| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 驾驶多转子旋翼遥控飞机沿曲线转弯的方法 | CN201210069380.5 | 2012-03-07 | CN102671390A | 2012-09-19 | F·达耶; M·里施米勒 |
| 本发明涉及驾驶多转子旋翼遥控飞机沿曲线转弯的方法。控制遥控飞机(10)的各马达使其以不同的速度旋转，从而以姿态和速度来驾驶遥控飞机。遥控用具产生命令来沿着曲线路径转弯，这个命令包括左转或右转方向参数以及定义转弯的曲率半径的参数。遥控飞机接收所述命令并获得遥控飞机的线性速度分量、倾斜角度、以及角速度的瞬时测量。在所接收到的命令以及所获得的测量的基础上，为用于控制遥控飞机的控制环而产生设定点值，这些设定点值控制遥控飞机的相对于与地面相关联的参照系的水平线性速度以及斜度，从而导致遥控飞机以预确定的切向速度(u)沿曲线路径(C)而行。 | ||||||
| 2 | 遭遇影响效应器的故障的多旋翼器的受控飞行 | CN201480033704.7 | 2014-06-05 | CN105473442A | 2016-04-06 | M.W.米勒; S.鲁帕斯恩; R.德’安德烈; M.韦贝 |
| 根据本发明的第一方面，提供用于操作在飞行期间遭遇故障的多旋翼器的方法，多旋翼器包括本体以及附接到本体的至少四个效应器，每个效应器能够操作来生转矩和推力两者，这两者能够使多旋翼器在没有遭遇所述故障时进行飞行。本方法可包括识别故障的步骤，其中，该故障影响效应器产生转矩和/或推力，且响应于识别故障来实施以下步骤：（1）计算所述本体主轴相对于预定参考系的取向的估计值，其中，所述主轴是所述多旋翼器在飞行时旋转所围绕的轴线；（2）计算所述多旋翼器的角速度的估计值；（3）基于所述本体的主轴相对于所述预定参考系的取向的所述估计值以及多旋翼器的角速度的所述估计值来控制所述至少四个效应器中的一个或更多个。可执行控制所述至少四个效应器中的一个或更多个的步骤，使得（a）所述一个或更多个效应器共同产生沿着所述主轴的转矩和垂直于所述主轴的转矩，其中，（i）沿着所述主轴的转矩使所述多旋翼器围绕所述主轴旋转，以及（ii）垂直于所述主轴的转矩使所述多旋翼器移动，使得所述主轴的取向收敛至相对于所述预定参考系的目标取向，以及（b）使得所述一个或更多个效应器单独产生沿着所述主轴的推力。 | ||||||
| 3 | 用于使用多个遥控飞行器进行游戏的无线通信系统 | CN201380063731.4 | 2013-10-04 | CN104902970A | 2015-09-09 | 约翰·康东; 詹姆斯·费尔曼; 布拉德利·彼得森 |
| 一种用于使得能够进行由控制器控制的遥控飞行器的三维游戏的游戏系统，每个飞行器包括具有射频(RF)和红外(IR)能力的通信系统。系统可以包括多个悬停遥控飞行器，多个悬停遥控飞行器中的每一个由手持控制器控制，并且所述系统还包括至少一个附加游戏配件单元，例如盘、地面站或枪。每个飞行器和控制器的配对经由RF协议进行通信，RF协议基于RF通信协议中配对标识信息在控制器和飞行器之间发送至少控制通信。飞行器和游戏配件单元还经由至少IR协议而通信，IR协议传送游戏信息。基于RF通信协议中的队标识信息，可以向不同的队指派可选配对的飞行器和控制器，以用于玩多玩家团队游戏。 | ||||||
| 4 | 驾驶多转子旋翼遥控飞机沿曲线转弯的方法 | CN201210069380.5 | 2012-03-07 | CN102671390B | 2016-03-02 | F·达耶; M·里施米勒 |
| 本发明涉及驾驶多转子旋翼遥控飞机沿曲线转弯的方法。控制遥控飞机(10)的各马达使其以不同的速度旋转，从而以姿态和速度来驾驶遥控飞机。遥控用具产生命令来沿着曲线路径转弯，这个命令包括左转或右转方向参数以及定义转弯的曲率半径的参数。遥控飞机接收所述命令并获得遥控飞机的线性速度分量、倾斜角度、以及角速度的瞬时测量。在所接收到的命令以及所获得的测量的基础上，为用于控制遥控飞机的控制环而产生设定点值，这些设定点值控制遥控飞机的相对于与地面相关联的参照系的水平线性速度以及斜度，从而导致遥控飞机以预确定的切向速度(u)沿曲线路径(C)而行。 | ||||||
| 5 | 一种尾翼双螺旋浆遥控玩具直升飞机 | CN201410005323.X | 2014-01-06 | CN103949070A | 2014-07-30 | 林日壮 |
| 本发明公开了一种尾翼双螺旋浆遥控玩具直升飞机，该所述尾翼双螺旋浆遥控玩具直升飞机包括机体(100)、电源、控制电路板(110)、主螺旋桨装置(200)及尾部螺旋桨装置(300)，电源和控制电路板(110)设置在所述机体(100)内，所述主螺旋桨装置(200)和所述尾部螺旋桨装置(300)与所述控制电路板(110)电连接，所述尾部螺旋桨装置(300)包括左螺旋桨(320)和右螺旋桨(310)，所述左螺旋桨(320)和所述右螺旋桨(310)以左右对称的方式设置在所述机体(100)的尾部。由此，不但可以通过左螺旋桨和右螺旋桨提供向左右方向侧部的力而掌握方向，自如地进行转弯和左右横向飞行，还可以使尾翼双螺旋浆遥控玩具直升飞机更加快速地前进和后退。 | ||||||
| 6 | IDENTIFIKATIONSVERFAHREN FÜR FERNGESTEUERTE GERÄTE | EP16778216.8 | 2016-09-15 | EP3242733A1 | 2017-11-15 | JUHL, Andreas; WÖRNER, Dieter |
