| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 一种供电系统及自转旋翼机 | CN201811435643.3 | 2018-11-28 | CN109502032A | 2019-03-22 | 熊维族 |
| 本申请公开了一种供电系统，包括自转旋翼机自身的油机发动机，还包括发电机，用于在油机发动机的带动下产生供电电压；多级电压输出组件，用于将供电电压转换为多个等级电压，并输出多个等级电压。本申请的供电系统利用自转旋翼机自身的油机发动机带动新增的发电机，产生提供给任务载荷设备的供电电压，在油足够的情况下，供电系统可长时间对外供电；本申请将供电电压通过多级电压输出组件转换为多个等级电压，可以满足不同的任务载荷设备供电电压不同的需求。可见，本申请提高了自转旋翼机的供电能力，更好地满足了自转旋翼机对任务载荷设备供电的需求。本申请还公开了一种自转旋翼机，与上述供电系统具有相同的有益效果。 | ||||||
| 22 | 一种自转旋翼机及侦查系统 | CN201811435770.3 | 2018-11-28 | CN109466766A | 2019-03-15 | 熊维族 |
| 本申请公开了一种自转旋翼机，包括自转旋翼机本体；光电吊舱，用于实时采集目标的图像以及实时测量目标与自转旋翼机本体的距离；姿态组件，用于获得自转旋翼机的姿态数据；控制器，用于获取图像、距离和姿态数据，并根据姿态数据和距离计算目标的坐标，以便侦查人员根据坐标和图像对目标进行侦查。可见，利用本申请的自转旋翼机执行侦察任务时，无须再通过自转旋翼机上的侦查人员直接观察或者侦查人员手持测量设备或拍摄设备的方式来获取目标的信息，节约了人力，侦查结果也更准确。本申请还公开了一种侦查系统，与上述的自转旋翼机具有相同的有益效果。 | ||||||
| 23 | 剪刀式双旋翼跷跷板式自转旋翼机 | CN201811274406.3 | 2018-10-30 | CN109229360A | 2019-01-18 | 申遂愿; 朱清华; 曾嘉楠; 朱振华; 招启军 |
| 本发明公开了一种剪刀式双旋翼跷跷板式自转旋翼机，属于航空飞行领域，本发明旋翼机包括机身、旋翼系统、预旋系统、推进装置和T型尾翼；旋翼系统包括U型剪刀式自转旋翼，且均采用跷跷板式桨毂，与旋转轴相连接；预旋系统包括电机和齿轮组，其中，电机通过齿轮组向旋转轴传递扭矩，T型尾翼包括水平安定面与垂直安定面，并在两侧的垂直安定面上均存在垂尾舵面，用来对自转旋翼的航向进行高效率操纵；推进装置为安装在机身后部的螺旋桨，在机身的下横梁设置有三点式起落架；本发明的自转旋翼机能够提升现有自转旋翼机的性能，结构简单、空间占有率小、安全系数高、操纵性能优异、飞行性能好、性价比高的新型自转旋翼机。 | ||||||
| 24 | 机动发射式自转旋翼机及其控制方法 | CN201611087151.0 | 2016-12-01 | CN106516147B | 2018-08-28 | 沙伟; 朱清华 |
| 本发明公开了一种机动发射式自转旋翼机及其控制方法，自转旋翼机包含机身、整流罩、束缚包、第一至第二V型平尾、垂尾、折叠旋翼、转轴、支架弹簧、电机、螺旋桨、螺旋桨安装轴、第一至第四舵机、电调、接收机和电源模块。本发明能够通过火炮发射、潜艇潜射、战机搭载空投等方式发射抵达目的空域，再此期间其不依靠自身动力飞行，同时飞行速度更快，发射更加隐蔽，突防能力更强；且结构紧凑，具有发射飞行模式和巡航模式两种模式，在两种模式下结构不同，气动外形不同；此外，在发动机停车时，能够依靠自身重力势能转化为旋翼机动能的优势，提高了抗旱坠毁能力。 | ||||||
