1.一种用于操作在飞行期间遭遇故障的多旋翼器的方法，所述多旋翼器包括：
•本体；以及
•至少四个效应器，其附接到所述本体，每个效应器能够操作用于产生转矩和推力两者，这两者能够使所述多旋翼器在没有遭遇所述故障时进行飞行，
所述方法包括以下步骤：
•识别故障，其中，所述故障影响由效应器产生的转矩和/或推力；
响应于对所述故障的所述识别，实施以下步骤：
a） 计算所述本体的主轴相对于预定参考系的取向的估计值，其中，所述主轴是所述多旋翼器在飞行时旋转所围绕的轴线；
b） 计算所述多旋翼器的角速度的估计值；
c） 基于所述本体的所述主轴相对于所述预定参考系的所述取向的所述估计值以及所述多旋翼器的所述角速度的所述估计值来控制所述至少四个效应器中的一个或更多个，i.使得所述一个或更多个效应器共同产生沿着所述主轴的转矩和垂直于所述主轴的转矩，其中
A.沿着所述主轴的转矩使所述多旋翼器围绕所述主轴旋转，以及
B.垂直于所述主轴的转矩使所述多旋翼器移动，使得所述主轴的所述取向收敛至相对于所述预定参考系的目标取向，
ii.且使得所述一个或更多个效应器中的每个单独产生沿着所述主轴的推力。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
控制所述至少四个效应器中的一个或更多个的所述步骤包括：基于所述本体的所述主轴相对于所述预定参考系的所述取向的所述估计值以及所述多旋翼器的所述角速度的所述估计值来控制所述至少四个效应器中的一个或更多个，使得当所述主轴的所述取向已收敛至所述目标取向时，由无故障的所述一个或更多个效应器中的每个所产生的沿着所述主轴的所述推力是由无故障的所述一个或更多个效应器共同产生的推力的至少20%。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，
控制所述至少四个效应器中的一个或更多个的所述步骤包括：基于所述本体的所述主轴相对于所述预定参考系的所述取向的所述估计值以及所述多旋翼器的所述角速度的所述估计值来控制所述至少四个效应器中的一个或更多个，使得当所述主轴的所述取向已收敛至所述目标取向时，由无故障的所述一个或更多个效应器中的每个所产生的沿着所述主轴的推力是由无故障的所述一个或更多个效应器共同产生的推力的至少30%。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，识别影响由效应器产生的转矩和/或推力的故障的步骤包括：
识别故障，其中，所述故障使由所述效应器中的至少一个产生的转矩和/或推力减小了大于20%的量。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，识别影响由效应器产生的转矩和/或推力的故障的所述步骤包括：
识别故障，其中，所述故障使由所述效应器中的至少一个产生的转矩和/或推力减小了大于50%的量。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，识别影响由效应器产生的所述转矩和/或推力的故障的所述步骤包括：
识别故障，其中，所述故障使由所述效应器中的至少一个产生的转矩和/或推力减小了大于80%的量。
7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，识别影响由效应器产生的所述转矩和/或推力的故障的所述步骤包括：
识别故障，其中，所述故障使由所述效应器中的至少一个产生的转矩和/或推力完全丧失。
8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，
沿着所述主轴的所述转矩使所述多旋翼器以大于0.5转/秒的速度围绕所述主轴旋转。
9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，沿着所述主轴的所述转矩使所述多旋翼器以大于1转/秒的速度围绕所述主轴旋转。
10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其进一步包括以下步骤：
a）限定所述多旋翼器的目标加速度；以及