| The invention relates to a method for identification of an electronically controlled aircraft in the form of a remote-controlled or autonomously controlled, unmanned aircraft (6), wherein data are stored in a memory (16) of the aircraft (6) in a storing step (S2). User-identifying data (ID) are thereby stored in the memory (16) of the aircraft (6) during the storing step (S2). | ||||||
| 7 | WIRELESS COMMUNICATION SYSTEM FOR GAME PLAY WITH MULTIPLE REMOTE-CONTROL FLYING CRAFT | EP13843338.8 | 2013-10-04 | EP2903705A1 | 2015-08-12 | CONDON, John; FAIRMAN, James; PEDERSEN, Bradley |
| A gaming system for enabling three-dimensional game play of remote-control craft controlled by a controller, each craft including a communication system with both radio frequency (RF) and infrared (IR) capabilities. The system can include a plurality of hovering remote-control flying craft each controlled by a handheld controller, and further may include at least one additional game accessory elements, such as a puck, a ground station or a gun. Each pairing of craft and controllers communicate via an RF protocol that transmits at least control communications between the controller and the craft based on pair identification information in an RF communication protocol. The craft and game-accessory elements also communicate via at least an IR protocol that communicates game-play information. Selectable pairs of craft and controllers may be assigned to different teams for playing multiplayer team games based on team identification information in the RF communication protocol. | ||||||
| 8 | エフェクタに影響を与える故障を受けるマルチコプタの制御された飛行 | JP2018014382 | 2018-01-31 | JP2018083625A | 2018-05-31 | ミュラー・マルク・ヴェー; ルパシン・ゼルガイ; ダンドレア・ラファエッロ; ヴァイベル・マルクス |
| 【課題】わずか1つの機能するエフェクタを有する飛翔体の飛翔体制御スキームを提供する。 【解決手段】飛行中の故障を受けるマルチコプタを動作させるための方法であって、該方法は、エフェクタ102a〜dによって発生されるトルク及び/又は推進力に影響を与える前記故障を識別するステップを含み、前記故障の前記識別に応じて、a)あらかじめ規定された基準系160に関する前記本体112のプライマリ軸130の配向の推定を計算するステップであって、前記プライマリ軸130が、飛行時にマルチコプタがその周りに回転する軸であり、b)前記マルチコプタの角速度の推定を計算するステップと、c)前記あらかじめ規定された基準系160に関する前記本体112のプライマリ軸130の配向の推定と、前記マルチコプタの角速度の推定とに基づいて前記少なくとも4つのエフェクタ102a〜dのうちの1つ又はこれにより多くを制御するステップとを含む。 【選択図】図1 |
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| 9 | Method of piloting multiple rotor rotary-wing drone to follow curvilinear turn | JP2012051103 | 2012-03-08 | JP2012198883A | 2012-10-18 | FREDERIC D'HAEYER; MICHAEL RISCHMULLER |
| PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mode of controlling a drone that enables it to fly over typical turning paths.SOLUTION: Respective motors of a drone (10) can be controlled to rotate at different speeds in order to pilot the drone both in attitude and speed. A remote control appliance (16) produces a command to turn along a curvilinear path, and the command comprises a left or right turning direction parameter and a parameter that defines the radius of curvature of the turn. The drone receives the command and acquires instantaneous measurements of linear velocity components, of angles of inclination, and of angular speeds of the drone. On the basis of the received command and the acquired measurements, set-point values are generated for a control loop for controlling motors of the drone, and the set-point values control horizontal linear speed and inclination of the drone relative to a frame of reference associated with the ground so as to cause the drone to follow the curvilinear path at a predetermined tangential speed (u). | ||||||
| 10 | エフェクタに影響を与える故障を受けるマルチコプタの制御された飛行 | JP2016517612 | 2014-06-05 | JP6285543B2 | 2018-02-28 | ミュラー・マルク・ヴェー; ルパシン・ゼルガイ; ダンドレア・ラファエッロ; ヴァイベル・マルクス |
| 11 | 曲線ターンを辿るように複数のローターを有する回転翼無人機を操縦する方法 | JP2012051103 | 2012-03-08 | JP6012205B2 | 2016-10-25 | フレデリック ダイヤー; ミカエル リシュムラー |
| 12 | エフェクタに影響を与える故障を受けるマルチコプタの制御された飛行 | JP2016517612 | 2014-06-05 | JP2016524567A | 2016-08-18 | ミュラー・マルク・ヴェー; ルパシン・ゼルガイ; ダンドレア・ラファエッロ; ヴァイベル・マルクス |
| 【課題】わずか1つの機能するエフェクタを有する飛翔体の飛翔体制御スキームを提供すること。【解決手段】飛行中の故障を受けるマルチコプタを動作させるための方法であって、該方法は、前記エフェクタ102によって発生されるトルク及び/又は推進力に影響を与える前記故障を識別するステップを含み、前記故障の前記識別に応じて、a)あらかじめ規定された基準系160に関する前記本体112のプライマリ軸130の配向の推定を計算するステップであって、前記プライマリ軸130が、飛行時にマルチコプタがその周りに回転する軸であり、b)前記マルチコプタの角速度の推定を計算するステップと、c)前記あらかじめ規定された基準系160に関する前記本体112のプライマリ軸130の配向の推定と、前記マルチコプタの角速度の推定とに基づいて前記少なくとも4つのエフェクタ102のうちの1つ又はこれにより多くを制御するステップとを含む。 | ||||||
| 13 | MODULE INTÉGRÉ DE CONTRÔLE/COMMANDE POUR DRONE VOLANT | EP17185061.3 | 2017-08-07 | EP3282335A1 | 2018-02-14 | La désignation de l'inventeur n'a pas encore été déposée |
Le module intègre dans un même boitier monobloc (48) un circuit électronique (100) et une pluralité de capteurs d'attitude, d'altitude, de vitesse, d'orientation et/ou de position du drone (104-116). Il intègre également un circuit électronique de puissance (200) recevant des consignes de commande élaborées par le processeur du circuit électronique en fonction des données délivrées par les capteurs intégrés, et délivrant en sortie des signaux correspondants pour l'alimentation directe en courant ou en tension des moyens propulseurs du drone et des gouvernes.