| 25 | 一种电动无人自转旋翼机 | CN202311522295.4 | 2023-11-15 | CN117360809A | 2024-01-09 | 毕越洋; 宁虎; 王江浩 |
| 本发明公开了一种新型电动无人自转旋翼机，包括包括有机身，安装在机身内部的航电系统，安装于机身上部的旋翼系统，与旋翼系统相连的预旋系统和操纵系统，安装于机身尾部支架上的动力系统和散热系统，安装在机身最后侧的尾翼以及安装在机身下部的起落架系统。本发明提供了一种新型电动无人自转旋翼机，具备自主短距起降和航线飞行能力，具有环境适应性强、成本低等优点。本发明动力系统采用纯电驱动，具有节能环保、效率高且低噪声和低振动等优点。本发明的预旋系统采用电动预旋技术，与传统旋翼预旋方式不同，电动预旋系统省去了复杂的机械传动机构，旋翼预旋的效率和平稳性、操控性都有很大的提高。 | ||||||
| 26 | 一种货运无人自转旋翼机 | CN202211743809.4 | 2022-12-22 | CN116812181A | 2023-09-29 | 许兴; 邴富强 |
| 本发明涉及一种货运无人自转旋翼机，包括机身、机架、桅杆和起落架，机身套设在机架上，机身内部的空腔供航电设备设置，机身后部为供发动机设置的发动机舱，桅杆竖直设置在机架后部，桅杆顶部供一旋翼设置，起落架设置在机架底部，起落架连接数个机轮，所述机身内部的空腔由机架分隔为上部舱体和下部舱体，上部舱体包括由前至后依次设置的前机舱、货舱和后机舱，下部舱体供电池舱和油箱设置，所述航电设备包括航电箱和发动机控制箱，航电箱和发动机控制箱分别设置在前机舱和后机舱内，航电箱和发动机控制箱分别联接至电池舱，航电箱内部设置收集飞行信息的传感器，发动机控制箱连接并控制发动机。 | ||||||
| 27 | 一种模块化货箱转运自转旋翼机 | CN202310735612.4 | 2023-06-14 | CN116692045A | 2023-09-05 | 许兴; 赖志伟 |
| 本发明涉及一种模块化货箱转运自转旋翼机，包括机架舱、升力旋翼、推进螺旋桨、起落架、动力舱和尾舵，起落架设置在机架舱底部，所述机架舱后部连通动力舱，动力舱顶部供升力旋翼设置，该动力舱内设发动机，发动机连接并转动所述推进螺旋桨，所述尾舵悬设在动力舱后侧，还包括机头整流罩，机头整流罩可拆卸地设置在机架舱前端，所述机架舱内部还滑动设置重心调节块；所述机架舱上部为水平设置的载货板，载货板上供模块化货箱设置，所述机头整流罩、机架舱与模块化货箱共同构成自转旋翼机的流线型机体。本发明设计用于容纳模块化货箱的机身的自转旋翼机，在装卸货物时，直接对模块化货箱进行吊装，简单快速。 | ||||||
| 28 | 一种供电系统及自转旋翼机 | CN201811435643.3 | 2018-11-28 | CN109502032B | 2022-05-24 | 熊维族 |
| 本申请公开了一种供电系统，包括自转旋翼机自身的油机发动机，还包括发电机，用于在油机发动机的带动下产生供电电压；多级电压输出组件，用于将供电电压转换为多个等级电压，并输出多个等级电压。本申请的供电系统利用自转旋翼机自身的油机发动机带动新增的发电机，产生提供给任务载荷设备的供电电压，在油足够的情况下，供电系统可长时间对外供电；本申请将供电电压通过多级电压输出组件转换为多个等级电压，可以满足不同的任务载荷设备供电电压不同的需求。可见，本申请提高了自转旋翼机的供电能力，更好地满足了自转旋翼机对任务载荷设备供电的需求。本申请还公开了一种自转旋翼机，与上述供电系统具有相同的有益效果。 | ||||||