b）使用所述目标加速度来计算对于所述多旋翼器的所述主轴的所述目标取向，以及其中，所述控制所述至少四个效应器中的一个或更多个额外地包括以下步骤：控制所述一个或更多个效应器，使得由所述一个或更多个效应器共同产生的推力使所述多旋翼器以所述目标加速度加速。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，使用所述多旋翼器的所述目标加速度来计算所述主轴的所述目标取向的步骤包括以下步骤：
使用以下方程来计算所述目标取向：
其中，向量a表示所述目标加速度，且向量g表示重力加速度，且向量ñ表示所述目标取向，且 表示向量的欧几里德范数。
12.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其包括以下额外步骤：
限定目标推力量值，以及其中
基于所述本体的所述主轴相对于所述预定参考系的所述取向的所述估计值以及所述多旋翼器的所述角速度的所述估计值来控制所述至少四个效应器中的一个或更多个的所述步骤包括：控制所述一个或更多个效应器，使得由所述一个或更多个效应器单独产生的所述推力中每个沿着所述主轴的分量的总和的量值等于所述目标推力量值。
13.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其包括以下额外步骤：
限定目标推力量值，以及其中，
基于所述本体的所述主轴相对于所述预定参考系的所述取向的所述估计值以及所述多旋翼器的所述角速度的所述估计值来控制所述至少四个效应器中的一个或更多个的所述步骤包括：控制所述一个或更多个效应器，使得由所述一个或更多个效应器单独产生沿着所述主轴的在预定时间周期内进行平均的所述推力中的每个的总和的量值等于所述目标推力量值。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，
控制所述至少四个效应器中无故障的一个或更多个的所述步骤包括：当所述主轴的所述取向已收敛至所述目标取向时，控制所述至少四个效应器中的所述一个或更多个中的每个，使得其各自贡献所述目标推力量值的至少20%。
15.根据权利要求12到14中的任一项所述的方法，其中，使用所述多旋翼器的所述目标加速度来计算所述目标推力量值的所述步骤包括以下步骤：
•限定所述目标加速度；
•将所述目标推力量值计算为：
其中， 表示所述目标推力量值， 表示向量的欧几里德范数，a表示所述目标加速度，g表示由于重力产生的加速度，且m表示所述多旋翼器的质量。
16.根据权利要求13到14所述的方法，其进一步包括以下步骤：
a）限定所述多旋翼器的目标平移速度；
b）限定所述多旋翼器的目标位置；
c）估计所述多旋翼器的所述当前平移速度；
d）估计所述多旋翼器的所述当前位置；
e）使用所述多旋翼器的所述目标平移速度、所述目标位置、所述当前平移速度和所述当前位置中的至少一个来计算所述目标加速度。
17.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多旋翼器是四旋翼器。
18.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或更多个效应器中的每个单独产生沿着所述主轴具有非零分量的转矩。
19.根据权利要求1所述的方法，其中，
所述控制包括控制所述至少四个效应器中的一个或更多个中的每个的多个变量中的单个变量，其中，所述多个变量包括以下各项中的至少一个：
•旋转速度；
•电压
•电流；
•燃料流；
•马达转矩；
•质量流；
•功率。
20.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述控制包括控制所述至少四个效应器中的所述一个或更多个中的最多三个。
21.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述控制包括控制所述至少四个效应器中的最多两个。
22.一种多旋翼器，其包括：
a）本体；
b）至少四个效应器，其附接到所述本体，每个效应器能够操作用于产生转矩和推力两者，这两者能够使所述多旋翼器在没有遭遇故障时进行飞行；