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| 14 | CONTROLLED FLIGHT OF A MULTICOPTER EXPERIENCING A FAILURE AFFECTING AN EFFECTOR | EP14731564.2 | 2014-06-05 | EP3007973A1 | 2016-04-20 | MUELLER, Mark W.; LUPASHIN, Sergei; D'ANDREA, Raffaello; WAIBEL, Markus |
| According to a first aspect of the invention, there is provided a volitant vehicle comprising, a body (112), a control unit being configured to compute an estimate of the orientation of a primary axis (130) of said body with respect to a predefined reference frame, wherein said primary axis is an axis about which said vehicle rotates when flying; and at least one propeller (104) attacked to the body, wherein each of said at least one propeller has an axis of rotation (110) which is fixed with respect to said body, is configured to simultaneously produce a thrust force and a torque, said thrust force having a component along the primary axis, said torque having a component along the primary axis constructively contributing to the vehicle rotating about said primary axis, said torque having a component perpendicular to the primary axis, and all of said at least one propeller rotate with the same handedness about their respective thrust forces. | ||||||
| 15 | UAV KIT | EP12717216.1 | 2012-03-26 | EP2691300A2 | 2014-02-05 | MUREN, Petter |
| The embodiments herein disclose a personal UAV kit for storing, preparing and remote control of micro UAVs. The UAV kit includes a base unit, a control unit and at least one UAV. The UAVs can typically be a winged aircraft with foldable wings or a helicopter with a two-bladed or foldable rotor. The base unit comprises UAV compartments for housing at least one UAV, a bay for storing the control unit, batteries and electronic components for charging, communication, control and processing and storing of data. In addition, the system includes an eye near display device for viewing system information and sensor data, typically live video, transmitted from the UAV. | ||||||
| 16 | Procédé de pilotage suivant un virage curviligne d'un drone à voilure tournante à rotors multiples. | EP12155240.0 | 2012-02-13 | EP2497555A1 | 2012-09-12 | D'Haeyer, Frédéric; Rischmuller, Michael |
Les moteurs respectifs du drone (10) sont commandables de manière différenciée pour piloter le drone en attitude et en vitesse. Un appareil de télécommande produit une commande de virage selon une trajectoire curviligne, cette commande comprenant un paramètre de sens du virage, à droite ou à gauche, et un paramètre définissant le rayon de courbure ce virage. Le drone reçoit cette commande et acquiert des mesures instantanées des composantes de la vitesse linéaire, des angles d'inclinaison et des vitesses angulaires du drone. A partir de la commande reçue et des mesures acquises sont générées des valeurs de consigne d'une boucle de contrôle des moteurs du drone, ces valeurs de consigne contrôlant la vitesse linéaire horizontale et l'inclinaison du drone par rapport à un repère lié au sol de manière à faire parcourir au drone la trajectoire curviligne (C) avec une vitesse tangentielle (u) prédéterminée.
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| 17 | WIRELESS COMMUNICATION SYSTEM FOR GAME PLAY WITH MULTIPLE REMOTE-CONTROL FLYING CRAFT | EP13843338 | 2013-10-04 | EP2903705A4 | 2016-06-22 | CONDON JOHN; FAIRMAN JAMES; PEDERSEN BRADLEY |
| A gaming system for enabling three-dimensional game play of remote-control craft controlled by a controller, each craft including a communication system with both radio frequency (RF) and infrared (IR) capabilities. The system can include a plurality of hovering remote-control flying craft each controlled by a handheld controller, and further may include at least one additional game accessory elements, such as a puck, a ground station or a gun. Each pairing of craft and controllers communicate via an RF protocol that transmits at least control communications between the controller and the craft based on pair identification information in an RF communication protocol. The craft and game-accessory elements also communicate via at least an IR protocol that communicates game-play information. Selectable pairs of craft and controllers may be assigned to different teams for playing multiplayer team games based on team identification information in the RF communication protocol. | ||||||
| 18 | UNMANNED AERIAL VEHICLE (UAV) KIT | EP12717216.1 | 2012-03-26 | EP2691300B1 | 2015-01-21 | MUREN, Petter |
| 19 | Four-rotor aircraft | EP14153034.5 | 2014-01-29 | EP2772429A1 | 2014-09-03 | Zhou, Qiangwu; Zhou, Shidong; Chen, Guangyao |
The present invention relates to a four-rotor aircraft comprising an upper cowling (5) having a first upper arm (51) and a second upper arm (52); and a lower cowling (6) having a first lower arm (61) and a second lower arm (62), wherein the first upper arm (51) and the first lower arm (61) comprise a first upper shell and a first lower shell respectively, wherein the second upper arm (52) and the second lower arm (62) comprise a second upper shell and a second lower shell respectively, wherein the first upper shell is connected to the first lower shell, and wherein the second upper shell is connected to the second lower shell, and wherein the upper cowling (5) is thereby secured to the lower cowling (6).
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| 20 | Procédé de pilotage suivant un virage curviligne d'un drone à voilure tournante à rotors multiples. | EP12155240.0 | 2012-02-13 | EP2497555B1 | 2013-08-28 | D'Haeyer, Frédéric; Rischmuller, Michael |
| The method involves generating setpoint values for a drone control loop. The setpoint values are used to control horizontal linear speed and inclination of a drone (10) relative to a reference frame associated with a ground to make the drone to follow a curvilinear path (C) at predetermined tangential speed, where the drone is a quadricopter type drone having multiple rotors. The controlling step is realized based on a command comprising right or left turn direction parameter and a setpoint defining parameter for instantaneous radius of curvature. An independent claim is also included for a software comprising a set of instructions for implementing a method for piloting a rotary wing drone. | ||||||
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