| 29 | 一种无人自转旋翼机降落控制方法 | CN202011581314.7 | 2020-12-28 | CN112650259A | 2021-04-13 | 吴伟伟; 蔡永恒; 马存旺; 李志国; 付义伟 |
| 一种无人自转旋翼机降落控制方法，无人自转旋翼机开始着陆时，从平飞航线切入下滑轨迹线，并转入着陆下滑模式，保持预定的空速和第一下滑轨迹角，在下滑至第一预置离地高度时，高度控制保持开启，并给定第一俯仰角，关闭空速控制，开启下沉率控制，下滑至第二预置离地高度时，给定第二俯仰角和第二下滑轨迹角，保留高度积分得到的油门开度，至第三预置离地高度时，给定第三俯仰角和第三下滑轨迹角，至第四预置离地高度时，关闭高度控制，给定下沉率指令和第四俯仰角指令，判断主轮触地后，关闭发动机，前轮纠偏，逐步开启刹车，飞机停止，降落结束。本发明通过分段控制，逐步减速，实现无人自转旋翼机安全降落，同时具有较小的触地下沉率。 | ||||||
| 30 | 一种自转旋翼机预旋控制系统 | CN202011639420.6 | 2020-12-31 | CN112623206A | 2021-04-09 | 胡浩; 范新冬; 张训福; 王江浩 |
| 本发明公开了一种自转旋翼机预旋控制系统，包括有预旋控制器、预旋启动开关、电子调速器、预旋电机、设置于操控杆底端上的角度传感器、油门位置传感器和触摸显示屏，预旋启动开关、电子调速器、角度传感器、油门位置传感器、触摸显示屏均与预旋控制器连接，预旋电机与电子调速器连接由电子调速器调节预旋电机的转速，由预旋电机驱动旋翼系统进行预旋转动。本发明通过预旋控制器将预旋系统的控制和飞机的控制杆及油门控制等操控系统进行关联控制，避免预旋系统误操作引起安全事故的发生，提高自转旋翼机的安全性。 | ||||||
| 31 | 一种自转旋翼机制导导弹攻击系统 | CN202010839697.7 | 2020-08-19 | CN111964538A | 2020-11-20 | 熊维族 |
| 本发明公开了一种自转旋翼机制导导弹攻击系统，包括自转旋翼机、火控计算机、武器挂架、制导导弹、数据链、侦察吊舱、航姿仪和配电盒。本发明的自转旋翼机制导导弹攻击系统利用自转旋翼机平台，通过挂装火控计算机、武器挂架、制导导弹、数据链、侦察吊舱、航姿仪和配电盒，实现对地面静止目标、地面移动目标、低空运动目标的确定、瞄准和攻击效能。本发明的自转旋翼机制导导弹攻击系统适应挂载自主制导、寻的制导、遥控制导和复合制导等制导导弹。本发明的自转旋翼机制导导弹攻击系统能实现飞行员发射、远程指控中心发射和程序发射，完成对制导导弹的发射攻击任务。本发明的自转旋翼机制导导弹攻击系统具有低成本、远距离、高精度和灵活发射的特点。 | ||||||
| 32 | 一种自转旋翼机智能炸弹打击系统 | CN202010837300.0 | 2020-08-19 | CN111924103A | 2020-11-13 | 熊维族 |
| 本发明公开了一种自转旋翼机智能炸弹打击系统，包括自转旋翼机、火控计算机、武器挂架、智能炸弹、数据链、侦察吊舱、航姿仪和配电盒。本发明的自转旋翼机智能炸弹打击系统利用自转旋翼机平台，通过挂装火控计算机、武器挂架、智能炸弹、数据链、侦察吊舱、航姿仪和配电盒，实现对地面目标的确定、瞄准和打击效能。本发明的自转旋翼机智能炸弹打击系统适应挂载自主制导、寻的制导、遥控制导和复合制导等智能炸弹。本发明的自转旋翼机智能炸弹打击系统能实现飞行员发射、远程指控中心发射和程序发射，完成对智能炸弹的发射打击任务。本发明的自转旋翼机智能炸弹打击系统具有低成本、远距离、高精度和灵活发射的特点。 | ||||||