c）飞行模块，其如此配置以使得其能够实施根据权利要求1所述的方法。
23.根据权利要求22所述的多旋翼器，其中，所述飞行模块包括：
a） 输入单元，其用于从传感器和/或用户接收数据；
b） 传感单元，其用于测量表示所述多旋翼器的运动和/或所述效应器中的至少一个的操作的数据；
c） 评价单元，其能够操作来连接到所述传感和/或输入单元，以用于识别影响由所述效应器中的一个或更多个产生的转矩和/或推力的故障；以及
d） 控制单元，其如此配置以能够操作来连接到所述评价单元，且配置成：
i.计算所述本体的主轴相对于预定参考系的取向的估计值，其中，所述主轴是所述多旋翼器当在所述控制单元的控制下飞行时旋转所围绕的轴线；
ii.将控制信号发送到所述效应器中的一个或更多个，使得：
A.所述一个或更多个效应器共同产生沿着所述主轴的转矩和垂直于所述主轴的转矩，其中，
•沿着所述主轴的转矩使所述多旋翼器围绕所述主轴旋转，以及
•垂直于所述主轴的转矩使所述多旋翼器移动，使得所述主轴的所述取向相对于所述预定参考系收敛至目标取向，以及
B.所述一个或更多个效应器中的每个单独产生沿着所述主轴的推力。
24.根据权利要求22所述的多旋翼器，其中
a） 所述评价单元配置成提供表示所述多旋翼器的运动的数据，并且能够操作来连接到所述控制单元以提供所述数据，以及
b） 所述控制单元配置成基于所述评价单元的所述数据来执行对所述一个或更多个效应器的控制。
25.根据权利要求22所述的多旋翼器，其中，所述控制单元配置成如此控制无故障的所述一个或更多个效应器，使得当所述主轴的所述取向已收敛至所述目标取向时，每个贡献由无故障的所述一个或更多个效应器共同产生的推力的至少20%。
26.根据权利要求22所述的多旋翼器，其中，所述控制单元配置成如此控制无故障的所述一个或更多个效应器，使得当所述主轴的所述取向已收敛时，每个贡献由无故障的所述一个或更多个效应器共同产生的推力的至少30%。
27.根据权利要求22所述的多旋翼器，其中，所述评价单元能够操作用于识别故障，其中，所述故障使由所述效应器中的至少一个产生的转矩和/或推力减小了大于20%、50%或
80%的量。
28.根据权利要求22所述的多旋翼器，其中，所述评价单元能够操作用于识别故障，其中，所述故障使由所述效应器中的至少一个产生的转矩和/或推力完全丧失。
29.根据权利要求22到28中的任一项所述的多旋翼器，其中，所述控制单元如此配置，使得其能够如此控制所述效应器中的至少一个，从而使得所述一个或更多个效应器共同产生沿着所述主轴的转矩，以使所述多旋翼器以大于0.5转/秒的速度围绕所述主轴旋转。
30.根据权利要求22到29中的任一项所述的多旋翼器，所述多旋翼器是四旋翼器。
31.根据权利要求22到30中的任一项所述的多旋翼器，其中，所述控制单元配置来控制所述至少四个效应器中的一个或更多个中的每个的多个变量中的单个变量，其中，所述多个变量包括以下各项中的至少一个：
a）旋转速度；
b）电压；
c）电流；
d）燃料流；
e）马达转矩；
f）质量流；
g）功率。
32.根据权利要求22到31中的任一项所述的多旋翼器，其中，所述控制单元进一步配置成：
a）限定所述多旋翼器的目标加速度；以及
b）使用所述目标加速度来计算所述多旋翼器的所述主轴的所述目标取向；以及c）发送所述控制信号，使得此外如此控制所述至少四个效应器，从而使得由所述一个或更多个效应器共同产生的推力使所述多旋翼器以所述目标加速度加速。
33.根据权利要求32所述的多旋翼器，其中，所述控制单元进一步配置成通过使用以下方程计算所述目标取向来使用所述多旋翼器的所述目标加速度计算所述主轴的所述目标取向：
其中，向量a表示所述目标加速度，且向量g表示重力加速度，且向量ñ表示所述目标取向，且 表示向量的欧几里德范数。
34.根据权利要求22到33中的任一项所述的多旋翼器，其中，所述控制单元进一步配置成：
•限定目标推力量值；以及
•发送所述控制信号，使得由所述一个或更多个效应器单独产生的沿着所述主轴的所述推力中的每个的总和的量值等于所述目标推力量值。
35.根据权利要求22到34中的任一项所述的多旋翼器，其中，所述控制单元进一步配置成：
