆和牵动把手；车体下设置有车轮，撬动杆中部铰接在车体上，撬动杆一端向上弯曲并抵接自转旋翼机的前轮，撬动杆另一端连接牵动把手；抬起所述牵动把手时，撬动杆受力转动并将前轮翘起。本案提出的自转旋翼机牵引车是通过将撬动杆设置为末端翘起的撬杠，撬动杆抵接所要翘起的自转旋翼机前轮，并将车体作为撬动杆的承托，便于撬动杆翘起的自转旋翼机前轮。本案提出的自转旋翼机牵引车相较于一般的牵引车，结构简单，便于制造。 | ||||||
| 59 | 一种自转旋翼机起落架 | CN202221961119.1 | 2022-07-16 | CN217805249U | 2022-11-15 | 许兴; 郭晓斌; 邴富强 |
| 本实用新型涉及一种自转旋翼机起落架，包括设置在旋翼机内部的机架，还包括摆动臂和弹性支撑臂，所述摆动臂为弧形构件，所述摆动臂一端铰接在机架上，所述摆动臂另一端自由摆动并向机架外部延伸，所述弹性支撑臂两端分别与摆动臂和机架铰接。本实用新型设计的起落架具有优秀的抗冲击和吸收冲击性能，减小了自转旋翼机降落时因冲击产生的危险因素。且本实用新型的起落架利用结构特性，可降低起落架的成本和制造便利性。 | ||||||
| 60 | 一种自转旋翼机起落架 | CN202020207621.8 | 2020-02-25 | CN211766256U | 2020-10-27 | 宋梓涵; 张江涛; 代红军 |
| 本实用新型公开了一种自转旋翼机起落架，包括前起落架、机身架、主起落架、羊角、前机轮、主机轮、前起落架安装紧固件、滚珠轴承、连接板、控制杆、前脚蹬、机架安装点和羊角安装点。前机轮与主机轮构成自转旋翼机的“三点式”起落架，且前机轮与主机轮的直径均为1.5米，提高起飞着陆的性能，降低对跑道的要求，主起落架采用7075T6材料，具有很好的强度和韧性，在飞机着陆时，通过材料的弹性变形实现减震，可有效减轻传递到机身的震动，提升乘坐舒适度，有效抵抗冲击，保证结构安全，前起落架通过滚珠轴承与其所连接的羊角呈转动式连接，使前机轮的行进方向可进行调节，可以绕轴旋转，进而控制飞机在地面滑跑时候的方向。 | ||||||
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