| 33 | 一种无人自转旋翼机操纵系统 | CN201910831516.3 | 2019-09-04 | CN110539881A | 2019-12-06 | 陈铭; 王子琪; 王凯; 王放; 徐安安 |
| 本发明公开了一种无人自转旋翼机操纵系统，该系统安装于机身主梁上，包括控制系统、预旋系统和桨毂系统；控制系统包括独立的呈上下布置的上舵机和下舵机；机身主梁上安装有主梁连接板，主梁连接板远离机身主梁的一端与随动杆铰接，随动杆的另外一端通过一连接板与倾斜盘铰接，随动杆两端的铰接通孔呈十字交叉形式设计，上舵机和下舵机能够通过相应四杆机构控制自转旋翼机的横向、纵向操纵，且两个舵机的操纵量互不影响，不会发生耦合现象，解决了两个舵机互相干扰的问题，从而使得系统操作精度提高，可靠性提高。本发明同时采用电机预旋系统及跷跷板桨毂系统，通过上述控制系统达到简化控制算法、优化传动结构的目的。 | ||||||
| 34 | 大机动性自转旋翼机及其控制方法 | CN201710096318.8 | 2017-02-22 | CN106927035A | 2017-07-07 | 孙瑜; 杨军; 张鲁遥; 渠尊尊 |
| 本发明公开了一种大机动性自转旋翼机及其控制方法，大机动性自转旋翼机包括机身、变推力轴线动力装置、自转动旋翼装置、全动垂尾、垂尾传动装置、以及设置在机身两侧的第一机翼和第二机翼。变推力轴线动力装置包括动力装置、转动圆盘、定位杆、以及第一至第二推力变向舵机；转动圆盘一面与动力装置固定连接，另一面的圆心和定位杆的一端通过球铰链连接；定位杆的另一端和机身固定连接；第一至第二推力变向舵机均采用直线输出式舵机，用于调整动力装置的推力方向。工作时，自转动旋翼装置用于根据大机动性自转旋翼机的来流转动产生升力；全动垂尾设置在机身尾部，通过垂尾传动装置来调整其偏角。本发明结构简单、机动性好、安全系数高。 | ||||||
| 35 | 一种地效起降自转旋翼机及飞行模式 | CN202210609912.3 | 2022-05-31 | CN117184418A | 2023-12-08 | 王志成; 王美航; 李震宇 |
| 本发明提供一种地效起降自转旋翼机及飞行模式，涉及低空飞行器技术领域，地效起降自转旋翼机包括机体，机体的顶部设置有旋翼头，旋翼头上装有主旋翼；机体的前方或后方设置有拉力器或推进器，拉力器或推进器采用电动方式驱动；拉力器或推进器的空气动力装置与驱动电机的输出轴连接；机体内设置有充电电池，充电电池通过电子调速器与驱动电机电连接；机体的底部设置有发动机，发动机与离合器连接，离合器与地效旋翼连接；发动机连接有发电机，发电机给充电电池充电，充电电池通过电子调速器与驱动电机电连接。在起飞或降落时，发动机带动地效旋翼转动形成地效效应，令整个自转旋翼机产生足够升力，达到无需跑道直接起飞或降落的效果，结构巧妙。 | ||||||
| 36 | 一种自转旋翼机预旋转驱动软轴装置 | CN202310956501.6 | 2023-08-01 | CN116968917A | 2023-10-31 | 张江涛; 张保元; 宋梓涵; 宋雪庆; 张学林 |
| 本发明属旋翼机技术领域，尤其涉及一种自转旋翼机预旋转驱动软轴装置，包括：中心定位轴，所述中心定位轴的外侧套设有弹性层组，所述弹性层组与所述中心定位轴同轴设置，所述弹性层组的外侧设置有护套组件；所述弹性层组包括由内向外依次设置的若干弹性层，若干所述弹性层同轴设置，位于内缘处的所述弹性层与所述中心定位轴同轴设置。本发明中，弹性层组随着软轴的弯度和扭矩变化，弹性层组中的各弹性层在变形过程中，相互支撑限制，从而保证了本发明的轴体在一定的弯曲范围内，具有较大的输出扭矩范围。 | ||||||