•限定目标推力量值；以及
•发送所述控制信号，使得由所述一个或更多个效应器单独产生的沿着所述主轴的且在预定时间周期内进行平均的所述推力中的每个的总和的量值等于所述目标推力量值。
36.根据权利要求34到35中的任一项所述的多旋翼器，其中，所述控制单元进一步配置成通过以下步骤使用所述多旋翼器的所述目标加速度来计算所述目标推力量值：
•限定所述目标加速度；
•将所述目标推力量值计算为：
其中， 表示所述目标推力量值， 表示向量的欧几里德范数，a表示所述目标加速度，g表示由于重力产生的加速度，且m表示所述多旋翼器的质量。
37.根据权利要求22到36中的任一项所述的多旋翼器，所述多旋翼器进一步包括传感器，所述传感器能够操作来连接到所述传感单元并且配置成：
•检测所述多旋翼器的运动；以及
•将表示所述多旋翼器的所检测到运动的数据提供给所述传感单元。
38.根据权利要求22到37中的任一项所述的多旋翼器，所述多旋翼器进一步包括传感器，所述传感器能够操作来连接到所述传感单元并且配置成：
•检测所述至少四个效应器中的至少一个的操作；
•将表示所述至少四个效应器中的至少一个的所检测到操作的数据提供给所述传感单元。
39.根据权利要求22到38中的任一项所述的多旋翼器，其中，所述控制单元机械上独立于所述本体和所述至少四个效应器，并且经由无线连接能够操作来连接到所述多旋翼器。
40.根据权利要求39所述的多旋翼器，其中，机械上独立的所述控制单元容纳在配置成握持在用户手中的壳体中，并且配置成经由用户接口从所述用户接收输入，其能够用于经由所述无线连接来控制所述多旋翼器的所述至少四个效应器中的一个或更多个。
41.一种用于多旋翼器的控制单元，所述多旋翼器包括：
a） 本体；
b） 至少四个效应器，其附接到所述本体，每个效应器能够操作用于产生转矩和推力两者，这两者能够使所述多旋翼器飞行；
c） 飞行模块，其如此配置以使得其能够实施根据权利要求1所述的方法。
42.根据权利要求41所述的控制单元，其中，所述飞行模块包括：
a） 输入单元，其用于从传感器和/或用户接收数据；
b） 传感单元，其用于感测所述多旋翼器的运动和/或所述效应器中的至少一个的操作；
c） 评价单元，其能够操作来连接到所述传感和/或输入单元，以用于识别影响由所述效应器之一产生的所述转矩和/或推力的故障,
所述控制单元配置来控制所述效应器中的一个或更多个，使得
a） 所述一个或更多个效应器共同产生沿着所述主轴的转矩和垂直于所述主轴的转矩，其中
i.沿着所述主轴的转矩使所述多旋翼器围绕所述主轴旋转，以及
ii. 垂直于所述主轴的转矩使所述多旋翼器移动，使得所述主轴的所述取向收敛至相对于所述预定参考系的目标取向，以及
b） 且使得所述一个或更多个效应器中的每个单独产生推力。
43.根据权利要求41所述的控制单元，其能够操作来连接到所述评价单元，其中a） 所述评价单元配置成提供表示所述多旋翼器的运动的数据，并且能够操作来连接到所述控制单元以提供所述数据，以及
b） 所述控制单元配置成基于所述评价单元的所述结果来执行对所述一个或更多个效应器的控制。
44.根据权利要求41到43中的任一项所述的控制单元，其进一步配置来计算所述本体的主轴，其中
a） 所述主轴是所述多旋翼器当在所述控制单元的控制下飞行时旋转所围绕的轴线，以及
b） 所述一个或更多个效应器中的每个产生沿着所述主轴的推力，
c） 以及其中，根据表示所述多旋翼器的运动的数据和表示所述多旋翼器的物理特征的数据来执行对所述主轴的所述计算。
45.一种以根据权利要求41-44中的任一项所述的控制单元控制多旋翼器的用途，所述多旋翼器包括：
a）本体；
b）至少四个效应器，其附接到所述本体，每个效应器能够操作用于产生转矩和推力两者，这两者能够使所述多旋翼器飞行；
c）输入单元，其用于从传感器和/或用户接收数据，
d）传感单元，其用于感测所述多旋翼器的运动和/或所述效应器中的至少一个的操作；
e）评价单元，其能够操作来连接到所述传感和/或输入单元，以用于识别影响由所述效应器中的一个产生的所述转矩和/或推力的故障，其中，所述多旋翼器遭遇故障，所述故障使由所述效应器中的至少一个产生的所述转矩和/或推力减小了大于或等于20%的量。