| 37 | 一种无人自转旋翼机降落控制方法 | CN202111152518.3 | 2021-09-29 | CN113934223B | 2023-06-02 | 王松; 付仁皓; 骈学超; 毛浩; 赵亦涵; 谢嘉轩; 张楠 |
| 本发明公开了一种无人自转旋翼机降落控制方法，属于无人机飞行控制技术领域。无人自转旋翼机降落时首先飞至盘旋降高点，盘旋下降至安全高度、速度。飞至下滑点后以最大下滑率下降至第二安全高度，后跟飞固定下滑线，至飘落点后进行拉飘调整飞行姿态，同时减小油门使飞机缓慢飘落，飞机以较大俯仰角两主轮先接地，主轮接地后通过桨盘俯仰、滚转以及方向舵控制飞机姿态，地速逐渐降低后飞机依靠自身重力低头，前轮接地，逐渐缓慢刹车，同时依靠方向舵和前轮进行纠偏，飞机停止后关闭发动机，将桨盘置于水平位置，完成自主降落过程。 | ||||||
| 38 | 一种无人自转旋翼机起飞控制方法 | CN202010868896.0 | 2020-08-25 | CN112147881B | 2022-11-11 | 蔡永恒; 吴伟伟; 马存旺; 李志国; 付义伟 |
| 本发明一种无人自转旋翼机起飞控制方法，用于无人自转旋翼机起飞。无人自转旋翼机起飞时，发动机通过预转机构驱动旋翼转动至预定转速，预转机构快速断开，桨盘后倾至最大角度，刹车松开，发动机油门开启至最大，开始滑跑，滑跑中保持桨盘后倾角度直至前轮抬起，机身俯仰角大于预定值后，迅速减小桨盘后倾角度至预定值，并根据机身姿态角及升降速度在一定范围内调整，一定时间后，空速、高度大于预定值后开始爬升，高度超过预定高度后，起飞结束，进入爬升模态，并接入航迹控制。 | ||||||
| 39 | 一种无人自转旋翼机降落控制方法 | CN202111152518.3 | 2021-09-29 | CN113934223A | 2022-01-14 | 王松; 付仁皓; 骈学超; 毛浩; 赵亦涵; 谢嘉轩; 张楠 |
| 本发明公开了一种无人自转旋翼机降落控制方法，属于无人机飞行控制技术领域。无人自转旋翼机降落时首先飞至盘旋降高点，盘旋下降至安全高度、速度。飞至下滑点后以最大下滑率下降至第二安全高度，后跟飞固定下滑线，至飘落点后进行拉飘调整飞行姿态，同时减小油门使飞机缓慢飘落，飞机以较大俯仰角两主轮先接地，主轮接地后通过桨盘俯仰、滚转以及方向舵控制飞机姿态，地速逐渐降低后飞机依靠自身重力低头，前轮接地，逐渐缓慢刹车，同时依靠方向舵和前轮进行纠偏，飞机停止后关闭发动机，将桨盘置于水平位置，完成自主降落过程。 | ||||||
| 40 | 一种无人自转旋翼机操纵系统 | CN201910831516.3 | 2019-09-04 | CN110539881B | 2021-03-16 | 陈铭; 王子琪; 王凯; 王放; 徐安安 |
| 本发明公开了一种无人自转旋翼机操纵系统，该系统安装于机身主梁上，包括控制系统、预旋系统和桨毂系统；控制系统包括独立的呈上下布置的上舵机和下舵机；机身主梁上安装有主梁连接板，主梁连接板远离机身主梁的一端与随动杆铰接，随动杆的另外一端通过一连接板与倾斜盘铰接，随动杆两端的铰接通孔呈十字交叉形式设计，上舵机和下舵机能够通过相应四杆机构控制自转旋翼机的横向、纵向操纵，且两个舵机的操纵量互不影响，不会发生耦合现象，解决了两个舵机互相干扰的问题，从而使得系统操作精度提高，可靠性提高。本发明同时采用电机预旋系统及跷跷板桨毂系统，通过上述控制系统达到简化控制算法、优化传动结构的目的。 | ||||||
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